Université de Jijel 2020/2021

Département d’Electronique
Master : Electronique des Systèmes Embarqués

Systèmes asservis numériques - ESE 04 -

Chapitre 2

Performances des systèmes échantillonnés asservis

1. Pôles – Zéros –Causalité

Pôles : les pôles zi d’un système de fonction de transfert G(z) caractérise la dynamique de ce
système (le régime transitoire). Les pôles sont les racines de l’équation caractéristique qui définit le
régime libre (lié aux conditions initiales) du système.

Causalité :
Soit le système de fonction de transfert :
La causalité du système impose n >= m sans quoi la récurrence temporelle est exprimée en fonction
du futur et non passé.

Zéros d’un système numérique :

Comme en analogie, ils déterminent si le système est à phase minimale (un système est à phase
minimale si les zéros de sa fonction de transfert sont stables). Un zéro instable (de module > 1)
suffit à rendre un système à non minimum de phase (système non rapide par rapport à un système
à minimum de phase).
Les zéros d’un système caractérisent la rapidité. Un système possédant des zéros est un système
dont le second membre contient (mémorise) des termes de l’entrée d’excitation :
e(k) , e(k -1) , e(k - 2),...
L’introduction d’un zéro stable a donc pour effet d’accélérer le système.
Le réglage d’un zéro comme zéro instable, provoque quant à lui un retard du système.
Un zéro z0 = 0 est une avance pure d’un pas d’échantillonnage.
zG(z) est plus rapide que (z - 0.5)G(z) , lui-même plus rapide que G(z)

2. Stabilité

Définition
Un système numérique est stable ssi il revient à son état d’équilibre suite à une réponse
impulsionnelle. Soit h(kT) la réponse impulsionnelle, la valeur finale est :

Condition nécessaire et suffisante :

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 Figure 1 : Stabilité en temps continu et stabilité en temps discret

En d’autres termes :

Si on envoie une impulsion de Dirac à un système de fonction de transfert G(Z), sa sortie est :
S(Z) = G(Z). Développons G(Z)/Z en éléments simples autour de ces pôles Zi :

D’où :

La réponse impulsionnelle s(nT) ne s’amortie et tend vers zéro que si : Z <1.

i
Théorème : un système numérique est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de
transfert sont situés à l’intérieur du cercle de rayon 1. Il est d’autant plus stable (amorti) que les
pôles sont plus à l’intérieur du cercle.

Ceci est prévisible du fait de la relation de passage continu-discret :

(Stabilité analogique) Re(pi )< 0→ Z <1 (Stabilité numérique).
i

Relation entre les pôles d’un système analogique A(p) et ceux du système échantillonnée-
bloqué G(z) :

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Lorsque le système est d’ordre supérieur à 2, il est appréciable, comme en analogique, de disposer
de critère appropriés qui ne nécessitent pas de calculer les pôles.

2.1. Critère de Nyquist

Critère algébrique permettant de déduire la stabilité de la boucle fermée à partir du tracé du lieu de
la boucle ouverte.
𝑇(𝑧)
Les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée: 𝐻(𝑧) = sont les zéros de 1 + 𝑇(𝑧) = 0.
1+𝑇(𝑧)
Quand z parcourt entièrement le cercle unité dans le sens trigonométrique, T(z) décrit une courbe,
très analogue au lieu de Nyquist, qui entoure ou non l’origine.
Donc H(z) entoure ou non le point critique -1.

D’après le théorème de Cauchy : lorsque H(z) est stable, T(z) est stable, si lorsque Z décrit le cercle
unité dans le sens trigonométrique, le lieu de H(z) n’entoure pas le point -1.
2.𝜋 2.𝜋
Z = epT étant périodique de période , le lieu de Nyquist est décrit pour w variant de 0 à .
𝑇 𝑇

• Exemple

Figure 2 : Critère de Nyquist

2.2. Lieu d’Evans

Ce lieu des racines ou lieu d’Evans est le lieu des pôles de la fonction de transfert en boucle fermée
lorsque le gain K varie de 0 à l’infini. C’est un moyen de choisir un gain K pour obtenir, en boucle
fermée, les performances pré-spécifiées.
Pour l’étude de la stabilité de la boucle fermée, on trace dans le plan complexe, le lieu des racines
du dénominateur, noté D(Z) = 1+ T(Z) = 0 dont on recherchera les.

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Le système bouclé est stable, si le lieu D(Z) reste situé à l’intérieur du cercle unité.

Exercice en MATLAB
Soit la fonction suivante :

>> sysd=zpk([],0.1 0.9],1,1)% période d’échantillonnage = 1s

>> rlocus(sysd);
>> zgrid
Zero/pole/gain:
1
---------------
(z-0.1) (z-0.9)
Sampling time: 1

Figure 3 : Lieu d’Evans de la fonction G (Z)

1

Lorsque K est très faible les pôles en BF sont proches de ceux en BO,
Lorsque K augmente, le système accélère, les pôles se rapprochent et deviennent complexes
conjugués,
Lorsque K dépasse la valeur de 0.9, les pôles ont un module > 1, le système est instable.

Exercice 2 : MATLAB
Soit la fonction suivante :

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Zero/pole/gain:
(z-0.5)
---------------
(z-0.1) (z-0.9)
Sampling time: 1

Figure 4 : Lieu d’Evans de la fonction G (Z)

2

Lorsque K est très faible les pôles en BF sont proches de ceux en BO,
Lorsque K augmente, le pole en 0.9 tend vers le zéro en 0.5, l’autre pôle tend vers −∞,
La limite de stabilité est obtenue pour K = 1.4.

2.3. Critère de Jury

Le critère de Jury adresse la stabilité à partir de la connaissance du polynôme caractéristique :

Théorème : Un système linéaire à temps discret est asymptotiquement stable si et seulement si

les coefficients de son polynôme caractéristique vérifient les relations qui suivent. Les
conditions dépendent de l’ordre du système nous ne les donnons que pour n = 2 ,3 et 4. Les
ordres supérieurs peuvent être générés sans difficulté mais sont fastidieux. Pour plus de
simplicité on suppose que a > 0. Dans le cas contraire il suffit de multiplier tous les
n
coefficients par -1.

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 2.4. Critère de Routh

Soit la transformation bijective suivante :

Elle transforme la variable complexe Z en une nouvelle variable telle que :

D’où :

Ce résultat appliqué aux racines de P(Z) conclue la preuve.

Exemple
Soit le système dont le polynôme caractéristique s’écrit :

• Etudier la stabilité par les critères de Jury et de Routh.

 L’application du critère de Jury conduit à l’ensemble d’équations :

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Dont l’intersection donne comme condition de stabilité : 0< K<1.6875

 Par transformation bilinéaire, il vient le polynôme:

La table de Routh correspondante s’écrit :

Donc :

Soit la condition de stabilité : 0< K<1.6875.

3. Précision statique des asservissements échantillonnés

On définit, pour les systèmes échantillonnés, les mêmes performances que pour les systèmes à
temps continu. Il en est ainsi de la précision des systèmes qui est ici, toujours définie par les notions
d’erreurs de position, de vitesse et d’accélération.
On obtient l’erreur є(n) dans le domaine temporel uniquement en régime permanent stabilisé, par
l’intermédiaire du théorème de la valeur finale :

Si T(z) est la fonction de transfert en boucle ouverte d’un retour unitaire, alors :

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m est la classe du système.

Tableau 1 : Précision statique des asservissements échantillonnés

Une bonne précision est obtenue au moyen d’intégrateurs numériques qu’il faut introduire dans la
boucle ouverte au moyen du correcteur.

4. Rapidité

La rapidité est liée au temps de réponse donc à la bande passante. Celle-ci est elle-même liée à la
constante de temps dominante ou à la pulsation propre w .
n

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