Novembre 2022

CHAPITRE V

Analyse de la stabilité des systèmes échantillonnés

Avant de faire une correction quelconque il faut analyser le système. Dans ce chapitre
nous aborderons le lien entre les pôles en p et les pôles en z afin de comprendre comment le
système réagit à une entrée de consigne et dans quelle mesure il est possible de transformer
cette réaction. Deux points sont fondamentaux, la stabilité du système et sa précision. En effet
on cherche toujours à améliorer ces deux points lorsque l'on asservit un système.

1 Notion de stabilité :
Il existe plusieurs approches de la notion de stabilité d’un système. Dans le cadre de ce cours,
nous nous limiterons au concept de BIBO stabilité qui concerne la stabilité globale du
système.
Définition 1 : Stabilité BIBO (Bounded Input Bounded Output) : Un système est BIBO stable
si sa réponse y(k) à tout signal d’entrée u(k) borné est également bornée :
si U sup / uk   U sup k alors Ysup / yk   Ysup k
On peut montrer les propriétés suivantes qui sont aussi des définitions alternatives de la
BIBO-stabilité.

Propriété 1 : Propriété fondamentale de la stabilité des systèmes linéaires : Un système

échantillonné linéaire est stable ssi tous ses pôles sont à l’intérieur (strictement) du cercle
unité.

commentaire: Si G(z) a un pôle à l’extérieur ou sur le cercle unité, la réponse indicielle du

mode associé à ce pôle est non-amortie. Le système n’est donc pas BIBO stable.
Par abus de langage, on dira donc que les pôles d’un système échantillonné sont ”stables” s’ils
sont à l’intérieur (strictement) du cercle unité, et ”instables” s’ils sont à l’extérieur ou sur le
cercle unité.

Propriété 2 : A un pôle stable d’un système continu (partie réelle négative) correspond un
pôle stable (module inférieur à 1) du système numérique équivalent.
A un pôle instable d’un système continu (partie réelle positive ou nulle) correspond un pôle
instable (module supérieur ou égal à 1) du système numérique équivalent.

1
2 Correspondances

On constate à partir de la figure suivante:

– les pôles réels stables en p deviennent des pôles réels positifs inférieurs à 1
– les pôles réels instables deviennent des pôles réels positifs supérieurs à 1
– les pôles complexes conjugués stables deviennent des pôles complexes conjugués de norme
inférieure à 1
– les pôles complexes conjugués instables deviennent des pôles complexes conjugués de
norme supérieure à 1
– les pôles sur l’axe imaginaire deviennent des pôles complexes sur le cercle unité
On note également que les pôles en z réels négatifs n’ont pas d’´equivalent en p.

Correspondances entre les pôles des fonctions de transfert continues et échantillonnées.

Exemple1 : Soit un système du deuxième ordre donné par sa fonction de transfert :

Gz  
b
z  z1
Le système est stable si z1  1
Dès que le système est d’ordre élevé, le calcul des pôles devient onéreux, d’où l’utilité
d’aborder des critères qui permettent d’analyser la stabilité d’un système échantillonné sans
calculer ses pôles.
Il existe plusieurs critères :
** critères algébriques (Jury, Routh et Schur-Cohn)

2
** critères graphiques (lieu d’Evans et critère de Nyquist )
Tout au long de ce chapitre, nous allons présenter uniquement les critères algébriques.

3 Critères algébriques de stabilité

Nous avons vu que la stabilité d’un système numérique est liée à la position de ses pôles par
rapport au cercle unité. Il suffit donc de déterminer la valeur des pôles de la transmittance
échantillonnée (plus précisément leur module) pour savoir si un système est stable ou non.
Toutefois, pour des systèmes d’ordre supérieur à 2, le calcul des pôles nécessite un outil
numérique. De plus, les outils numériques ne permettent pas toujours de déterminer la
position des pôles en fonction de un ou plusieurs paramètres inconnus, par exemple un gain
ou une constante de temps
Pour déterminer la stabilité dans ces cas, on dispose d’un outil mathématique puissant, appelé
critère (algébrique) de Jury.
Soit un système dont la transmittance est donnée par :
N z 
Gz  
D z 
Avec Dz   a0  a1 z  ............  a n z n
D(z) appelé polynôme caractéristique de G(z), c’est un polynôme à coefficients réels.

3.1 Critère de Jury

Il s’agit d’un critère permettant d’évaluer la stabilité d’un système discret à partir des
coefficients du dénominateur de sa fonction de transfert en boucle ouverte(ou bien en
boucle fermée.
Afin de vérifier directement si les zéros d’un polynôme sont à l’intérieur du cercle unité on
procède comme suit :
- Construction du tableau de jury
- Vérification des conditions de Jury

Z0 Z1 … zn-k … zn-2 zn-1 zn

1 a0 a1 …. an-k an-2 an-1 an
2 an an-1 ak a2 a1 a0
3 b0 b1 bn-k bn-2 bn-1
4 bn-1 bn-2 bk-1 b1 b0
c0 c1 … …. cn-2
6 cn-2 cn-3 …. …. ….. c0
: : : …… …….. …….
2n-5 p0 p1 p2 p3
2n-4 p3 p2 p1 p0
2n-3 q0 q1 q2
b j  a0 a j  a n a n  j
Où ;………. ;
c j  b0 b j  bn1bn j 1

q 0  p 0 p0  p3 p3
q1  p 0 p1  p3 p 2
q 2  p0 p 2  p 2 p0

3
Enoncé du critère de Jury : le système est stable si D(z) vérifie les conditions suivantes :
1) D(1)  0
2)  1n D(1)  0
et les (n - 1) conditions suivantes :
* a0  an
* b0  bn 1
c0  cn 2 .......................
* q0  q n2

3-2 Application aux systèmes d’ordre un, deux et trois :

3-2 -1 Système d’ordre un :
L’équation caractéristique s’écrit :
a1 z  a0  0
a1  a0  0
On obtient les deux relations : 
a1  a0  0
3-2 -2 Système d’ordre deux :
L’équation caractéristique s’écrit :
a 2 z 2  a1 z  a 0  0
Et on retient les conditions suivantes
a0  a1  a 2  0

a0  a1  a 2  0
a  a
 0 2
3-2 -3 Système d’ordre trois :
L’équation caractéristique s’écrit :
a3 z 3  a 2 z 2  a1 z  a 0  0
Et on retient les conditions suivantes
a 0  a1  a 2  a3  0
 a  a  a  a  0
 0 1 2 3
a  a
 0 3

a  a 2  a a  a a
2
 0 3 0 2 1 3

N z 
Exemple1 : Soit G z   la fonction de transfert d’un système échantillonné (discret).
D z 
D(z) est le polynôme caractéristique du système donné par :
D(z) = z3 +1.9z2 + 2.26z + 0.6
Etudier la stabilité du système par le critère de Jury.

Solution : a0 = 0.6, a1 = 2.26, a 2 = 1.9, a3 = 1.

Le système est stable si :
D(1) > 0 ;D(1) = 5.76 > 0
(-1)3D(-1) > 0→ D(-1) <0 ; = D(-1) =-0.76 < 0
L’ordre du polynôme est égale à trois(3) donc on a deux conditions à vérifier :

4
* a 0  a3  0.6  1 verif iée
* b0  b2 avec
b0  a 0 a 0  a3 a3  b0  0.6 * 0.6  1 *1  0.64
b2  a 0 a 2  a3 a1  b2  0.6 *1.9  1 * 2.26  1.12
 0.64   1.12  cette condition n' est pas verifiée
Donc la 2éme condition n’est pas vérifiée. On conclue que le système est instable.

Exemple 2 :
--

Bo(p) 1/(p+1)
k

F(z)

On montre que la fonction de transfert du processus muni de son BOZ(p) est :

F z   0
k 
k 0  1  e
avec 
T

z  z0  T
 z0  e
La FTBF s’écrit alors :
Kk 0
F z  
FTBO

1  FTBO z  z 0  Kk 0
D’où on tire l’équation caractéristique :
z  z0  Kk 0  0
Ce qui impose
a0   z 0  Kk 0

a1  1
Appliquons le critère de Jury

1) a  a  0  1  z  Kk  0  1  z  K 1  z   0  K  z 1  K   1  0
 1 0 0 0 0 0 0
soit K  1 tjrs verifié
 1  z0
2) a1  a0  0  1  z 0  K 1  z 0   0 soit K 
 1  z0

La transformation en w est la fonction complexe de la variable complexe z définie par

5
4 Critère de Routh Hurwitz
On rappelle que le critère de Routh permet de déterminer l’existence de pôles à partie réelle
positive à partir de l’étude des coefficients du dénominateur de la fonction de transfert, et ceci
sans expliciter ces pôles. (Voir cours des systèmes linéaires continus) Il est possible
d’appliquer le critère de Routh aux systèmes discrets en utilisant la transformation appelée la
transformation en w,. La transformation en w est la fonction complexe de la variable
complexe z définie par l’expression

z 1 1 w
w →z 
z 1 1 w

Pour appliquer le critère de Routh-Hurwitz à un système discret, il suffit alors de transformer

son équation caractéristique par la transformée en w et d’appliquer le critère de Routh pour le
nouveau polynôme obtenu.

 2 
Par cette transformation, les points du cercle unité z  e
pTe
 e jwT e avec w  0,  sont
 Te 
transformées en :
Te  jw Te T
 jw e 
jw
2  2 e 2 
e  e 
e jwT e
1    j tan w Te
w 
e jwT e  1 Te  jw Te T
 jw e  2
jw
2  2 e 2 
e  e 
 
C'est-à-dire des points de l’axe imaginaire
D’autre part, comme
1  Re w2  Im w2
z 
1  Re w2  Im w2
On remarque que les valeurs de w à partie réelle négative donnent des valeurs de z de module
inférieur à 1. En d’autres termes, la transformée en w ”mappe” les points à l’intérieur du
cercle unité dans la partie réelle négative du plan en w.
Or on dispose du critère de Routh qui permet de déterminer si les racines d’un polynôme sont
à partie réelle négative.

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 Effet de la transformée en w

Lemme : Soit D(z) un polynôme de degré n et soit D w  le polynôme de même degré obtenu
par la relation :

1 w 
Dw  1  wn Dz   1  wn D 
1 w 
Le polynôme D(z) à toutes les racines dans le cercle unité si et seulement si les racines de

D w  sont dans le demi plan gauche Rew  0

4-1 Application de Critère de Routh :

Soit polynôme caractéristique
D z   a0  a1 z  .......... ..  a n z n

1 w 
Dw  1  wn Dz   1  wn D 
1 w 
On réduit au même dénominateur et on obtient :

Dw   0  1w  ..........   n 1wn 1..   n wn
Où les coefficients réels  k ,k  0.......... n, dépendent des coefficients ak de l’équation
caractéristique en z ( D z   a0  a1 z  .......... ..  a n z n )
Théorème : Soit le polynôme donné par :

Dw   0  1w  ..........   n 1wn 1..   n wn
Ses racines appartiennent au demi plan gauche Rew  0 si et seulement si tous les
coefficients  i sont de même signe et que les coefficients de la première colonne du tableau
de Routh sont également du même signe.

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Tableau de Routh
wn n  n  2  n  4 ….
w n 1  n 1  n  3  n  5 ….
wn  2 xn  2 x n  3 xn  4
wn 3 yn  3
: :
: :
: :
: :
w0

Avec
 n 1 n  2   n n  3
xn  2 
 n 1
    n n  5
xn  3  n 1 n  4
 n 1

xn  2 n  3   n 1 xn  3
yn 3 
xn  2

Remarques
 Le critère est valable quel que soit l’ordre du système
 Il ne s’applique pas au système avec retard
 Ne donne pas d’indication sur le degré de stabilité
Exemple 1

D(z)=z2+z -0.25
1 w
On remplace z 
1 w
1 w 2 1 w
D' ( w)  (1  w) 2 [( ) ( )  0.25]
1 w 1 w
D’où :
D’(w)= -0.25w2+2.5w+1.75
La table de Routh correspondante est donnée par :

w2 -0.25 1.75
w 2.5
w0 1.75

Il y’a un changement de signe dans la première colonne de la table de Routh; cela implique la
Présence de pôle à partie réelle positive. D’où la même conclusion sur la stabilité; à savoir
que le système associé à l’équation caractéristique est instable.

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Exemple2-

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Exemple-3-
u(k)
y(k)
k 1
(z-0.1)(z+0.1)(z-0.5)
Gain
fonctionde transfert
discrete

On considère le système bouclé suivant (tous les signaux sont échantillonnés)

En utilisant le critère, de Jury, déterminer la stabilité du système en fonction de K.

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CHAPITRE VI
ANALYSE DE LA PRECISION

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