Chapitre 1 Introduction des calculateurs numériques dans la commande

automatique, calculateurs en temps réel.

Chap1 : Introduction des calculateurs numériques dans la commande automatique,

calculateurs en temps réel.

I- Introduction
La plupart des systèmes de contrôle industriel utilisent les calculateurs numériques dans leur
fonctionnement pour modifier leurs dynamiques et obtenir une réponse satisfaisante. Ainsi la commande par
calculateurs offre beaucoup d’avantages, en particulier celui de réaliser une commande personnalisée. De ce
fait le calculateur est considéré comme une partie intégrante d’un système de contrôle. Les tendances récentes
envers le contrôle numérique des systèmes dynamiques au lieu de contrôle analogique, est essentiellement due
aux progrès révolutionnaires des calculateurs numériques, ainsi que les avantages rencontrés lors du travail
avec les signaux numériques plutôt que ceux analogiques. Aussi, la disponibilité des microprocesseurs et des
micro-ordinateurs peu coûteux a établi une nouvelle tendance pour que même les systèmes de commande de
petite taille incluent les calculateurs numériques pour obtenir l'exécution optimale.

II- Systèmes de contrôle numériques :

Une croissance rapide d’utilisation des contrôleurs numériques dans les systèmes de contrôle industriels a
été marquée, ces dernières années. Ces contrôleurs sont utilisés pour atteindre des performances optimales
sous forme, par exemple : de productivité maximale, profit maximum, coût minimum et utilisation minimale
d’énergie.
L’application de contrôle par ordinateur a rendu possible la réalisation de mouvements intelligents dans les
robots industriels ainsi que dans nombreux autres domaines. La capabilité de prise de décision et la flexibilité
dans le programme de contrôle sont les majeurs avantages des systèmes de contrôle numérique.
L’intérêt éprouvé envers le contrôle numérique au lieus d’analogique des systèmes dynamiques est due
essentiellement à la disponibilité des ordinateurs à bas prix ainsi que l’avantage trouvé dans le travail avec les
signaux numériques au lieu d’analogique.
Dans l’engineering contrôle, les ordinateurs numériques ont été utilisés pour deux causes différentes :
1- Pour l’analyse et la synthèse des systèmes de contrôle complexes en introduisant la simulation et le
traitement numérique.
2- Pour être incluent dans les systèmes de contrôle comme contrôleurs.

Contrôleur
Système
numérique
Input Output

Feed-back

Fig.1. bloc diagramme d’un système de

contrôle numérique.
III- Types des signaux :
a- Signal à temps-continu : est un signal défini sur une gamme continue de temps. L'amplitude
peut assumer une gamme continue des valeurs ou seulement un nombre fini de valeurs
distinctes. Le processus de représenter une variable par un ensemble de valeurs distinctes
s'appelle la quantification. Fig.1.

x(t)

0 t
Fig.2. Signal quantifié à temps-continu

1
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b- Signal analogique : est un signal défini sur une gamme continue du temps dont l'amplitude
peut assumer une gamme continue des valeurs. Ce signal est un cas spécial du signal à t-c.
x(t)

0 t
Fig.3. Signal analogique à temps-continu

c- Signal à temps-discret : est un signal défini seulement à des instants discrets du temps. Dans
un tel signal, si l'amplitude peut assumer une gamme continue des valeurs, alors le signal
s'appelle un signal échantillonné. Un signal échantillonné peut être produit en
échantillonnant un signal analogique aux instants discrets du temps. C'est un signal
d'impulsion d’amplitude modulée.
x(t)

0 t
Fig.4. Signal échantillonné

d- Signal numérique : est un signal à t-d avec l'amplitude quantifiée. Un tel signal peut être
représenté par un ordre des nombres. Clairement, c'est un signal quantifié en temps et en
amplitude, cette opération est exigée dans l'utilisation du contrôleur numérique.
x(t)

0 t
Fig.5. Signal discret

Sgn discret est un terme plus large que les termes sgn numérique ou sgn échantillonné. En fait, un
s.d. peut référer soit au s.n. ou s.e.. En pratique, les termes s.d. et s.n. sont souvent inter-changés.
Cependant le terme discret est fréquemment utilisé dans l’étude théorique tandis que le terme
numérique est lié aux réalisations de logiciel ou matériel.

IV- Types des systèmes de contrôle :[2]

En control engineering, l’objet à contrôler est une machine (système) ou processus (séries
d’opérations). Il peut être un système physique ou non. La majorité des systèmes entraînent les

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sgnx continus, alors si les contrôleurs numériques sont introduits, les conversions, A/N et N/A
(A/D & D/A), deviennent nécessaires.
a- Systs. de contrôle discrets : [1]
Un schéma de contrôle dans lequel un ordinateur est inclut dans la boucle de contrôle dans le
but d’améliorer le traitement de sgn ainsi que de remplir (ou accomplir) la fct. (Ou l’opération)
de compensation dans le syst.
La fig. 5 représente le block diagramme d’1 S.C.D. (Système de Contrôle Discret) qui
montre clairement la configuration d’1 schéma de contrôle de base. Disturbance
Or noise

Feed forward
controller

S/H
Input + &
Digital D/A Hold Actuator Plant
Output
computer
- A/D

Clock
Digital controller

Transducer
Filter +- or sensor

Noise

Fig.6. Block Diagramme d’1 S.C.D.

b- Systs. de contrôle discrets simplifiés: [1]

Dans ce dernier seul les éléments de base du système sont présentés par les blocs. Le
travail du contrôleur est guidé (contrôlé) par l’horloge (clock). L’horloge du temps réel dans
l’ordinateur synchronise les évènements. La fig.7 montre un block diagramme d’un S.C.D
simplifié.
011

010
010
001

100
011

S/H Digital Hold

Input + & computer
D/A Actuator Plant
Output
- A/D

Clock

Transducer
or sensor

Fig.7. Block Diagramme d’1 S.C.D simplifié.

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c- Systs. de contrôle analogiques: [1]

Les contrôleurs analogiques représentent les variables dans des équations par des quantités
physiques continues. Ils peuvent être conçu aisément pour servir avec satisfaction comme des
contrôleurs de non- prise- de décision. Mais le coût d’un tel contrôleur ou calculateur croit
rapidement avec la croissance des calcules, si une précision constante est à maintenir.
Il y’a des avantages supplémentaires des contrôleurs numériques sur ceux analogiques. Les
composants numériques, comme les circuits de S/H, les convertisseurs A/D et D/A et les
capteurs numériques, sont de constructeurs irréguliers, très solides, et sont souvent compacts
et de poids léger. De plus, les composants numériques possèdent une haute sensibilité, sont
moins coûteux que ceux analogiques et moins sensibles aux bruits. Les contrôleurs
numériques sont flexibles dans la permission des changements de programmes.

V- Définitions de quelques termes usuels :[2]

 Echantillonnage Blocage (Sample and Hold) : c’est un terme général utilisé pour un
amplificateur d’échantillonnage blocage. Il décrit un circuit qui reçoit un signal d’entrée
analogique et bloque ce signal à une valeur constante pour une période du temps
spécifique. Généralement le signal est électrique, mais d’autres formes sont possibles,
comme l’optique et le mécanique.
 Convertisseur Analogique numérique (Analog- to- Digital Converter A/D) : aussi appelé
encodeur, est un mécanisme qui converti un signal analogique en un signal numérique,
généralement un signal codé numériquement (sgn binaire). Un tel convertisseur est
nécessaire pour jouer le rôle d’une interface entre un composant analogique et un autre
numérique. La conversion A/D est une approximation, car un sgn analogique peut prendre
un nombre infini de valeurs, tandis que la variété de nombres qui peut être formulée par
un ensemble fini de digits est limitée. Ce processus d’approximation est appelé
quantification.
 Convertisseur numérique Analogique (CNA, D /A) : aussi appelé décodeur, est un
mécanisme qui converti un sgn numérique (données codées numériquement) en un sgn
analogique. Un tel convertisseur est nécessaire comme un interface entre un composant
numérique et un autre analogique.
 Système ou processus (Plant or Process) :
Un système : est tout objet physique à être contrôlé. Exples : un fourneau, un réacteur
chimique, et un ensemble de parties de machine fonctionnant ensemble pour effectuer une
opération particulière.
Un processus : généralement défini comme une progression d’opérations ou un développement
marqué par une série de changements graduelles qui se succèdent dans une voie relativement
fixe et qui mènent vers un résultat particulier ou fin.
La partie la plus difficile dans la conception des systs. de contrôle peut se situer dans la
modélisation exacte des systs. ou processus, mais quand même, un difficulté peut exister,
surtout à cause de l’absence des dynamiques précises de processus, et la présence des paras.
aléas. faiblement définies dans plusieurs systs. et processus physiques. Ainsi, dans la
conception de contrôleur numérique, il est nécessaire de reconnaître le fait même que le model
mathématique d’un syst. ou processus dans plusieurs cas est seulement une approximation de
celui physique.
 Capteur (Transducteur) : c’est un appareil qui converti un sgn d’Erée en un sgn de Stie voltage
(potentiel). Le sgn de Stie dépend généralement de l’historique de l’ Erée.

VI- LA MODELISATION : [1], [4]

1- Introduction : [4]
La conception des modèles à partir des processus réels et l’investigation de leurs
propriétés constitut les problèmes fondamentaux rencontrés par la majorité des chercheurs.
Les modèles peuvent être plus ou moins formels mais ils possèdent tous la propriété
d’essayer de faire le lien entre les relations de système avec quelques types de motifs. Un

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modèle de système est un outil utilisé pour acquérir des connaissances (utilisées par
exemple pour prédire le comportement futur ou pour concevoir un contrôleur) du système
sans faire d’expériences. Le degré d’accord entre le système et le modèle détermine l’utilité
de ce modèle.
Une des taches des mathématiques appliquées est la génération des modèles pour la
description des systèmes en différentes disciplines. Formellement, un modèle
mathématique décrit la relation entre différentes quantités et variables de système
mathématiquement. Quelques modèles sont communément utilisés dans la science moderne
d’engineering contrôle, informatique (computer science), … etc.
2- Les pbms. Du contrôle : [1]
On peut classer le pbm du contrôle comme suit : un syst. ou processus physique est à être
contrôler avec précision à travers une opération en boucle fermée, ou en retour. Une var. de
Stie appelée réponse, est ajustée comme nécessaire par un sgn d’erreur. Le sgn d’erreur est
une mesure de la différence entre la réponse de syst., comme déterminé par le capteur et la
réponse désirée.
Généralement, un contrôleur ou un filtre est nécessaire pour traiter le sgn d’erreur dans le
but de satisfaire certaines spécifications ou critères de contrôle. Les critères peuvent
impliqués :
 Rejection de perturbation ;
 Erreurs de l’état permanent ;
 Réponse transitoire ;
 Sensibilité aux changements de paras. dans le syst..
La résolution du pbm de contrôle va engendrer :
 Le choix des capteurs pour mesurer les sgnx de retour désirés ;
 Le choix des actionneurs pour guider le syst. ;
 Développement des modèles de syst., capteur, et actionneur ;
 Conception de contrôleur basé sur les modèles développés et les critères de
contrôle ;
 Evaluation du modèle analytiquement, par simulation, et finalement, par le test du
syst. physique ;
 Répétition de cette procédure jusqu’à obtention d’une réponse satisfaite du syst.
physique.
A cause de manque de précision dans les modèles mathques, les tests initiaux de syst.
physique peuvent ne pas être satisfaisants. Alors la procédure de conception doit être
changé pour améliorer le syst.
La fig.8, ci- dessous illustre la relation d’analyse et de conception mathques avec les
procédures de conception du syst. physique.

Formulation du pbm.

Modèle
mathques
du syst.
Aspects
Syst.
conceptuels
physique
Solution
mathques du
pbm
mathques

Traduction du solution

fig.8. solution mathques pour les systs. Physique.

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Les modèles qui régissent un syst. ou n’import quel processus industriel peuvent être
classés sous différents types :
1. Modèles externes : basés sur les entrées sorties du syst.. il peuvent être sous forme
d’équations différentielles (pour les processus analogiques), équations aux différences
(pour les processus discrets), ou fonctions de transfert (en p ou en z).
2. Modèles internes : sont ceux dans l’espace d’état.
3. Modèles graphiques : en blocs diagramme et schémas fonctionnels.

Analogie entre certaines grandeurs physiques

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Schémas fonctionnels

TAB. 3

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TAB. 4