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2012/2013

LA REGULATION INDUSTRIELLE

2. TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEURS


1. Constitution dune boucle simple de rgulation
Grandeur de rglage Grandeur rglante Grandeur correctrice

PROCEDE

Grandeur rgle Grandeur rgule

CAPTEUR ANALOGIQUE
( lment primaire )
Organe de rglage Organe correcteur
Signal de sortie Du capteur

PARTIE OPRATIVE

CONVERTISSEUR
Transmetteur

RGULATEUR
Signal (Y) A!TO Co""an#e MANU
Oprateur
AUTO AUTO
Actions correctrices

Mesure (X) Ecar ( e ) Consigne


Ci / Ce
Oprateur ou signal dun rgulateur

P.I.D

PARTIE COMMANDE

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CHAPITRE 2-TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEUR

2. Dfinition:
Un rgulateur est un mcanisme automatique qui labore un signal de commande rglage selon un algorithme donn = (( )). en fonction de lcart de

3. Les diffrentes parties d'un rgulateur

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3.1. Les diffrentes parties d'un rgulateur


Le schma prcdant montre la constitution interne dun rgulateur quelle que soit la technologie, on distingue :

Les signaux:
1) M : mesure, elle provient du transmetteur (grandeur rgler), elle est normalise (4 -20 mA ou bien 10mA-50mA, 0,2 -1bar ou bien de 3 15 PSI) 2) C : Consigne externe (elle provient dun instrument extrieur) ou interne. 3) U : Sortie du rgulateur, signal de commande, qui actionne lorgane de rglage (vanne) (4 - 20 mA, 0,2 -1 bar)

Exemple : un transmetteur de niveau, install sous un rservoir, dlivre 4 m pour un niveau mesur de 1
m et 20 mA pour un niveau de 2 m. on dfinit alors pour la mesure du rgulateur : 1 m pour 0% dchelle de mesure et 2 m pour 100% de lchelle. Aprs une consultation du rservoir on a constat que le niveau qui doit tre mesur est de 1.80m. Dans ce cas l quelle doit avoir la sortie du transmetteur comme valeur.

Les blocs :
4) Gnrateur de consigne. 5) Module PID : en automatique, la sortie de ce bloc est celle du rgulateur. La position automatique correspond au fonctionnement du rgulateur. 6) Limiteur de sortie : limite le signal de sortie, en position automatique, des valeurs hautes et basses prdtermines. 7) Commande manuelle : gnrateur de signal pour piloter manuellement la vanne.

Les rglages :
9) rglage de consigne interne. 10) Rglage des actions PID. 11) Rglage des limites hautes et basses. 12) Rglage de la sortie du rgulateur en position manuelle.

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CHAPITRE 2-TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEUR

Les slecteurs :
13) Slecteur de consigne interne ou externe. 14) Slection du sens daction du rgulateur. 15) slecteur de fonctionnement automatique ou manuel.

Les indicateurs :
16) Indicateur de consigne. 17) Indicateur de mesure. 18) Indicateur dcart mesure/consigne. 19) Indicateur de sortie.

MESURE

M PV (PROCESS VARIABLE) X S ou Y

SORTIE

OUT

OUT PUT

CONSIGNE ECART (Mesure-consigne)

C SP (set point) W E (erreurs) INT CI L (locale) L (local) / / / / EX CE D (distance) R (remote)

CONSIGNE INTERNE / EXTERNE

CONSIGNE SUIVEUSE (de mesure) Action DIRECTE / INVERSE

TRACKING PVT (PROCESS VARIABLE TRACKING) (+) D INC (increase) M MANUAL MAN O.L L.B / / / / / / / / (-) I DEC (decrease) A AUTO AUT O.H L.H

MANUEL / AUTOMATIQUE LIMITES HAUTES / BASSES

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4. Classification des rgulateurs


Les rgulateurs sont classs de la manire suivante : Selon la nature de lnergie quils utilisent Pneumatique: sortie 0.2 1 bar. Ils sont utiliss dans lindustrie chimique du gaz, ne
prsentent pas de danger dexplosion, de moins au moins utiliss car lents et encombrants. Les rgulateurs pneumatique, toujours prsents sur le march, ont un aspect similaire et avec des possibilits identiques celles des rgulateurs lectroniques. Les signaux dentre et de sortie, sont des pressions dair modules, dont lchelle est gnralement 0.2 1 bar. La consigne externe est souvent en option.

Electronique : sortie 4-20 mA utilisent des signaux analogiques base damplificateurs


oprationnels. Ces rgulateurs utilisent une lectronique analogique, base damplificateurs oprationnels, ils cdent le pas la technologie numrique, mais sont encore nombreux dans lindustrie.

Numrique: Sortie sous forme numrique. La technologie numrique permet davoir une
grande souplesse : opration arithmtique, auto ajustage des coefficients, possibilit d'mettre ou de recevoir des donnes. La diffrence fondamentale dans la prsentation de ces rgulateurs est un clavier oprateur, intgr ou indpendant (micro console), permettant dmettre ou de recevoir des donnes. La technologie numrique permet avec une grande souplesse, une extension des possibilits du rgulateur : Possibilit davoir plusieurs entres. Choix du signal dentre (courant, tension, frquence, couple thermolectrique, sonde platine,). Traitement du signal dentre (extraction de racine carr, filtrage, linarisation,) Mise lchelle (valeur et format) des indicateurs. Choix du type dalarme, soit sur la mesure, soit sur lcart, Affichage prcis des donnes telles quactions, limites, Equilibrages automatiques Choix du mode de drive, soit sur la mesure soit sur lcart, Consigne suiveuse (tracking), en position manuelle, la consigne suit la mesure. La technologie numrique permet, dans certains cas, au rgulateur de calculer lui-mme, les actions afficher, on distingue : Les rgulateurs auto rglant qui calculent les actions PID un point de fonctionnement donn, et ce partir dune intervention humaine.

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CHAPITRE 2-TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEUR

Les rgulateurs auto-adaptatifs qui calculent et ajustent en permanence les paramtres de leur algorithme (PID ou autre) en fonction de lvolution du procd. Une liaison numrique est prvue, permettant de relier et de faire communiquer le rgulateur avec dautres instruments tels que : superviseur, calculateur ou autres rgulateurs.

Selon le type daction


Rgulateur P Rgulateur PI Rgulateur PD Rgulateur PID Tout ou rien

Selon le sens daction: le sens daction est inversible et est choisi en fonction de celui de la vanne. Le
sens de celle ci est fix en fonction des conditions de scurit. Ainsi par exemple, une vanne de rglage dun gaz combustible doit tre ferme par manque dair.

Direct - laugmentation de la mesure provoque laugmentation de la commande. Inverse- laugmentation de la mesure provoque la diminution de la commande.

Un procd est direct, quand sa sortie varie dans le mme sens que son entre. Dans le cas contraire, le procd est dit inverse. Dans un rgulateur, la mesure X est considre comme une entre.

Si le procd est direct : Il faut mettre le sens daction du rgulateur sur inverse :

Si le procd est inverse : Il faut mettre le sens daction du rgulateur sur directe :

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En pratique :

mettre le rgulateur en manuel ; augmenter la sortie commande comm du rgulateur ; si la mesure augmente, mettre le rgulateur en sens inverse ; si la mesure diminue, mettre le rgulateur en sens

5. STRUCTURE DUN SYSTEME NUMERIQUE DE CONTROLE COMMANDE

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CHAPITRE 2-TECHNOLOGIE TECHNOLOGIE ET REGLAGE REGLA DES REGULATEUR

Exercice : sens daction


Pour chaque procd ci-dessous (figure 1, 2, 3, 4, 5, 6), dterminer le sens daction du rgulateur en justifiant la rponse. Les procds sont reprsents par des schmas de Tuyauterie et Instrumentation (TI) selon la norme AFNOR : E04-203-01. 01. On rappelle la signification de chaque signet signet inscrit dans les cercles reprsentant les appareils : LT, FT, TT : Transmetteur de niveau (level), de dbit (flow), de temprature (temperature). LIC, FIC, TIC : Rgulateur (controler) Indicateur (indicator) de niveau, de dbit, de temprature. LV, FV, TV : Vanne (valve) de niveau, de dbit, de temprature. (courant de la rgulation de niveau. LY (I/P) : Relais convertisseur (courant-pression) Les transmetteurs et les relais-convertisseurs convertisseurs sont rgls avec un sens daction direct. Pour les actionneurs, on donne ne les notations recommandes : NF : pour Normalement Ferme. NO : pour Normalement Ouverte. Et dautres notations usuelles : FMA : pour Ferme par Manque dAir ; OMA : pour Ouverte par Manque dAir.

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Solutions
Procd 1 : Rgulation de niveau
Lorsque le signal Y augmente, , alors la pression P augmente et la vanne LV tant OMA reste ouverte. o Le dbit Q1 augmente puis le niveau H augmente. La mesure X du transmetteur LT augmente e. A une augmentation de Y correspond une augmentation de X : le procd 1 est donc de sens dvolution direct. Le Rgulateur LIC doit donc tre rgl avec un sens inverse daction.

Procd 2 : Rgulation de niveau


Lorsque le signal Y augmente, alors la pression P augm augmente et la vanne LV, qui est NF reste ferme. f Le niveau H augmente. . La mesure X du transmetteur LT augmente. Comme une augmentation de Y conduit une augmentation de X, le procd 2 est de sens dvolution direct. Le Rgulateur LIC doit donc tre rgl avec un sens inverse daction.

Procd 3 : Rgulation de dbit


Si on augmente le signal Y, le positionneur ZC qui est de sens inverse daction envoie une diminution de pression P. la vanne FV, rgle OMA, reste ouverte et le dbit Q augmente. La mesure X du dbitmtre FT augmente. augmente Donc la mesure X baisse pour une augmentation de Y : le procd 3 est de sens dvolution inverse. Il faut un sens direct daction pour le rgulateur FIC.

Procd 4 : Rgulation de densit.


Lessai en chaine ouverte parle de lui-mme mme : laugmentation du signal Y conduit une augmentation de la mesure X. Le sens dvolution du procd 4 est donc direct. direct Il faut un sens inverse daction pour le rgulateur de densit (DIC).