Université Mohamed Khider Biskra

Faculté des sciences et sciences de l’ingénieur

Département de Génie Electrique Année : M1_ES_EMB
Filière : Electronique Module : SAN
2020/2021

Chapitre 3
Analyse des Asservissements Linéaires Echantillonnées

1* Introduction :
Dans ce chapitre, l’étude de la stabilité des systèmes constituât la partie la plus importante. Pour pouvoir
concrétiser cette étude il est faut de localiser les pôles et zéros. Pour ce fait, la projection entre le plan P (de
la place) et le plan Z devient nécessaire.

2* Projection du plan P dans le plan Z

Les stabilités absolue et relative des systèmes, de contrôle contenues en boucles fermées sont
déterminées par les emplacements des pôles dans le plan P. Il est désirable de être capable de faire de même
pour les systèmes échantillonnées.
Puisque les vars complexes Z et P est reliées par la relation : Z=epT alors les emplacements de pole et
zéros dans le plan Z sont reliées aux emplacements de ceux dans le plan P. Donc la stabilité des SDBF peut
être déterminée en fct des emplacements des pôles de la FT pulsée en BF. Il est noté que le comportement
dynamique d’un SCD dépend de la période d’échantillonnages T. Ainsi l’emplacement des pôles dépend de
T. [Autrement dit, le changement dans la période (pas) d’échantillonnage modifie les emplacement des
pôles et zéros dans le plan des Z et cause le changement de la réponse].

a- Projection de demi-plan gauche de P dans Z :

Dans cette partie on montre comment sont comparés les emplacements des pôles et zéros de plan P avec
ceux de plan Z.
Cela veut dire que le pole dans le plan P peut être placé dans Z selon la transformation Z = epT.
Vu que la variable complexe p a une partie réelle σ et une partie imaginaire  alors :

p= σ + j 

 Z  e pT  e   j T  eT .e jT  eT .e j T  2k 

= eT cosT  j sin T   eT x  jy 

Z  e pT  e T  x  jy   e T . x 2  y 2  e T .1  Z  eT

  0 Correspond au1/2 plan gauche de P  Z  eT  1

 l’axe j  de plan P correspond à Z  1    0  correspond au cercle unité du plan Z et

l’intérieur du cercle correspond au 1/2 plan gauche de P
 σ Z  eT Forme Tracé
Im(p) Im(z)

1
Disque de rayon unité
<0 <1 Re(p) 0 Re(z)
centre sur 0 dans le plan Z

Im(p) Im(z)

Cercle de rayon 1 centré 1

=0 =1 0
sur 0 dans Z Re(p) Re(z)

Im(p) Im(z)

L’extérieur du cercle unité 1

>0 >1
sur 0 dans Z Re(p) 0 Re(z)

Pour introduire les concepts de stabilité, considérons le système suivant :

E(p) + ε(t) G(p) S(p)

- T

H(p)

S ( z) G( z)
F z   
E ( z ) 1  GH ( z )
 La stabilité de ce système, ou d’autres types se systèmes discrets, peut être déterminée à partir
de placement de pôles dans le plan Z, ou les racines de l’équation caractéristique.
P(z) = 1 + GH(z) = 0
Comme suit :
1- pour que le système soit stable, les pôles de la BF ou les racines de l’équation caractéristique doivent
se trouvés à l’intérieur du cercle unité dans le plan Z. Chaque pôle à l’extérieur du cercle unité rend
le système, instable.
2- Si un pole simple se trouve (se place) à z=1 ou z=-1, ou deux pôles se plaçant chacun à z =1 et z=-1,
alors le système devient critiquement stable. Aussi, le système devient critiquement stable si une pair
de pôles complexes conjuguais se trouve dans le cercle unité. Chaque pole multiple dans le cercle
rend le système instable.
3- Les zéros de la BF n’affectent pas la stabilité absolue et ainsi peuvent se situés n’importe où dans le
plan Z. E(p)+ 1  ep 1 S(p)
Exple : soit le système de la fig K
- p p  p  1
1- calculer G(z) du système.
2- Conclure sa stabilité quand k = 1.

3* Etude de la stabilité :

2
 Parmi les nombreuses formes de spécifications de performances utilisées dans la conception des
systèmes de contrôles, l’exigence la plus importante est que le système soit stable. Alors un système instable
est considéré comme inutile.

*- Stabilité relative, stabilité absolue :

Pour les objectifs de conception et analyse, la stabilité peut être classifiée en stabilité absolue, est
stabilité relative (s.r). La s.a renvoie à la condition si le système est stable ou instable, c’est une réponse oui
ou non. Une fois la stabilité est assurée, il est d’intérêt de déterminer comment il est stable, et ce degré de
stabilité est une mesure de la s.r.
*- Avant de définir la stabilité, on défini les deux types de réponses des systèmes linéaires invariants.

1- La réponse état zéro- nul : (zéro -state response Z-S.R)

Elle est due l’entrée d’excitation, toutes les conditions initiales du système sont nulles.

2-La réponse Entrée nul -zéro- : (zéro -state response Z-S.R)

Elle est due uniquement aux conditions initiales, toutes les entrées sont nulles. A partir du théorème de
superposition, quand un système est soumit aux deux Entrées et conditions initiales, la réponse totale
s’écrit :
Réponse Totale = Réponse Etat. Zéro + Réponse Entrée –zéro.

R.T = Z - S . R + Z - I . R
4* Critères de stabilité :

La recherche des racines de l’équation caractéristique devient plus difficile lorsque son degré est
supérieur à 3. C’est pourquoi la recherche de méthodes plus simples est nécessaire. Il existe des critères qui,
sans avoir à résoudre l’équation caractéristique, permettent de savoir si le module de ces racines est  1

A- critères algébriques :

a*critère de Schur- Cohn : permet de savoir si une équation polynomiale a ses racines <1 en module.
 B( z )  bn Z n  bn 1 Z n 1  .......... ...  b1 Z  b0  0


 bi  ci  jd i

Alors on considère les n déterminants suivants :
b0 0 0  0 bn bn1  bnk 1
b1 b0 0  0 0 bn  bnk  2
  b0   0 0  bnk 3 A B
          k  T
, k=1,2,…..., n bk  ck  jd k
B AT
bk 1 bk 2 bk 3  b0 0 0  bn
k 
bn 0 0  0 b0 b1  bk 1
bn1 bn 0  0 0 b0  bk 2
        
        
bnk 1 bnk  2 bnk 3  bn 0 0  b0

Le critère de S-C

3
B(z) = 0 a ses racines <1 en module si
 k  0.......... . pour k impair
 c'est- à-dire (-1)k  k  0

 k  0.......... .. pour k pair 

Exple :
L’équation caractéristique d’un système est : B(z) =Z2 –Z + 0,63 = 0  b2 = -1 , b0 = 0,63

bk 1  b0  0,63 b0 b2 0,63 1

 0,63  1  0,4  1  0,6  0 , 1  0
2

k  1  1  
b2 b0 1 0,63
b
 n  k 1  b2  1

b0 0 b2 b1
 bk  b1  1....,..bn  b2
b0  b2 2 b0  b2 2  b12   0
 b1 b0 0 b2
k  2  2 
b  b  1....,..b b2 0 b0 b1
 k 2 0 n  k 1  b1
b1 b2 0 b0

2
 2 2 2
 2
 
 2  0,63  1 0,63  1   1  0,37 1,63  1  0 Alors le système est stable

b* Critère de jury : c’est une forme simplifiée du critère de S-C valable pour les polynômes à coefficients
réels.
On a: B(z) = bn zn + bn-1 zn-1 +…………+ b1z + b0 =0

0 z0 z1 z2 ………. zn-2 zn-1 zn

1 b0 b1 b2 ………. bn-2 bn-1 bn
2 bn bn-1 bn-2 ……… b2 b1 b0
3 a0 a1 a2 ……….. an-2 an-1 b0 bk 1 p0 p k 1
4 an-1 an-2 an-3………. a1 a0 ak= , k  0, n  1, qk= , k=0,1,2
. . bn bn  k 1 p3 p 2 k
.. .
2n-5 p0 p1 p2 p3
2n-4 p3 p2 p1 p0
2n-3 q0 q1 q2

Critère de J :

1- b0   bn 
2- B(1)> 0 et B(-1)   0......... pour n pair

 0
 0........ pour n impair

3- a0  an1 ; c0  cn2 ;......... .; q0  q2

Exple :
Soit un système dont l’équation caractéristique correspondante est la suivante :
B(Z) = Z4 + 0,5 Z3 – 2Z2 + Z – 0,1

4
Tester la stabilité en utilisant le critère de Jury.
Solution :
1) n=4, b0=-0.1, bn=b4=1, |-0.1|<|1|
2) B(1)=0.4
B(-1)=-2.6<0 et n=4 pair, alors le système est instable.

c* Critère de Routh-Hurwit z : permet de savoir si toutes les racines sont à partie réelle négative.
F(p) = Bn pn + Bn-1 pn-1 + ……..+ B1 p + B0 =0
Formons le déterminant :
Bn 1 Bn 0 0 0  0
Bn  3 Bn  2 Bn 1 Bn 0  0
Bn  5 Bn  5 Bn  3 Bn  2 Bn 1  0

      
      
0 0 0 0 0  B0
Critère de R-H :
F(p) = 0 a toutes ses racines à partie réelle négative si :
1- tous les Bi > 0
2- tous les mineurs  i  0
Bn 1 Bn
1 = Bn-1 ,  2 = , …………..
Bn 3 Bn  2
Lorsqu’il s’agit d’une transmittance en z l’application de ce critère n’est pas possible, il faut utiliser une
transformation homographique (en w ou en r) qui fait correspondre à l’intérieur du cercle unité de plan z. Le
½ plan de gauche de w ou r.
z 1 1 w z 1 r 1
w  z , r  z
z 1 1 w z 1 r 1
Table de Routh : Seulement les deux premières lignes de la table sont données directement de l’équation
caractéristique, les autres lignes sont calculées.
p n an an2 an4 
p n 1 a n 1 a n 3 a n 5  Critère :
Le système est stable si tous les termes se la
p n  2 c1 c2 c3  ère
1 colonne sont de même signe. Le nombre de
p n 3 d 1 d2 d3  changement de signe de la 1ère colonne =
    nombre de pôles à partie réelle positive
p1 1 0
p  0
1

a a a a a n 1 a n  4  a n a n 5
c 
1
n 1 n2 n n 3
, c2  , …etc.
a n 1
a n 1
ca c a ca c a
d1  1 n3 2 n1 , d 2  1 n5 3 n1 , …etc.
c1 c1
 pivot = 0  remplacer par (   1,   0) .
 Ligne nulle : prendre le polynôme du ligne juste en dessus, le dériver et puis remplacer les
zéros par les cœffs. de la dérivée. On dit que le système est à la limite de la stabilité (système
oscillatoire)
5
  La pulsation est déterminée par la résolution du polynôme de la ligne nom nulle au dessus de la
ligne nulle.
Exple :
Soit B(z) = 2 Z3 – 3 Z2 + Z – 1 étudier la stabilité par C. R-H.

B- Critère Géométriques :
a* Critère de Nuquist : ce critère est fondé sur la propriété suivante des fcts analytiques :
Soit f (υ) une fct analytique de la variable υ avec Z zéros et P pôles :
Lorsqu’un contour  entour dans le plan de la variable υ les pôles et les zéros de cette fct analytique
dans un sens donné, le nombre de fois que le lieu transformé de  , soit  f , dans le plan de la fct f ( υ),
entoure l’origine dans le même sens est égal à la différence : N =Z - P
Exemple :
Im(v) Im(f(v))
Sense trigonométrique

0 Re(v) 0 Re(f(v))

Plan
v Plan f(v)
Z  1
 Dans le sens trigonométrique.
  N  1
P  2

Théorème : le système est stable si et seulement si :
N = P –Z dans le sens trigonométrique (direct).

1
 0  0  FTB 0  1  0 j
FTB

equationcaractéristique

N=0 , P=0  Z=0  système est stable. Z = 0  N=P

Les fcts utilisées pour le calcule de diagramme de Nyquist :

F.T.B0 L’ordre de vars

s
P  j 0 
GH P 2
GH (Z) W  e jT 0  T  
GH (  )   j  0     

b* lieux des racines : (Evans)

Soit le système asservi échantillonné suivant : E(p) + ε(t) KG(p) S(p)

N ( z)  m - T
 F.T.B0. G(z) = K
D( z )  n
6
 N z 
 L’équation caractéristique : 1 + K 0
D( z )
On peut tracer le lieu des racines (L.R) en fct d’un paramètre et rechercher pour quelles valeurs de ce
paramètre les racines sont à l’intérieur du cercle unité, ce qui donne les conditions de stabilité P/r à ce
paramètre.
Le paramètre choisi pour cette construction est le cœff. K. La construction de ce lieu résulte de
l’exploitation des propriétés de la relation :
1 + K G(z) = 0 K>0
 Gz   1 / K
c-à-d 
 Arg G z     2 .......... ..  0,1,2,......... ...


Règle de construction de L.R :

R1 : Nombre de branches du lieu : 1 + K G(z) =0

G(z) de degré d , elle a d racines réelles ou complexes  L.R comprend d branches .

N ( z)
R2 : Points de départ : K G(z) = K
D( z )
N(z) et D(z) polynômes en Z  l’équation caractéristique est : D(z) + KN(z) = 0 …………..(I)
Pour K=0, (I) devient D(z) =0 : le lieu des racines part des d pôles de KG(z).
R3 : Points d’arrivée :
Lorsque K   : l’équation caractéristique se réduit à N(z) = 0.
N racines de l’équation caractéristique tendent vers les n zéros à distance finie de G(z) et les (d-n) autres
vers l’infini (directions asymptotiques).

R4 : Directions asymptotiques (comportement du lieu des racines à P   )

Lorsque, l’ordre n de dénominateur est différent de m celui de numérateur, 2 n  m du lieu
s’approchera de l’infini dans le plan P. Les propriétés du lieu de racines complet auprès de l’infini sont
décrites par les asymptotes du lieu quand P   . Les angles des asymptotes et leur intersections avec l’axe
réel du plan P sont décrites par :
 Pour LR (K  0 ) sont asymptotiques aux asymptotes avec des angles données par :
k 
2k  1 n  m, k  0,1,......... .. n  m  1
nm
Pour LRC (Complémentaire) (K  0 ) : les angles des asymptotes sont :

2k
k  n  m, k  0,1,......... .. n  m  1
nm
R5 : Intersection des asymptotes (centroid) :
a- L’intersection des 2 n  m asymptotes de LR complet se situe sur l’axe réel du plan P.
b- Le point d’intersection des asymptotes est donné par :


 polesdeFTB0   w2rosdeF.T .B.0
nm
7
R6 : situation de lieu racines sur l’axe réel :
Le LR : se situe à gauche d’un nombre impair de pôles et zéros.
Le LRC : se situe à droite d’un nombre pair de pôles et zéros.
RQ : Les pôles et zéros complexes n’affectent pas la distribution des lieux de racines sur l’axe réel.

R10 = R7 : Point de départ de l’axe réel :

d log N ( ) d log D( ) 1 1 1 1
 Ou encore   ........  
d d   Z 0   Z1   p 0   p1

R8 : Angles de départ et d’arrivés du lieu de racines complet :

L’angle de départ ou d’arrivée de lieu à un pole ou zéro de F.T.B.0 est donné par l’angle de la
tangente de lieu au voisinage du point.

R9 : Intersection avec l’axe imaginaire : les points d’intersection correspondent aux racines imaginaires
pures conjuguais de 1 + KG (p) = 0. Ces racines et les vals de K correspondants se calculent en
utilisant le critère de Routh.

R10 : Points de cassure (branchement) du lieu :

Ces points se situent sur l’axe réel et on a deux types : partantes et arrivantes :

Point de cassure Point de cassure

Les points de cassure du lieu de racines complet de 1 + KGH(z) = 0 doivent satisfaire :
dGH  p 
0
dp
R11 : Calcule de K en un point de lieu :
Après la construction de lieu complet, le val de K à n’importe quel point du lieu peut être déterminé
par l’équation.
n
 p  pi
K  i 1
m
À n’importe quel point Pi
 p  zi
i 1
Graphiquement, la valeur de K peut s’écrire :

Produits des longueurs des vecteurs entre les pôles et le point Pi

K 
Produits des longueurs des vecteurs entre les zéros et le point Pi
RQS :
1
* 1 + K G(p) H(p) = 0  G(p) .H(p) = -
K
Pour satisfaire cette équation les conditions suivantes doivent être vérifiées.
1
1- Condition d’amplitude : G( p), H ( p)     K  
K
2- Condition des angles : (k entier)
G( p) H ( p)  2k  1 k 0
8
 G ( p ) H ( p )  2k k 0
Ces conditions jouent défirent rôles dans la construction de L.R complet
- Les conditions des angles sont utilisées pour la détermination des trajectoires du lieu.
- Les conditions d’amplitude sont utilisées pour la détermination du val de K après le tracé final du lieu.
Ainsi on a :
m

* G( p).H ( p)  i1 p  z i  1   K  
n
 p  pj K
j 1

* Pour 0  K   (RL)
* pour    K  0 (RLC)
K ( p  z1 )
Exple : Soit l’exple : G (p).H (p) =
p p  p 2  p  p3 
Angles de départ et d’arrivé :
Soit  l’angle d’arrivé ou de départ en un point du lieu alors sont angle de départ ou d’arrivé
correspondante est 180+  .
Alors il y a trios LR qui partent et trois RLC qui arrivent en appliquant la condition des angles :
 1 3 2   3  2k  1  3 2  2k  1180
k  0

 180  3 2  0  2k  1180   2  0
k  1
k  0  2  0   60 
   
k  1   2  120   LR part aux angles  180   LRC arrive aux angles.
k  2   3  120   60 
 

c- Diagramme de Bode :
Il s’agit e la double représentation en module (Amplitude) et en argument (phase) d’une fct de transfert.
 Courbe d’amplitude A    20 log10 G 
 Courbe de phase      argG 
Le diagramme de Bode d’un système discret peut être tracé, en utilisant les (straight line) approximations
par lignes droite. Ceci est possible par l’application de la transformation bilinéaire w de la F.T.

Règles de tracé de lieu de Bode :

1°) Un terme constante K. Quand ce terme est présent, le tracé est décalé vers le haut ou vers le bas de 20
log10K.
2°) Le terme P(  ) ou
1 1
p 
  
s’il est présent. Pour  la pente est +20db/dec est la phase est  90 c  .
2

la pent est -20db/de cet la phase est   90  .
1
Pour
 2
3°) Un terme de degré   0 provoque une variation de pente    20db/ dec s’il est en numérateur et de
   20db/ dec s’il est en dénominateur.

9
  1 
4°) Un terme (1+ τ p) [(1+τ  )] ou   . Pour (1+ τ  ) la pente est :
 1   
a) nulle (=0), A (  ) = 20 log10 1   2 2  20 log 110 = 0. Lorsque   1
1
b) A    20 log10   lorsque   1 . La fréquence de coupure est    .

 
5°) Un terme (1+ τ  )  provoque une variation de phase : si τ >0 et  si τ <0.
2 2
2 2 
6°) Un terme ( w + 2m  n w   n ) provoque une variation de phase  .

Exple :
Soit le système discret dont la transformation bilinéaire de sa F.T est la suivante :
0,0381w  2w  12,14
G ( w) 
w( w  0,924)
Donner le tracé de Bode.

Marge de gain et de phase :

Robustesse de la stabilité :
Cette mesure permet de déterminer si un système est stable, oscillant ou instable. Mais ne permet pas
d’apprécier s’il est plus ou moins de l’instabilité, ni sa capacité à éliminer les effets de la perturbation.

1- Marge de phase MQ : (déphasage marginal).

a- lieu de Bode et Nyquist : caractérise les situations de phase p/1 à    lorsque le gain de système en
B.O = 1 (0dB), pour la petite valeur de  s’il y a plusieurs possibilités
MQ =   + Q0 ; Q0 = argG j0  lorsque G j 0   1

Bode :

MG = -20 log G j  

Nyquist :

Lorsque : Arg G j =    1
Am  G j0  , MG dB  20 log
Am

10
b- lieu des racines : permet de tenir compte de la présence de petites constantes de temps ou même retards
que l’on aurait négligés dans le modèle mathématique du système.
Si on trace le lieu equigain correspondant a K0 et à Arg (G(z)) =  , (  variable).
Le point M ou ce lieu coupe le cercle Z  1 correspond à   M qui permet de calculer la marge de
phase : MQ = 180 – QM.
RQ : Il n’est pas nécessaire de tracer le lieu équigain. Il suffit de rechercher par tâtonnements sur le cercle
Z  1 le point pour lequel G( z ) z 1  1 est mesurer ce point  M .
Ko
2- Marge de gain MG :
a- Bode et Nyquist : exprime l’écart en gain P/1 à 0 dB pour in déphasage de    .
MG = -20 log G j  
Lorsque : Arg G j  =  


b- lieu d’Evans : permet de tenir compte de variations possibles de gain.

Soit KM : la limite de stabilité absolue Z 1
MG =KM /K0 ; K0 : de conception du système
RQ : Si le lieu ne coupe pas l’axe ( j )  MG = 
Il faut que MQ  45 ; MG  5dB

Critère du Revers :

1- Dans le plan de Nyquist :

Enoncé : Si, en parcourant dans le sens des  croissants le lieu de Nyquist en BO T( j ) d’un
système asservi, on laisse le point A(-1) à sa gauche, le système est stable. Si on laisse le point A à
droite, il est instable, et si T( j ) passe par le point A le système est juste oscillant.
Le point A(-1) est appelé point critique.
Im Im Im

A A A

-1 0 Re 0 Re 0 Re
-1 -1

11

Stable Instable Juste

oscillatoire
  Le critère de Revers dans le plan de Nyquist vérifie au point B pour une pulsation  co .
Im
 T  j co   1

La double condition : 
arg T  j   180
 co A
0 Re
-1
R=1
B
2- Dans le plan de Bode : (ωc0)

Enoncé 1 : Un système asservi est stable si, à la pulsation  co pour laquelle T  j   0dB , le
déphasage de la réponse en fréquences en B.O.T  j  est >-180°.

Enoncé 2 : Un système asservi est stable si, à la pulsation  co pour laquelle T  j   1 la pente de
diagramme d’amplitude de T  j  est supérieure à -12 dB/ octave.
A dB
ωc0 0 dB stable
ωc0 0 dB juste oscillant
ωc0 0 dB instable

φ°

ω
-90°
-180°

Exple : Soit le système -270°

présenté par sa F.T.B.O :
1
G ( p) 
p ( p  1) p  10
2

1- Donner les tracés de Bode et de Nyquist.

2- Conclure la stabilité (MG, MQ).

Lieu de Nyquist :

C’est le lieu décrit, en coordonnées polaires lorsque  varie de 0 à   .

12
ω→∞
Tracés des fcts de base :
1 1 1
(1) G (p) = , G j   j
P j 
1
Re (G) = 0 , Im (G) = 

  0  Im(G )   ,     Im(G )  0
 1  G    ..........  0
 G ( )  
  

   G    0.........  

     2


1 1/2 1
(2) G( p)  ω→∞
1 p ω=0
1 1 
G j    j ω=1/T
1  j  1   2
1    
2

1
G  j  
1    
2

    arctg 
*      0Re Gj   1 Im G j   0 G  j   1     0 .

*       Re G   0 Im(G )  0 G j   0     
2
1 1 1
* Re(G) = Im(G )  
 2 2

1
(3) G(p) =
T P  2TP  1
2 2

1
G ( j ) 
1  T   j 2  T
2 2

ω=0
ω→∞

G  10 log 1  T   4 T 
2 2 2 2 2

2T
    arctg.
1  T 2 2
 0 G 0     0
 G      

Lieu de Nyquist d’un2 fct quelconque :

1
Exple : G(p) = avec τ1> τ2
p 1   1 p 1   2 p 

13
B ω→∞
K/2
  1 1
G(p) 0 1
1 2
1   
- - -
P 2 2 2

1 
0 -
1  1P 2
1 
0 -
1 2P 2
G(p)  3
- - -
2 2

K
Exple : étudier la stabilité du système : G (p) =
P ( P  1) 2
Le point B

G j  B  ?
 
  B       2 Arg B    Arg B 
2 4
Im G j B   0  B  1
K K
G  j B  
B   1  2
B  
2
K
Si 1  K<2 N=0 Z = 0 - 0 = 0 le système est stable.
2
K
Si 1  K>2 N =2 on a 2 pôles à partie réelle positive.
2

14