Université Hassan II – Casablanca CI : GE/S3

ENSAM – Casablanca Professeur : Mme RABBAH

Commande Numérique
Série n°3

Exercice 1
Soit un système représenté en continu par sa fonction de transfert en boucle ouverte :

où K est le gain statique et sa constante de temps.

* En prenant Te comme période d’échantillonnage, et un échantillonneur bloqueur d’ordre
zéro, montrer que sa fonction de transfert (boucle ouverte) est de la forme :

où est un coefficient à déterminer.

* Donner l’expression de son équation caractéristique E(z).
* Etablir la condition que doit vérifier K en fonction de Te pour que le système discret soit
stable en boucle fermée en appliquant le critère de Jury. Conclure

Exercice 2
Etude de la stabilité du système discret représenté par le schéma fonctionnel suivant :

Exercice 3
Un système asservi a retour unitaire est représenté par le schéma bloc suivant:

Quelle condition doit vérifier la période d’échantillonnage T pour que le système discret soit
stable en boucle fermée ?
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Exercice 4
Un asservissement à retour unitaire a pour fonction de transfert en boule ouverte:

Calculer son gain statique.

Calculer l’erreur permanente a une entrée échelon.

Exercice 5
Mêmes questions que dans (5) pour :

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ANNEXES

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Le critère de Schur-Jury
Il n'est pas toujours facile de calculer les pôles d'une fonction de transfert en boucle fermée, surtout
quand celle-ci se présente sous une forme assez développée, le critère de Jury permet l’étude de la stabilité
d'un système représenté sans calculer explicitement ces pôles.
Il s’applique directement sur l’équation caractéristique 1 +H0(z)= 0.
a- Démarches relatives à l’application du critère
Soit une fonction de transfert en boucle fermée dont le dénominateur s'écrit :
1+H0(z)= d(z) = anzn + an-1zn-1 + … + a1z + a0= 0
Le critère de stabilité de Jury est établi alors comme suit :
b- Enonce du critère
Le système asservi, représenté par H0(z) est stable si :

Si l’une de ces trois conditions n’est pas vérifiée, le système est instable.
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Si ces conditions sont vérifiées, alors on vérifie d’autres conditions sur les éléments établis dans le tableau
de Jury suivant :
c- Tableau de Jury

Les deux premières lignes du tableau sont les coefficients de d(z). Les éléments des lignes suivantes du
tableau sont définis par :
bj = a0.aj - an.an-j; cj = b0.bj - bn-1.bn-j-1. ………

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