Théorie de la

Passivité
Master 1 Automatiques et systèmes

Présenté par:
Niati Moussa
Cherdoudi Kheira
Melha Mohamed
 Introduction

La passivité trouve son origine dans le domaine des circuits électriques. Elle consiste à vérifier si l’énergie
fournie à travers l’entrée sera dissipé ou générée par le système vu de sa sortie. Pour cela, le choix de la
sortie joue un rôle important dans l’analyse de la passivité d’un système donné. Un modèle peut être passif
ou non selon le choix du couple entrée-sortie.

Le principe de la dissipativité est d’élargir ,au sens théorique, le sens du stockage d’ énergie. La propriété
de dissipation à été introduite par [Willems-72], elle est une généralisation de la passivité via une inégalité
basée sur une description d’état et en introduisant la notion de fonction de stockage et le taux
d’approvisionnement (débit énergétique).

La motivation pour étudier les théories de passivité et dissipativité réside dans la relation de ces dernières
avec le concept de stabilité [Hill-88], [Byrnes-91] et la facilité de concevoir des lois de commande en
s’appuyant sur la notion d’interconnexion de systèmes.
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Le but de présent chapitre consiste, en quelque sorte, à étendre le concept d’énergie à une plus large classe de système. Il
s’agit ici d’envisager la présence d’une entée supplémentaire.
Lyapunov: système sans entrée:

Passivité: système entrée-sortie:

Notion intuitive:
Système:

L’entrée est utilisée pour injecter ou soutirer de la puissance. Ce système est passifs lorsque la puissance soutirée se fait au
détriment du stock interne d’énergie. Ainsi, il ne peut pas y avoir de génération interne de puissance.

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Résistance électrique:
Un simple calcul donne aisément

Et confirme que la puissance instantanée est effectivement instantanément dissipée dans la résistance électrique.

Figure1. La résistance électrique est un système statique passif

Système statique passif
Les systèmes passifs les plus simples sont ceux qui ne comportent pas de dynamique. La sortie est directement fonction de la
valeur de la grandeur d’entrée. Pour un système statique passif.
Ceci signifie que la caractéristique statique doit nécessairement se trouver dans le premier et le troisième quadrant,
conformément à ce qui est représenté à la figure .

Représentation graphique d’un système passif statique: La caractéristique doit

appartenir au secteur représenté en vert solide.

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Exemple d’un système dynamique passif
Circuit RLC

Fonction de stockage est :

La dynamique du système est :

On posant , on arrive à la représentation d’état

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 On peut donc calculer l’évolution du stockage dans le temps:

En considérant la sortie

Ainsi la puissance en entrée est

• soit stockée
• soit dissipée

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 Définition différentielle de la passivité
Définition 1 : soit le système:

S’il existe et tels que , alors le système est

passifs.

Définition intégrale de passivité

Définition 2: Si ,avec
Propriétés Alors le système est passif.
1.La connexion en parallèle préserve la passivité
Justification :

Connexion en parallèle.

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 2 .La connexion en rétroaction préserve la passivité
Justification :

Connexion en rétroaction

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 Passivité des systèmes linéaires
Soit une fonction de transfert donnée comme une fraction rationnelle en variable de la place s.

Théorème 1:
Le système est passif

Système réel positif

Définition
G(s) est réelle positive (RP) si,
Et strictement réelle positive (SRP) si,

Degré relatif et minimum de phase

Degré relatif :Le degré relatif noté d°r est défini comme la différence
Où n est le nombre de pôles de la fonction de transfert et m, le nombre de zéros. Etant donné qu’un système
physique est causal, cette différence sera toujours considérée positive ou nulle.

Minimum de phase
Un système linéaire est dit à minimum de phase si tous ces zéros ont une partie réelle strictement
négative .i.e.
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 Passivité des systèmes linéaires et équation de Lyapunov
Lemme de Kalman- Yakubovich-Popv

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 Condition de suffisance

Système linéaire et non linéarité statique

Non-linéarité statique de secteur
Définition : Une non-linéarité Φ est de type secteur [K1, K2] lorsque

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 Définition de la stabilité absolue
Un système linéaire est bouclé par une non-linéarité statique U=-Φ(y), où est la sortie du système linéaire et
son entrée.

Définition :
un système linéaire est dit stable de manière absolue vis-à-vis de la non-linéarité Φ de
secteur [K1, K2] si le système résultant est stable au sens de Lyapunov quel que soit Φ (y) ∈ [K1, K2] .
Conjecture de M. A. Aizerman
Conjecture

Le système linéaire bouclé par une non-linéarité secteur u=-Φ(y) avec Φ(y) appartenant
au secteur [K1,K2] est stable.
Remarque : Cette conjecture est fausse comme il le sera illustré.
Critère de cercle:
Théorème 1 :
Si 0<K1<K2, et G(jw) ne rentre pas dans le disque D(K1,K2) et G(jw) encercle ρ fois dans le sens
trigonométrique positif ,alors le système est stable au sens absolu.
.

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 Théorème 2
Si 0=K2<K1, et que les pôles de G(s) ont une partie réelle SN et que la réponse
harmonique G(jw) se trouve à droite de la droite verticale passant par -1/K1,
alors le système est stable au sens absolu.

Théorème 3
Si, K1<0<K2 et que les pôles de G(s) sont à partie réelle SN et que G(jw) est
entièrement inscrit à l’intérieur du cercle D(K1,K2), alors le système est stable
au sens absolu.
Démonstration de stabilité asymptotique,

est positive réelle.

Démonstration de stabilité asymptotique
Pour aboutir à la stabilité dans le schéma bouclé ci-dessus, on considère la relation u = − Φ(y) et la fonction
de Lyapunov associée à P, c.-à-d:

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 Montre que sous la condition Φ ∈ [0;+∞] (de telle sorte que y’ Φ(y) >0
la dérivée de la fonction de Lyapunov est strictement plus petite que
zéro.

Bouclages associés

Bouclages permettant de modifier une non-linéarité de

secteur [k1; k2] en une non-linéarité de secteur [0;+∞[.
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 Compensation complète
Nouvelle fonction de transfert : En isolant la non-linéarité transformée par les bouclages, un nouveau système
linéaire est identifié :

Démontrons le premier cas du critère du cercle où k1> 0 et k2> 0. Comme, d’une part, k2 > k1 ,le second
facteur du dernier membre de l’équation précédente est toujours positif et d’autre part, doit être strictement
positif réelle, nous aboutissons à la condition.

Les bouclages introduits se compensent parfaitement

conduisant le schéma ci-dessus à être identique au bouclage de
G(s) par la non-linéarité Φ.
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 Représentation graphique du critère du cercle
Lorsque k2 > k1 > 0, G(jw) est à l’extérieur du cercle signifie...
En utilisant la représentation graphique

Ce qui conduit à ce que la valeur absolue de la différence entre les

arguments de A=1/K2+G(jw) et de B=A=1/K1+G(jw) reste inférieure à .
Conséquence :
G(jw) est à l’extérieur au cercle ⇔ est une fonction réelle positive. Trait plein A=1/K2+G(jw)
Critère de Popov Trait hachuré B=1/K1+G(jw)
Le critère de Popov est, tout comme le critère du cercle,
une exploitation de la propriété de passivité lors de
l’interconnexion d’un système linéaire et d’une non-
linéarité de type secteur.

Nous donnons le résultat sans démonstration:

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 Exemple d’application:
Convertisseur DC-DC élévateur « Boost »

Les équations dynamique du circuit sont:

La commande MLI de l’interrupteur est :

Le lagrangien du système est :

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 On choisit comme coordonnées généralisées le vecteur suivants:

On a les équations dynamiques suivantes :

On réécrit ces derniers en fonction de variables suivantes:

La dynamique globale de la commande est:

En régime établi on a :

La dynamique de la commande dans ce régime est :

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 Courant inductif désiré:

La tension désiré aux borne de la capacité :

Calcul de la commande:

On remplace ces deux derniers dans ces équations :

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 Et on obtient la dynamique globale de la commande:

En régime établit la dynamique globale devient :

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 Modélisation du système sous MATLAB/SIMULINK

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