En traitement du signal, une fonction de transfert est un modèle mathématique de la relation

entre l'entrée et la sortie d'un système linéaire, le plus souvent invariant. Elle est utilisée
notamment en théorie des communications, en automatique, et dans toutes les sciences de
l'ingénieur qui font appel à cette discipline (électronique, mécanique, mécatronique, etc.). Les
signaux d'entrée et de sortie ci-dessus peuvent avoir plusieurs composantes, auquel cas on
précise souvent (sans que ce soit une obligation) que la fonction de transfert est une matrice de
transfert. D'autre part, ces signaux peuvent ne dépendre que du temps (c'est le cas le plus
classique), ou des variables d'espace, ou des deux : c'est le cas des systèmes
multidimensionnels)1; certains auteurs modélisent de cette façon les systèmes définis par des
équations aux dérivées partielles2. Dans le domaine du traitement d'images, les signaux d'entrée
et de sortie sont des fonctions des variables d'espace qui sont le plus souvent considérées
comme des variables discrètes, et sont alors des familles (ou suites) indicées3. La fonction de
transfert d'un système permet d'en réaliser l'analyse fréquentielle, de manière par exemple à
concevoir par la suite un régulateur dans ce qu'il est convenu d'appeler le domaine
fréquentiel4 (voir l'article Automatique). L'entrée d'un système linéaire n'est pas nécessairement
une variable de commande et sa sortie n'est pas toujours une variable dont on souhaite gérer le
comportement ; par exemple, un bruit coloré peut se modéliser comme la sortie d'un système
linéaire ayant pour entrée un bruit blanc et dont la fonction de transfert est déterminée par la
méthode de factorisation spectrale causale directe et inverse5.

La notion de fonction de transfert[modifier | modifier le

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La relation évoquée plus haut entre l'entrée u et la sortie y d'un système est un opérateur de
convolution dont le noyau est la réponse impulsionnelle du système. Sauf dans le cas d'un
système stable ou marginalement stable, celle-ci n'est pas une distribution tempérée (dans le
cas de variables continues) ou une suite à croissance lente (dans le cas de variables discrètes),
et n'admet donc pas de transformée de Fourier6. Il est donc nécessaire d'en considérer
la transformée de Laplace ou la transformée en Z, selon que les variables sont continues ou
discrètes. C'est cette transformée qui est appelée la fonction de transfert du système. Celle-ci
ne représente le système que partiellement, puisqu'elle ne prend pas en compte les conditions
initiales (ou aux limites). Plus exactement, elle est obtenue en supposant que ces conditions
initiales (ou aux limites) sont nulles. Il en résulte une perte d'information, qui fait que la fonction
de transfert ne représente que la partie commandable et observable du système. Néanmoins,
elle est très importante pour l'analyse des propriétés de ce système et, historiquement, c'est
cette représentation qui est apparue la première (voir Histoire de l'automatique). Il importe de
bien connaître les possibilités qu'offre le formalisme des fonctions de transfert, ainsi que ses
limites.
La notion de fonction de transfert n'a longtemps été définie que pour les systèmes linéaires
invariants. La question s'est naturellement posée de savoir si cette notion pouvait s'étendre au
cas des systèmes linéaires à coefficients variables. Ce n'est que récemment, par une méthode
algébrique, que cette extension a été réalisée7 avec des conséquences pratiques tangibles8.

Fonction de transfert d'un système

monovariable[modifier | modifier le code]
Cas des systèmes à temps continu[modifier | modifier le code]
Définition[modifier | modifier le code]
Considérons un système d'équation :
où u et y sont respectivement l'entrée et la sortie, et où D(∂) et N(∂) sont des polynômes à
coefficients réels en ∂ = d/dt de degré n et m respectivement. L'ensemble de ces polynômes

est un anneau euclidien, donc principal, noté .

Le polynôme D(∂) est supposé non nul. Supposons que u et y soient des « fonctions
généralisées à support positif »9 admettant des transformées de Laplace notées

respectivement et .
Supposons que les conditions initiales y(0–)…, yn –1(0–), u(0–)…, um –1(0–) soient nulles.

Alors l'équation différentielle ci-dessus implique, par la transformée de Laplace, .

Par conséquent :
où G(p) est la fraction rationnelle N(p)/D(p). Cette fraction rationnelle est appelée
la fonction de transfert du système.
Pôles non commandables[modifier | modifier le code]
Les raisonnements mettant en jeu cette fraction rationnelle doivent se faire sur sa
représentation irréductible N'(p)/D'(p) où N'(p) = N(p)/P(p), D'(p)
= D(p)/P(p), P(p) désignant un PGCD de N(p) et D(p).
Le système considéré est toujours observable, et il est commandable (resp. stabilisable) si,

et seulement si P(p) est une unité de l'anneau , c'est-à-dire un réel non nul (resp.
un polynôme de Hurwitz). Les racines dans le plan complexe du polynôme P(p) sont
les pôles non commandables du système10
Degré d'une fonction de transfert[modifier | modifier le code]
Le degré d'une fraction rationnelle G = N/D est défini par : d°(G) = d°(N) – d°(D). Faisons
la division euclidienne de N(∂) par D(∂). Il vient N(∂) = D(∂)Q(∂) + R(∂) où Q(∂) est le
quotient et R(∂) le reste, tel que d°(R) < d°(D). En posant z = y – Q(∂)u, soit encore

on obtient

Supposons que u soit une fonction continue par morceaux, présentant une
discontinuité à l'origine. Alors z est une fonction continue. Pour y, trois cas sont
possibles :

1. Q(∂) = 0, ce qui équivaut à d°(G) < 0. La fraction rationnelle G est

dite strictement propre. Dans ce cas, R(∂) = N(∂). Alors y = z.
2. d°(Q) = 0, ce qui équivaut à d°(G) = 0. La fraction rationnelle G est
dite bipropre. Alors y est une fonction présentant les mêmes
discontinuités que u. Une fonction de transfert strictement propre ou
bipropre est dite propre.
3. d°(Q) > 0, ce qui équivaut à d°(G) > 0. La fraction rationnelle G est
dite impropre. Dans ce cas, y est, au plan mathématique,
une distribution singulière (c'est-à-dire une distribution qui n'est pas une
 fonction, car elle s'exprime en fonction de la distribution de Dirac et
éventuellement de ses dérivées).
Le cas (3) ne se rencontre jamais en pratique, car une entrée discontinue
provoquerait la destruction du système. Le cas (2) est exceptionnel : il
correspond à un système « sans inertie ». Un régulateur peut néanmoins avoir
une fonction de transfert bipropre (le cas le plus simple étant celui d'un
régulateur proportionnel).
On suppose dans ce qui suit que l'on se trouve dans le cas (1) ou (2).
Pôles et zéros de transmission - Stabilité[modifier | modifier le code]
On appelle pôles (resp. zéros) de transmission du système les pôles (resp. les
zéros) de la fonction de transfert G(p), à savoir les racines
de D'(p)(resp. N'(p)).
Le système est stable EBSB si, et seulement si ses pôles de transmission
appartiennent tous au demi-plan gauche (dont, par convention, l'axe imaginaire
est exclu). Il est exponentiellement stable si, et seulement si le
polynôme D(∂) est de Hurwitz. D'après ce qui précède, le système est
exponentiellement stable si, et seulement s'il est stable EBSB et stabilisable.
(On ne saurait trop insister sur le fait que ceci n'est vrai que parce que le
système considéré est observable, et que ses seuls modes cachés possibles
sont donc ses pôles non commandables.)
Le système est dit à minimum de phase si ses pôles et ses zéros de
transmission appartiennent tous au demi-plan gauche.
Réponse fréquentielle[modifier | modifier le code]

La réponse fréquentielle du système considéré ci-dessus est la fonction .

Elle est définie sur le complémentaire de dans où est

l'ensemble (éventuellement vide) des pôles de transmission situés sur l'axe
imaginaire. Le principe du prolongement analytique montre que la réponse
fréquentielle détermine complètement la fonction de transfert.
L'interprétation de la réponse fréquentielle est la suivante : supposons que
l'entrée du système soit sinusoïdale, de pulsation ω (cette pulsation

n'appartenant pas à l'ensemble ci-dessus). Il est commode, au plan

mathématique, d'écrire ce signal d'entrée u sous la forme complexe ,

. Alors on montre immédiatement que la sortie est (sous forme complexe) y(t)
= G(i ω) u(t). Concrètement, l'entrée et la sortie réelles (dans tous les sens du
terme) sont bien entendu la partie réelle de l'entrée et de la sortie complexes ci-
dessus.
Si l'axe imaginaire appartient à la bande de convergence de la fonction de
transfert (en tant que transformée bilatérale de Laplace de la réponse
impulsionnelle), la réponse fréquentielle n'est autre que la transformée de
Fourier de la réponse impulsionnelle. C'est pourquoi, dans certaines sciences
de l'ingénieur où les systèmes considérés sont toujours stables, la fonction de
transfert est définie comme étant cette transformée de Fourier. Ceci est un abus
de langage qui n'est pas sans conduire à certaines confusions.

Cas des systèmes à temps discret[modifier | modifier le

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Définition[modifier | modifier le code]
Dans le cas des systèmes à temps discret, le formalisme est très semblable à
celui développé ci-dessus, avec certaines différences

1. Dans l'équation du système, l'opérateur de dérivation ∂ est

remplacé par l'opérateur d'avance . Les signaux sont

maintenant des suites.
2. En écrivant que D(q) = qn + a1 qn– 1 + ... + an et N(q)
= b0qm + b1 qm– 1 + ... + bm, l'équation du système peut donc
s'expliciter comme suit :

(3) Les conditions initiales sont maintenant y(0), ... ,y(n – 1), u(0), ..., u(m –
1). En les supposant nulles, et en symbolisant par U(z) et Y(z) les transformées
en Z monolatérales des suites u et y respectivement, on obtient (voir Propriétés
de la transformée en Z)

où G(z) est la fonction de transfert N(z)/D(z).

Causalité[modifier | modifier le code]
Le système est strictement causal si, et seulement si sa fonction de transfert est
une fraction rationnelle strictement propre (i.e. d°(G) < 0). Cela signifie que la
sortie à un instant donné k (considéré comme l'instant présent) n'est influencée
ni par le futur de l'entrée, ni même par la valeur de celle-ci à l'instant k.
Le système est causal si, et seulement si sa fonction de transfert est propre.
Cela signifie que la sortie à un instant donné n'est pas influencée par le futur de
l'entrée.
Enfin, le système est non causal si, et seulement si sa fonction de transfert est
impropre. La sortie à un instant donné est alors influencée par le futur de
l'entrée. Cela est bien entendu impossible lorsque passé, présent, futur, ont les
significations habituelles. Néanmoins, on peut réaliser, par exemple,
du traitement du signal en temps différé en utilisant des filtres numériques non
causaux.
Stabilité[modifier | modifier le code]
Un système à temps discret de fonction de transfert G(z) est stable EBSB si, et
seulement si ses pôles de transmission, c'est-à-dire les pôles de G(z), sont tous
situés à l'intérieur du cercle unité.
On sait que la relation entre la variable de Laplace p et la variable z de
la transformée en Z est (voir Transformée de Laplace) z = epT où T est la
période d'échantillonnage. On a donc | z | < 1 (resp. | z | = 1) si, et seulement

si (resp. ). La condition de stabilité, énoncée ici pour les systèmes à

temps discret, ne doit donc pas surprendre quand on connaît celle énoncée plus
haut pour les systèmes à temps continu.
Réponse fréquentielle[modifier | modifier le code]
 En posant p = iω dans la relation liant la variable de Laplace p et la variable z,
on obtient z = eiωT= eiθ avec θ = ωT. Ceci explique que la réponse fréquentielle

d'un système à temps discret, de fonction de transfert G(z), soit la fonction

. Cette fonction, définie pour tous les θ tels que eiθ n'est pas un pôle de G(z),

est périodique de période 2π, et comme , les variations de θ peuvent être

restreintes à l'intervalle [0 , π[. La variable s'appelle la pulsation

normalisée. Si l'entrée du système est sinusoïdale, de pulsation
normalisée θ (où eiθ n'est pas un pôle de G(z)), à savoir (sous forme
complexe) u(k) = A eikθ, alors la sortie est (sous forme complexe) y(k) =
G(eiθ)u(k).
Fonction de transfert d'un système discrétisé[modifier | modifier le code]
En automatique, dans la grande majorité des cas, un système à temps
discret Sd résulte de la discrétisation, à une période d'échantillonnage T, d'un
système à temps continu Sc de fonction de transfert G(p). La sortie y du
système Sc est échantillonnée à la période T, et il en résulte le signal
échantillonné y* = y ϖT où ϖT est le "peigne de Dirac".

Ce signal y*, qui n'est qu'une représentation mathématique, contient en effet

pour seule information les valeurs de y aux instants d'échantillonnage,
puisque

En posant yd(k) = y(kT), le signal discret yd (qui est une suite) est la
sortie du système Sd que nous cherchons à caractériser. Cette
information discrète est traitée par un calculateur, par exemple pour
générer un signal de commande discret ud. Ce signal ud doit subir une
interpolation pour être transformé en un signal à temps continu qui
puisse agir sur le système Sc. Pour obtenir un système bouclé
fonctionnant en temps réel, cette interpolation doit être causale, à la
différence de l'interpolation de Shannon (par le théorème de Shannon-
Nyquist). On procède donc par blocage du signal discret ud sur chaque
période d'échantillonnage. Le bloqueur le plus simple est celui d'ordre
zéro. Le signal échantillonné-bloqué (avec bloqueur d'ordre zéro) est
défini par

.
C'est donc ce signal ub0 (qui est bien à temps continu, mais qui en
revanche est une fonction discontinue du temps puisqu'elle est en
escalier) qui entre dans le système Sc.
La relation entre ud et yd est linéaire et stationnaire. Elle admet donc
une fonction de transfert en z, notée Gd(z), qui prend en compte le
bloqueur d'ordre zéro. On montre facilement11 qu'elle est donnée
par
où et désignent respectivement la transformée de
Laplace et la transformée en Z.

Matrice de transfert[modifier | modifier

le code]
Définition[modifier | modifier le code]
Les développements qui suivent sont réalisés pour les systèmes à
temps continu. Ils se transposent de manière évidente aux
systèmes à temps discret. Considérons un système multivariable à
temps continu, ayant m entrées u1, ... , um et q sorties y1, ... , yq.
Soit u (resp. y) la colonne formée des uj (resp. des yi)

et (resp. ) la transformée de Laplace monolatérale

de u (resp. y). À conditions initiales nulles, il existe12 une relation

où G(p) est une matrice de fractions rationnelles, et plus

précisément un élément de où désigne le corps des

fractions rationnelles en p à coefficients réels, à savoir le corps des

fractions de l'anneau des polynômes en p. Cette

matrice G(p) est la matrice de transfert du système.
Cette matrice de transfert est dite propre (resp. strictement propre)
si tous ses éléments le sont, et impropre sinon.

Forme de Smith-MacMillan[modifier | modifier le

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Soit δ(p) ≠ 0, le plus petit commun dénominateur de tous les

éléments de la matrice . La matrice N(p)

= δ(p)G(p) appartient donc à , et comme l'anneau est

principal, le théorème des facteurs invariants montre qu'il existe des

matrices P(p) et Q(p), inversibles sur , telles que Σ(p)

= P(p) N(p) Q−1(p) soit la forme de Smith de N(p). Cette
matrice Σ(p) est de la forme

où est le rang de sur (donc de G(p) sur )

et où les (αi(p))1 ≤ i ≤ r sont des éléments non nuls
 de vérifiant la relation de divisibilité . Ces
éléments αi(p) sont les facteurs invariants de N(p) et sont
déterminés de manière unique à la multiplication près par des

unités (c'est-à-dire des éléments inversibles) de (voir

l'article théorème des facteurs invariants). On a donc

où

.
On a enfin

où les fractions rationnelles ni(p)/di(p) sont

irréductibles. On a les relations de

divisibilité et . Les
éléments ni et di pour 1 ≤ i ≤ r vérifiant ces
conditions sont déterminés de manière unique à
partir de G(p) à la multiplication près par des

unités de , par conséquent la matrice de

fractions rationnelles est canonique et

s'appelle la forme de Smith-MacMillan de G(p)13. Il
est à noter que le fait que G(p) soit une matrice de
transfert propre (resp. strictement propre)
n'entraîne pas que les fractions
rationnelles ni(p)/di(p) le soient.
Pôles et zéros de
transmission[modifier | modifier le
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Les pôles (resp. les zéros) de transmission du
système ayant pour matrice de transfert G(p) sont

les racines dans des

polynômes di(p) (resp. ni(p)) ci-dessus. Si p0 est
une racine d'ordre νi de di(p) pour 1 ≤ i ≤ ρ, on
précisera que le pôle p0 a pour indices
structurels {ν1, ..., νρ}14. Cette définition est valable
pour les zéros, mutatis mutandis.
Considérons par exemple la matrice de transfert
On a, avec les notations ci-dessus, δ(p) =
(p +1)2(p+2)2 et

Les opérations élémentaires sur les lignes

et les colonnes utilisées dans le théorème
des facteurs invariants permet d'obtenir
pour N(p) la forme de Smith

et la forme de Smith-MacMillan
de G(p) est donc

Les pôles de transmission sont

donc -1 et -2, et ils ont tous deux
pour unique indice structurel 2. Le
seul zéro de transmission est -2
avec pour unique indice structurel
1. On note sur cet exemple qu'un
même nombre complexe (en
l'occurrence, -2) peut être à la fois
un pôle de transmission et un zéro
de transmission, ce qui est
évidemment impossible dans le
cas des systèmes monovariables.

Interprétation[modifier |
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Soit G(p) (resp. G(z)) la matrice
de transfert d'un système à temps
continu (resp. à temps discret) et
supposons que cette matrice de
transfert soit propre. Alors le
système considéré est stable
EBSB si, et seulement si ses pôles
de transmission sont tous situés
dans le demi-plan gauche (resp. à
l'intérieur du cercle unité).
Pour une interprétation plus aisée
des zéros de transmission, nous
supposerons que m = q = r (cas
auquel on peut d'ailleurs toujours
se ramener). Alors le nombre
complexe λ est un zéro de
transmission si, et seulement si, à
conditions initiales nulles, il existe
une entrée non nulle u de la

forme (resp. ), ,
ainsi qu'une forme
linéaire non nulle telles que

la combinaison linéaire soit

identiquement nulle15.

Fonctions de
transfert des
systèmes de
dimension
infinie[modifier | mo
difier le code]
Systèmes de
dimension
infinie[modifier | modifier
le code]
La notion de système de
dimension infinie ne peut se définir
que par une négation: il s'agit d'un
système qui n'est pas de
dimension finie. Aussi la variété de
ces systèmes est-elle immense.
La "dimension" dont il est question
ici est celle de l'espace d'état16, et
le fait qu'elle soit infinie se traduit
par le fait que la fonction de
transfert est irrationnelle. Il n'est
pas question ici d'être exhaustif, et
la brève présentation qui suit est
limitée au cas des systèmes
linéaires, à temps continu et à
retards commensurables
(distribués ou non).

Les formulations
algébriques[modifier | mo
difier le code]
Retards non
distribués[modifier | modifier le
code]
Considérons tout d'abord un
système de la forme