MODELISATION DES SYSTEMES

1-INTRODUCTION 1-1-DEFINITION DE LA NOTION DE SYSTEME 1-2-MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES 2-FONCTION DE TRANSFERT DUN SYSTEME LINEAIRE 3-ETUDE DE QUELQUES SYSTEMES LINEAIRES 3-1-Systemes du premier ordre 3-2-Systmes du second ordre 3-3-Systmes pouvant tre du premier ou du deuxime ordre 3-4-Systmes aux quations couples

A.BENHARI

MODELISATION DES SYSTEMES

1-INTRODUCTION
1-1-DEFINITION DE LA NOTION DE SYSTEME

Un systme est dfini par ses constituants et les interactions qui existent entre eux, lensemble reprsentant une entit individualise. Par systme, on signifie souvent processus. Limportance de la notion de systme rside dans sa gnralit. En effet, un systme ou un processus peuvent tre de nature quelconque : mcanique, lectrique, lectromcanique, biologique, chimique, physico-chimique, sociologique, conomique, industriel, etc. Pour ce qui concerne la thorie des systmes, on considre le systme (ou le processus) voluant dans son environnement et pouvant interagir avec lui. A priori, le systme peut tre considr comme une boite noire ou black box en anglais (Figure 1). Il est ds lors important, en premier lieu, de distinguer les grandeurs dentre (inputs) et les grandeurs de sortie (outputs) du systme tudi. Ensuite, il importe dessayer de dterminer les relations qui les relient et de connatre la nature et les modes dinteraction avec lenvironnement. Par grandeur de sortie, on entend la grandeur que lon souhaite rguler ou asservir. Par grandeur dentre, on entend les signaux qui permettent dagir sur le systme, cest--dire qui affectent ltat de sa grandeur de sortie. La grandeur de sortie peut tre modifie par laction des grandeurs dentres ou sous leffet de perturbations provenant de lenvironnement ou encore sous leffet de la variation des constituants du systme lui-mme.

Figure 1 : reprsentation dun systme en black-box Un exemple, qui va nous intresser particulirement durant ce cours, est le problme de la rgulation de la temprature dune salle de classe. Le systme rguler est constitu de la salle de classe avec les changeurs de chaleur, les murs, les fentres, les personnes et les objets qui sont lintrieur. La grandeur de sortie de ce systme est la temprature lintrieur de la salle, cest la grandeur que lon veut rguler. La grandeur dentre est constitue par le dbit deau chaude qui circule dans les changeurs pour rchauffer la salle. Bien entendu, il ya des relations thermodynamiques qui relient la temprature ambiante dans la salle au dbit du liquide chauffant. Par ailleurs, ce systme est soumis des perturbations, interne comme le nombre dtudiants, et externe comme ouverture de la porte, etc. Lide de base dans le contrle des systmes est quil faut dabord dterminer (identifier) un modle du systme asservir. Une fois quun modle est disponible, il sagit dtudier son comportement et de dterminer des dispositifs de contrle. Ltude du comportement du systme consiste essentiellement dterminer comment la sortie du systme ragit aux sollicitations des entres et aux perturbations.

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1-2-MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES

Dans ce cours, on sintressera principalement ltude des systmes linaires invariants dans le temps. Par invariance dans le temps, on entend que les paramtres du modle sont constants et indpendants du temps. Mathmatiquement, un systme linaire invariant est gouvern par des quations diffrentielles linaires coefficients constants. Ces quations diffrentielles relient la sortie lentre. Lidentification des grandeurs dentre et de sortie pour un processus ainsi que ltablissement dquations les reliant constitue ltape de modlisation mathmatique du systme tudier. La restriction aux systmes physiques linaires (gouverns par des quations diffrentielles linaires) est due au fait que seules ces dernires disposent de solutions analytiques connues. Cependant, il est vident que la plupart des systmes physiques tudis sont fondamentalement non linaires. Certains systmes non linaires peuvent tre linarits et peuvent ainsi tre tudis, sous certaines hypothses, dans le cadre de la thorie des systmes linaires. En ralit, le modle dun processus donn nest jamais parfait; par consquent, on commet immanquablement une erreur de modlisation. Prenons, pour simplifier l'expos, le cas des systmes linaires ou on ne sintresse qu' une seule grandeur d'entre et une seule grandeur de sortie (Single-Input-Single-Output : SISO).

2-FONCTION DE TRANSFERT DUN SYSTEME LINEAIRE

Si lon revient au cours sur la transforme de Laplace, on peut convenir quil est plus pratique dutiliser les techniques du calcul oprationnel pour rsoudre les quations diffrentielles qui modlisent les systmes linaires tudier. On sait quun systme donn par son quation diffrentielle dans lespace temporelle peut tre de manire quivalente reprsente dans le plan de Laplace par une quation algbrique. Ainsi, on convient de caractriser le systme dans lespace de Laplace par une fonction que lon appelle la fonction de transfert du systme. Cette fonction est dfinie comme le rapport entre la transformes de Laplace de la sortie sur la transforme de Laplace de lentre sous lhypothse que les conditions initiales sont toutes nulles. Le fait de considrer des conditions initiales nulles signifie que lon sintresse seulement ltude de la rponse force du systme et que lon ne considre pas la rponse libre qui dpend des conditions initiales. Exemple1 : Soit donc donne une quation diffrentielle qui reprsente le modle dun systme physique:

dy + 2y = x dt
La sortie du systme est y(t) et lentre est x(t). Si on considre que la condition initiale est nulle, on obtient aprs application de la transforme de Laplace lquation algbrique:

pY ( p ) + 2Y ( p ) = X ( p )

En effectuant le rapport de la sortie sur lentre, on obtient la fonction de transfert du systme considr :

F ( p) =

Y ( p) 1 = . X ( p) p+2

Exemple 2: Soit donne une quation diffrentielle qui reprsente le modle dun systme physique :
d2y dy +2 + y = 5 dx + x dt 2 dt dt

La sortie est y(t) et lentre est x1 (t) = 5. dx + x .

dt

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Par application de la transforme de Laplace, on obtient : p 2Y ( p ) + 2 pY ( p ) + Y ( p) = 5 pX ( p ) + X ( p ) ; do la fonction de transfert du systme considr : F ( p) = 5 p +1 . p + 2 p +1

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Remarque : On peut passer dune reprsentation par quation diffrentielle une reprsentation par
fonction de transfert et vice-versa. Il existe aussi dautres reprsentations comme la reprsentation par variables dtats et la reprsentation sous forme de ples et zros. Pour obtenir lquation diffrentielle dun systme dont on connat la fonction de transfert, il suffit de remplacer p par loprateur de drivation : p

d d2 dn 2 n , p 2 et en gnral : p n dt dt dt

Nous tudierons dans un autre chapitre, les proprits intressantes de la fonction de transfert.

3-ETUDE DE QUELQUES SYSTEMES LINEAIRES

Etudions les exemples des systmes du premier ordre et du second ordre.

3-1-Systemes du premier ordre

a)-Exemple dun circuit Electrique
Soit lexemple dun circuit lectrique lmentaire qui est constitu dune rsistance R et dune self L. Ce circuit peut servir de modle pour un chauffage lectrique rsistance, pour un moteur lectrique courant continu, pour un filtre lectrique en tlcommunications, etc. Pour obtenir le modle de ce systme, il faut : 1-Dtrminer lentre et la sortie. Dans ce genre de problmes, la sortie est lintensit du courant i qui circule dans le circuit. Sil sagit dun chauffage par rsistance, le courant i est la grandeur de sortie puisque cest ce courant qui dtermine la temprature dans la pice. Sil sagit dun moteur courant continu, ce courant est la grandeur que lon souhaite contrler puisquil est directement reli au couple qui agit sur le moteur pour avoir une vitesse de rotation constante. Lentre est la tension V. Cest le grandeur qui permet dagir et de modifier la grandeur de sortie i. En effet, par modification de la tension dentre, on modifie lintensit du courant i. 2-Trouver le lien entre la sortie et lentre. Cest immdiat, il suffit dappliquer les lois de Kirchoff.

v=Ri +L di dt
La relation obtenue, reliant la sortie lentre, est une quation diffrentielle du premier ordre coefficients constants. Ces quations constituent le modle mathmatique du systme lectrique tudi. 3-Fonction de transfert. En appliquant la transforme de Laplace lquation diffrentielle du systme lectrique, on obtient :

V ( p ) = ( R + Lp ) I ( p)
On peut en dduire la fonction de transfert du systme, note F(p):

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F ( p) =

I ( p) 1 = V ( p ) R + L. p

Dans la reprsentation des systmes que lon utilisera, un systme sera reprsent graphiquement par un rectangle (voir Figure 2). Le rectangle contiendra souvent la fonction de transfert.

b/ Exemple dun systme Hydraulique

Comme pour lexemple du circuit lectrique, soit un systme hydraulique constitu dun rservoir qui est aliment par une conduite darrive du liquide et qui dlivre en sortie un certain dbit du liquide. Le rservoir une surface A et le niveau du liquide est repr par la hauteur x. Le dbit de la conduite qui amne le liquide est not Vin, le dbit du liquide quittant le rservoir est not est Vout. Pour obtenir le modle de ce systme, il faut :

1)-Dterminer lentre et la sortie. La grandeur que lon souhaite contrler dans le contexte de ce
problme est la hauteur du niveau du liquide dans le rservoir. Cest donc la grandeur de sortie. Lentre est le dbit Vin du liquide alimentant le rservoir. On peut mme dfinir lentre comme la diffrence entre le dbit entrant et le dbit sortant : (Vin Vout). 2-Trouver le lien entre la sortie et lentre. Le modle mathmatique est obtenu en utilisant le principe de la conservation de la matire. La variation de volume dans le rservoir est donne par la

relation :
A. dx = Vin out V dt

Figure 3 : modle dun systme hydraulique

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3-Fonction de transfert. En appliquant les techniques du calcul oprationnel, on obtient : A. p. X ( p) = Vin Vout = V ( p) Dou lexpression de la fonction de transfert : F ( p ) = c) Exemple dun systme Mcanique en translation On veut modliser le mouvement dun systme mcanique du genre vhicule sur roues. Si on nglige linertie des roues et si on considre que les frottements sont proportionnels la vitesse et sopposent la direction du mouvement. Le problme se ramne celui dune masse m et du frottement de coefficient f. Pour obtenir le modle de ce systme, il faut : 1-Dtrminer lentre et la sortie. La sortie que lon souhaite contrler est la vitesse V du vhicule, lentre est la force applique u, dveloppe par le moteur. 2-Trouver le lien entre la sortie et lentre. La relation qui relie la sortie lentre est obtenue par application des lois de la dynamique de Newton.

X ( p) 1 = V ( p) A. p

m. dv + f.v = u dt

Figure 4 : modle dun systme mcanique en translation 3-La fonction de Transfert Pour obtenir la fonction de transfert du systme donn, on applique les rgles du calcul oprationnel. On m. p.V ( p ) + f .V ( p) = U ( p ) obtient: Do on obtient la fonction de transfert : F ( p ) =

V ( p) 1 = U ( p) mp + f

3-2-Systmes du second ordre

a-Exemple dun systme Mcanique de translation Il sagit du problme classique dun systme mcanique de translation constitu dune masse m qui peut tre mise en mouvement par action dune force extrieure e. cette masse est reli un ressort de constante de raideur k. Lorsque la masse entre en mouvement, il se dveloppe une force de frottement de coefficient f qui soppose ce mouvement. 1-Dtrminer lentre et la sortie. La sortie est la position du centre de gravit de la masse m. Lentre est la force extrieure applique e(t). 2-Trouver le lien entre la sortie et lentre. Cette relation est obtenue en appliquant la loi de newton de la dynamique. On obtient lquation diffrentielle du second ordre suivante :

dx 2 + f dx +kx = (t) e dt 2 dt

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3-La fonction de Transfert Pour obtenir la fonction de transfert du systme donn, on applique les rgles du calcul oprationnel. On m. p 2 . X ( p ) + f . p. X ( p ) + kX (t ) = E ( p ) obtient: Do la fonction de transfert :

F ( p) =

X ( p) 1 = 2 E ( p ) mp + fp + k

Figure 5 : modle dun systme mcanique en translation du second ordre

b-Exemple dun Systme lectromcanique

Il sagit de la modlisation dun systme pour le contrle de la vitesse dun moteur courant continu. Ce modle peut reprsenter celui dun moteur qui commande une articulation dun bras de robot. Il est trs frquent dans les asservissements. Son schma est le suivant :

Figure 6 : modle dun moteur courant continu Le moteur est aliment par une tension V. Le moteur avec son bobinage est quivalent un circuit lectrique de rsistance R, dinductance L et dune force contre-lectromotrice Vemf. Le moteur actionne un systme mcanique de moment dinertie J, incluant le rotor et la charge. Il ya un frottement de coefficient b. Le systme mcanique tourne dun angle . On considre que les constantes sont telles que Kt (constante caractrisant larmature) est gale Ke (constante du moteur) : K=Ke=Kt. 1-Dtrminer lentre et la sortie. La grandeur de sortie est la position angulaire de larticulation, langle que lon souhaite contrler. La grandeur dentre du systme est la tension V applique au moteur. 2-Trouver le lien entre la sortie et lentre. Le moment appliqu par le couple moteur, T, est proportionnelle au courant des armatures, i, par un facteur constant Kt. La force contre lectromotrice emf, Vemf, est relie la vitesse de rotation par les quations suivantes:

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T = t .i K

e=K e . d dt
En appliquant les lois de Newton et de Kirchoff, on obtient les quations suivantes :

3-Fonction de transfert En appliquant les techniques du calcul oprationnel, les quations ci-dessus scrivent :

p ( Jp + b)( p ) = KI ( p ) ( Lp + R ) I ( p ) = V Kp( p )
En liminant I(s) des deux quations, on obtient la FT, qui est le rapport de la vitesse de rotation (sortie) sur la tension V, lentre.

K = V ( Jp + b)( Lp + R ) + K 2
c-Exemple dun systeme Electrique de second ordre
Soit lexemple dun circuit lectrique RLC qui est constitu dune rsistance R, dune self L et dune capacit C. Pour obtenir le modle de ce systme, il faut : 1-Dtrminer lentre et la sortie. La grandeur que lon souhaite contrler est la tension v(t) aux bornes de la capacit C. v(t) est donc la sortie du systme lectrique donne. La grandeur dentre est la tension e(t). 2-Trouver le lien entre la sortie et lentre. Pour cela, on utilise les lois de kirchoff, ce qui donne les deux quations suivantes:

e(t)=s(t)+R.i(t)+L.

di (t) dt

et

i(t)= C

d s d t

En remplaant i(t) dans la premire quation laide de son expression de la deuxime quation, on obtient lquation diffrentielle qui relie la sortie lentre et qui reprsente le modle du systme donn.

LC

ds 2 + RC . ds + s =e(t) dt 2 dt

Figure 7 : modle dun moteur courant continu 3-Fonction de transfert En appliquant les techniques du calcul oprationnel, la fonction de transfert est :

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F ( p) =

1 LCp + RCp + 1
2

On rappellera quelle peut tre reprsente par le schma ci-aprs.

Figure 8: modle dun moteur courant continu

3-3-Systmes pouvant tre du premier ou du deuxime ordre

Les systmes suivants peuvent tre considrs comme ceux du premier ordre ou du second ordre selon la grandeur de sortie laquelle on sintresse. Ceci montre que la grandeur de sortie dun systme dpend du contexte dans lequel on considre le problme.

a)-Exemple dun systme mcanique de rotation

On considre un moteur qui fait tourner la vitesse de rotation une roue de moment dinertie J. Le systme est soumis un frottement visqueux de coefficient f. est le couple appliqu larbre portant la roue.

Figure 9: modle dun moteur courant continu 1-Dtrminer lentre et la sortie. Si on souhaite rguler la vitesse de rotation de la roue, la grandeur de sortie est alors vitesse de rotation du moteur . Lentree du systeme est le couple appliqu . 2-Trouver le lien entre la sortie et lentre. La relation entre-sortie est une quation diffrentielle qui est tablie en appliquant les lois gnrales de la dynamique. On obtient lquation diffrentielle du premier ordre :

= f + J d dt
3-La fonction de transfert est obtenue en appliquant le calcul oprationnel :

F ( p) =

( p ) 1 = ( p ) f + J . p

Figure 10:reprsentation du modle du systme mcanique

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Si on sintresse au contrle de la position angulaire de la roue au lieu de sa vitesse, cest la position angulaire qui devient la sortie du systme donn. Comme la vitesse est la drive de la position, on a :

(t) = d et ( p ) = p. ( p ) dt

d 2 f. d +J. 2 . Elle est du second ordre. La = Lquation diffrentielle de ce systme devient : dt dt

fonction de transfert correspondante est : F ( p ) =

( p) 1 1 = . Le systme du point de vue du ( p ) p ( f + J . p )

contrle de la position angulaire est reprsent par deux blocs en cascade.

3-4-Systmes aux quations couples

a) Exemple 1
Ce systme est reprsent par la figure ci-dessous. Il est compos de deux ressorts de coefficient de rigidit k1 et k2, de deux masses m1 et m2 et de coefficients de frottement b1 et b2.

Figure 12: modle dun systeme mcanique avec couplage. 1-Dtrminer lentre et la sortie. On souhaite controler la position x1(t) de la masse m1 laide de la force applique F(t). 2-Trouver le lien entre la sortie et lentre. La relation entre-sortie est une quation diffrentielle qui est tablie en appliquant les lois gnrales de la dynamique. On obtient deux quations diffrentielles couples.

F(t)= 1 . m

d 2 x1 + 1 dx 1 +k1x1 +k2(x1 x2) b dt 2 dt

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0=m2.

d 2 x2 +b2 dx 2 +b2(x2 x1) dt 2 dt

On peut appliquer le calcul oprationnel pour dterminer la fonction de transfert du systme donn.

b) Exemple 2
Dans cet exemple, on considre un vhicule compos d'un machine motrice et dun remorque (wagon). Supposons que le vhicule se dplace seulement dans une direction donne, nous voulons commander ce vhicule pour qu'il dmarre et sarrte sans heurt, avec une vitesse constante. Les masses de la machine motrice et de la remorque sont reprsentes respectivement par M1 et m2. Les deux lments sont lis par un ressort de coefficient de rigidit k. F reprsente la force applique par la machine motrice, et le mu u, reprsente le coefficient de frottement du roulement. Le systme peut tre reprsent par aprs les diagrammes suivant.

Figure 13:reprsentation du modle du systme mcanique 1-Dtrminer lentre et la sortie. La sortie dpend du problme. On peut sintresser la position de la machine motrice x1 ou celle de la remorque x2. On peut sintresser la vitesse de la machine motrice. Lentre est la force de traction applique par la machine motrice. 2-Trouver le lien entre la sortie et lentre. On applique la loi de Newton la machine motrice et la remorque. Les quations du mouvement dans la direction horizontale sont:

On note que les quations diffrentielles sont couples.

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