Cours 05 - Fonction de Transfert de Systèmes Complexes Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Fonction de Transfert de Systèmes Complexes

Exemple de Système Complexe
Sommaire SEGWAY
1 - Place de la Fonction Transfert dans la Démarche
d’Etude des SLCI
2 - Rappel Cours 04 - Définition de la Fonction de Transfert
3 - Opérations Elémentaires sur les Schémas-Blocs
4 - Représentation Générique d’une Boucle Fermée
5 - Fonction de Transfert Boucle Fermée (FTBF)
6 - Fonction de Transfert Boucle Ouverte (FTBO)
7 - Retour Unitaire
8 - Manipulation des Schémas-Blocs
9 - Algèbre des Schémas-Blocs
10 - Fonction de Transfert Boucle Fermée des Systèmes
Multi-Variables
11 - Application : Calcul de la Fonction de Transfert du
Segway

1 - PLACE DE LA FONCTION TRANSFERT DANS LA DEMARCHE D’ETUDE DES SLCI

(1)
démarche
présentée dans le
Reprenons la démarche d’étude des systèmes asservis(1) et appliquons-la sur l’exemple du
chapitre 6 du cours Segway. On se fixe comme objectif d’étude d’établir un modèle de calcul du Segway pour
03 - Introduction à vérifier des performances vis-à-vis du cahier des charges fonctionnel.
l’automatique.
Domaine Physique (réel)
On modélise les entrées du
système ainsi que le système lui Comportement réel du système

(2)
même. Pour cela on exploite les
Rappel : Les
modèles de connaissance exis-
modèles de
connaissance tants et on construit, si besoin,
proviennent des modèles de comportement Objectif d’étude
d'équations (2)
. Modélisation
correspondant aux Ces différents modèles permet- des entrées et Domaine de simulation Validation
lois fondamentales
issues de la physique.
tent d'obtenir au final une du système
Les modèles de équation différentielle comple-
Comportement simulé du système
comportement xe et un schéma-bloc fonction-
correspondent à des nel. Modèles de Modèle de calcul
lois purement connaissance et de Schéma-bloc +
mathématiques comportement Fonction de transfert
construites par Le modèle s'il est non linéaire
identification à partir doit être aussi ensuite linéarisé Schéma-bloc fonctionnel
de courbes obtenues autour d’un point de
par l'expérimentation. fonctionnement que l’on Passage dans le domaine de Laplace
Calcul de la fonction de transfert
choisit. + Linéarisation autour d’un point de
fonctionnement (si nécessaire)

(3)
C’est à partir de la transformation de l'équation différentielle du modèle en équation
obtenue après
polynomiale (3) que l’on obtient la fonction de transfert du SLCI. Elle permet de caractériser le
application de la
transformée de comportement intrinsèque du système qui permettra ensuite de répondre à l’objectif d’étude
Laplace (validation de performances). Pour déterminer la fonction de transfert d’un SLCI constitué de
plusieurs blocs suivant une structure complexe, deux solutions sont possibles :
 La première solution est une méthode qui consiste à manipuler et combiner uniquement
les différentes équations des blocs du système. Cependant cette solution a pour défaut de
devenir rapidement trop calculatoire pour des systèmes complexes.

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 La seconde solution est une méthode qui consiste à manipuler et simplifier partiellement
ou parfois complètement le schéma-bloc du SLCI. Cette méthode est plus efficace pour
des systèmes complexes mais en revanche les simplifications réalisées éloignent le modèle
de la réalité physique du système.
Exemple : Simplification complète du schéma-bloc du Segway pour α(p)=0 α(p)=0

ψc(p) ε(p) W(p) U(p)

 p 
- ψ(p)
+ C(p) + + M(p) H(p) +
- - -

UP(p) UV(p) G(p)

P(p)

Simplification du schéma-bloc pour α(p)=0

E(p) = ψc(p) S(p)= ψ(p)

F(p)

L’objectif de ce cours est de présenter les différents outils ainsi que les méthodes de travail à
utiliser pour calculer la fonction de transfert d'un système complexe.

2 - RAPPEL COURS 04 - DEFINITION DE LA FONCTION DE TRANSFERT

On appelle fonction de transfert H(p) d’un système la
S(p) E(p) S(p)
relation dans le domaine symbolique telle que H(p)  . H(p)
E(p)
Elle caractérise le comportement intrinsèque du système et
ne dépend ni de l'entrée, ni de la sortie.

3 - OPERATIONS ELEMENTAIRES SUR LES SCHEMAS-BLOCS

3.1. Blocs en série

Dans le cas des blocs en série, on effectue le produit des fonctions de transfert de chaque
bloc :
E(p) S(p) E(p) S(p)
H1(p) H2(p) H3(p) H(p)
Simplification
H(p)= H1(p).H2(p).H3(p)
3.2. Blocs en parallèle
Dans le cas des blocs en parallèle, on utilise la relation du sommateur pour déduire
simplement l’expression de la fonction de transfert du système :

H1(p)
E(p) + S(p) E(p) S(p)
H(p)
+
Simplification
H2(p) H(p)= H1(p) + H2(p)

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4 - REPRESENTATION GENERIQUE D’UNE BOUCLE FERMEE

Chaîne directe
(4)
i.e. opérations Après manipulations sur le schéma-bloc du
E(p) ε(p) S(p)
élémentaires système complexe (4), on arrive toujours à + A(p)
précédentes un/des système(s) bouclé(s) dont la forme -
générique est la suivante :
M(p)
Cette forme générique de schéma-bloc est à B(p)
connaître, elle est appelée communément
boucle fermée. Chaîne de retour

On y retrouve :
 ε(p) qui est l'écart entre M(p) de la chaine de retour et E(p) en entrée,
 A(p) qui est la fonction de transfert en chaîne directe,
 B(p) qui correspond à la fonction de transfert de la chaîne de retour,
 M(p) qui est le produit entre la sortie S(p) et la fonction de transfert de la chaine de
retour.

5 - FONCTION DE TRANSFERT BOUCLE FERMEE (FTBF)

On définit la fonction de transfert en boucle fermée d’un système pour caractériser le
comportement global du système. Elle est déterminée sur la base du schéma boucle fermée
présenté précédemment.
S(p)
Par définition : H(p) 
S(p)
E (p)
E(p) ε(p)
+ A(p) avec S(p)   (p).A(p)
-
(5)  (p)  E(p)  M(p) (5)
équation obtenue
en sortie du M(p)
et M(p)  B(p).S(p)
sommateur B(p)
d’où : S(p)  E(p)  M(p).A(p)
Simplification S(p)  E(p)  B(p).S(p).A(p)
S(p).1  B(p).A(p)  E(p).A(p)
E(p) A(p) S(p)
H(p)  S(p) A(p)
1  A(p).B(p) Soit : H(p)  
E(p) 1  A(p).B(p)

S(p) A(p)
H(p)   est appelée fonction de transfert en boucle fermée (FTBF), elle
E(p) 1  A(p).B(p)
caractérise le comportement global du système boucle fermée.

Attention aux signes dans le comparateur !!!! Si le signe – de M(p) dans le comparateur est
S(p) A(p)
remplacé par un + la formule devient H(p)   .
E(p) 1  A(p).B(p)

On utilise la FTBF pour étudier les réponses temporelles s(t) d’un système à des entrées e(t)
quelconques. Ces études permettent ensuite d'analyser les performances du système bouclé.

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6 - FONCTION DE TRANSFERT BOUCLE OUVERTE (FTBO)

La fonction de transfert en boucle ouverte T(p)
E(p) ε(p) S(p)
est définie comme la fonction de transfert du A(p)
+
système lorsque le retour sur le sommateur -
est coupé. Elle comprend la chaîne directe et
la chaîne de retour. Dans le cas de la FTBO, on M(p)
ne s'intéresse pas à la sortie S(p) mais à la B(p)
mesure M(p) en fonction ε(p). Coupure

Simplification
La FTBO correspond au produit de tous les
blocs de la boucle :
ε (p) M(p)
T(p)=A(p).B(p)
M(p)
T(p)   A(p).B(p)
 (p)

 La FTBO est utilisée principalement pour déterminer les conditions de stabilité du système
boucle fermée (cours de PSI et MP).
 Si la structure du schéma-bloc est complexe, on peut définir des FTBO et FTBF
intermédiaires pour tous les sous-systèmes à boucle fermée, mais seules la FTBF et la
FTBO de la boucle principale sont intéressantes.

 Dans la pratique on calcule simplement la FTBF à partir de la FTBO grâces aux relations
suivantes :

FT de la chaine directe 1 FTBO

FTBF   .
1  FTBO FT de la chaine de retour 1  FTBO

7 - RETOUR UNITAIRE
Un système asservi peut toujours être mis
E(p) ε(p) S(p)
sous la forme d’un système à retour unitaire A(p)
+
si l'entrée E(p) et la sortie S(p) sont -
comparables (même dimension).

L'avantage pratique d'un tel système est que la FTBF est calculée très facilement à partir de la
S(p) A(p) FTBO
FTBO : H(p)    .
E(p) 1  A(p) 1  FTBO

8 - MANIPULATION DES SCHEMAS-BLOCS

La seule difficulté dans l'analyse d'un système asservi décrit par un schéma-bloc complexe, est
de réussir à obtenir les FTBO et FTBF du système pour étudier ses performances

L'idée générale de la méthode est de manipuler le schéma-bloc initial complexe pour faire
apparaître des sous-systèmes à boucle fermée pour lesquels la FTBF est évidemment simple à
calculer. Pour se ramener à des sous-systèmes à boucle fermée, on utilise le déplacement de
jonctions et de sommateurs. On pourra ensuite permuter deux sommateurs ou deux jonctions
de façon à faire apparaître des boucles fermées.

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8.1. Déplacements de jonctions en direction d'autres jonctions

L'objectif est de déplacer une jonction vers une autre jonction puis de les alterner ensuite (de
façon à faire disparaître une jonction gênante d'une boucle fermée).

U(p) W(p) U(p) W(p)

A(p) B(p) A(p) B(p)

Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite mais il faut faire attention au
bloc rajouté dans la branche déplacée.

Déplacement du point de S(p)

Y(p) B(p)
prélèvement vers la gauche A(p)

X(p)
Schéma-bloc initial C(p).A(p)

Y(p) B(p) S(p)

A(p)

X(p) Y(p) S(p)

C(p) A(p) B(p)

Déplacement du point de
X(p)
prélèvement vers la droite C(p)/B(p)

(6)
de façon à faire 8.2. Déplacements de sommateurs en direction d'autres sommateurs
disparaître un L'objectif est, dans un premier temps, de déplacer un sommateur vers un autre sommateur
sommateur gênant en puis, dans un second temps, de les alterner (6).
plein milieu d'une
boucle fermée U(p) W(p) U(p) W(p)
+ + + +
- + + -

V(p) X(p) X(p) V(p)

Le déplacement peut se faire vers la gauche ou vers la droite et il faut faire attention au bloc
rajouté dans la branche déplacée.
Déplacement du sommateur Y(p) S(p)
vers la gauche + A(p) B(p)
-
Schéma-bloc initial
ε(p) S(p) X(p)
Y(p) B(p) C(p)/A(p)
A(p) +
-

X(p)
C(p)
Y(p) S(p)
A(p) B(p) +
-
Déplacement du sommateur
vers la droite X(p)
C(p).B(p)

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 Il est inutile de déplacer un sommateur en direction d'une jonction ou l'inverse car aucune
simplification n'est possible.
 Il faut toujours faire attention au(x) bloc(s) rajouté(s) dans la branche déplacée.

9 - ALGEBRE DES SCHEMAS-BLOCS

9.1. Système à boucles concentriques

E(p) S(p)
+ + A(p) C(p)
- -

B(p)

D(p)

Pour ce type de système, il faut toujours commencer par calculer la FTBF de la boucle interne.

E(p) A(p) S(p)

+ C(p)
- 1  A(p).B(p)

D(p)

On reconnait ensuite une boucle fermée que l’on sait bien traiter.

9.2. Système à boucles imbriquées

E(p)

E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-

C(p)

Pour ce type de système, il faut toujours commencer par déplacer les points de prélèvement
pour se ramener à un système de boucles concentriques.

E(p) D(p)

E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-

C(p)

On se retrouve ensuite devant un système à boucles concentriques que l’on sait aussi bien
gérer.

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10 - FONCTION DE TRANSFERT BOUCLE FERMEE DES SYSTEMES MULTI-VARIABLES

Dans un système réel, plusieurs entrées peuvent venir modifier la sortie. Ces entrées
(7)
Entrée consigne comprennent non seulement l'entrée principale (7) mais aussi des entrées supplémentaires
très souvent parasites (bruit, effort résistant...).
E2(p)
E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p)
-

C(p)

Pour déterminer la fonction de transfert sur ce type de système, on utilise le principe de

superposition des SLCI. On superpose deux modes : un 1er mode pour lequel l’entrée E2(p) est
considérée comme nulle et un 2nd mode lequel l’entrée E1(p) est considérée comme nulle.

 Mode à entrée E2(p)=0 S(p)

H1 (p) E 
2 (p )0 E1 (p) E
E1(p) 2 (p )0
S(p)
+ A(p) B(p)
- A(p).B(p)
H1 (p) E 
2 (p)0 1  A(p).B(p).C(p)
C(p)
H1(p) est la fonction de transfert en
poursuite.

 Mode à entrée E1(p)=0

E2(p)

- S(p) - E2(p) S(p)

+ A(p) + B(p) + B(p)
- -

C(p) A(p) C(p)

S(p) B(p)
H2 (p) E   H2(p) est la fonction de transfert en régulation.
1 (p )0  E2 (p) E 1  A(p).B(p).C(p)
1 (p )0

La superposition des 2 modes permet d’obtenir au final la fonction de transfert boucle fermée
du système multi-variables :

A(p).B(p) B(p)
S(p)  H1 (p) E .E1 (p)  H2 (p) E .E2 (p)  .E1 (p)  .E2 (p)
2 (p )0 1 (p )0 1  A(p).B(p).C(p) 1  A(p).B(p).C(p)

Le dénominateur de la fonction de transfert en poursuite et de la fonction de transfert en

régulation est le même, c’est une caractéristique de la boucle. On peut montrer que la
stabilité du système (qui ne dépend que de la FTBO) ne dépend pas du nombre d'entrée
(cours de PSI ou MP).

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11 - APPLICATION : CALCUL DE LA FONCTION DE TRANSFERT DU SEGWAY

Schéma-bloc initial du système α(p)

ε(p) W(p) U(p)

 p 
ψc(p) - ψ(p)
+ C(p) + + M(p) H(p) +
- - -

UP(p) UV(p) G(p)

P(p)

On constate que le schéma-bloc du système est complexe avec notamment deux variables
d’entrée (ψc(p) et α(p)) et plusieurs boucles imbriquées.

Calculer la fonction de transfert boucle fermée du système.

Solution :
α(p) 1
C(p).M(p).H(p)

E(p) = ψc(p) - S(p)= ψ(p)

+ F(p)
Simplification du
schéma-bloc
M(p).H(p)
1  M(p).H(p).G(p)
C(p).
M(p).H(p)
1  P(p).
1  M(p).H(p).G(p)
Avec F(p) 
M(p).H(p)
1  M(p).H(p).G(p)
1  C(p).
M(p).H(p)
1  P(p).
1  M(p).H(p).G(p)
F(p)
Le principe de superposition permet au final d’écrire :  (p)  F(p). c (p)  . (p)
C(p).M(p).H(p)
M(p).H(p).C(p)
avec F(p)  .
1  M(p).H(p).C(p)  M(p).H(p).G(p)  M(p).H(p).P(p)

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