Université de Monastir

ISSAT Mahdia Enseignant : Assaad JMAL AU : 2022/2023

Cours d’Automatique échantillonnée

I. Introduction à l'automatique échantillonnée et aux

systèmes de commande numérique

I.1 Notions générales

 Il existe 2 grandes catégories de Commande en automatique : La

Commande analogique, et la Commande numérique

 Les systèmes et procédés réels, étant des procédés analogiques, une

commande analogique consiste simplement à intégrer un correcteur
analogique dans la chaine directe, pour générer une loi de commande
analogique qui sera directement injectée dans le système. (Schéma)

 Pour une commande numérique, les choses différent. La loi de

commande numérique sera générée par un calculateur numérique. Il
faudra utiliser des CAN et CNA pour adapter les signaux E/S du

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calculateur (signaux numériques) aux signaux E/S du système à

commander lui-même (signaux analogiques).

Figure 1. Schéma bloc d’une commande numérique

 Calculateur numérique. C’est un dispositif HARDWARE

(ordinateur / automate / microcontrôleur…) qui va faire les
traitements numériques nécessaires pour générer une loi de
commande. L’entité de commande numérique peut être, par
exemple, un régulateur PID numérique. Les E/S de ce calculateur (E
et Un) doivent être des signaux numériques.

 Système discret. Un système discret est caractérisé par des E/S (Un
et M) qui sont des signaux numériques. C’est pour cette raison qu’il
comporte non pas seulement le process, mais aussi entre-autre un
CAN et un CNA.

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I.2 Intérêt de l’automatique échantillonnée et de la

commande numérique
 Commande analogique. => réalisation de la partie commande par
des composants électroniques et de l’électronique analogique. => Un
changement de conception nécessite l’élaboration d’un nouveau
circuit électronique de commande. => Ce qui n’est pas aussi facile à
réaliser. En +, ça implique un cout économique et de l’argent à
dépenser.

 Commande numérique. Le contrôleur (Régulateur ou Correcteur)

est ici simplement un programme implanté sur le calculateur. Donc,
il suffit ici de changer le programme de commande pour changer la
dynamique qu’on veut imposer à notre système. => Donc, on n’a plus
les contraintes de concevoir un nouveau matériel de commande et de
dépenser de l’argent, à chaque fois qu’on veut ajuster notre loi de
commande.

 Avant la grande évolution au niveau du hardware informatique,

la commande analogique était la dominante en milieu industriel.
Mais de nos jours, la commande numérique est plus répondue et plus
utilisée dans l’industrie.

II. Echantillonnage des signaux

II.1 Définition et Théorème de Shannon

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 Définition. Echantillonner un signal continu, ça veut dire garder

uniquement des échantillons de ce signal, espacés d’un temps fixe et
choisi d’avance (𝑇 ), qui est la période d’échantillonnage. Donc, on
va passer d’un signal continu dans le temps f(t), à une suite
discontinue de valeurs f(n𝑇 ) (n=0 ;1 ;2…).

Figure 2. Principe de l’échantillonnage

 Choix de la fréquence d’échantillonnage. On considère l’exemple

suivant d’un signal continu, de fréquence 𝑓 . On va essayer
d’échantillonner ce signal, en utilisant différentes fréquences
d’échantillonnage, comme le montre la figure suivante :

Figure 3. Effet du choix de la fréquence d’échantillonnage

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 On peut remarquer que pour 𝑓 = 2𝑓 , le signal échantillonné est

nul. Tandis que pour des valeurs supérieures à 2𝑓 , le signal
échantillonné a tendance à s’approcher du signal original. Ceci nous
amène au théorème de Shannon :

 Théorème de Shannon. On peut reconstruire un signal continu à

partir de ses échantillons, sans perdre l’information, si la fréquence
d’échantillonnage est plus grande que le double de la plus élevée des
fréquences contenues dans le spectre du signal qu'on échantillonne :
𝑓 > 2𝑓

II.2 Notions à ne pas confondre

 Signal continu ≠ Signal échantillonné
 Signal analogique ≠ Signal numérique
 Décrivez ces 2 signaux :

Figure 4. 2 signaux à caractériser

 Pour différencier entre un signal analogique et un signal

numérique, il faut voire les valeurs du signal. Si ce sont des valeurs
de tension ou de température par exemple (5V ; 24V ; 15° 𝐶 ; 9° 𝐶…),
alors il s’agit de signal analogique. Si ce sont des valeurs
représentées en binaire (exemple : 00101101…), alors il s’agit d’un

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signal numérique. Et c’est justement les CAN et CNA qui permettent

respectivement la conversion d’un signal analogique à sa
représentation numérique correspondante, et la conversion d’un octet
(signal numérique) vers une tension de commande correspondante
par exemple.

III. Reconstruction des signaux / Bloqueurs

Les signaux de commande issus du calculateur numériques sont des

signaux discrets et discontinus. De tels signaux ne peuvent pas être
appliqués aux actionneurs du process. Ils doivent être des signaux
continus et analogiques. On parle donc de reconstruction d’un signal
continu. Il existe diverses techniques pour aboutir à cette reconstruction.

III.1 Bloqueur d’ordre 0 :

 Le Bloqueur d’ordre zéro (BOZ) joue un rôle important dans une
chaine d’asservissement numérique. Il a une importance aussi bien
dans la conversion du Numérique vers l’Analogique, que dans la
conversion de l’Analogique vers le Numérique.

 Le BOZ convertit un signal discret en un signal continu. Il fonctionne

de la manière suivante : La valeur de chaque impulsion du signal
discret sera maintenue jusqu’à l’impulsion suivante, comme
l’indique la figure 5. C’est pour ça qu’il est aussi appelé « élément
de maintien »

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Figure 5. Effet du bloqueur d’ordre 0

 Numérique => Analogique. Dans cette conversion, le signal

numérique à convertir est naturellement un signal discret discontinu.
Le bloqueur d’ordre 0 est une solution pour passer à un signal
continu, comme l’indique la figure 5.

 Analogique => Numérique. Pour cette conversion, on parle souvent

d’« échantillonneur bloqueur » (voir Figure 6).

Figure 6. Illustration d’un échantillonneur bloqueur

 Dans une première étape nécessaire, l’échantillonneur va

discrétiser le signal original. Très souvent, on associe un BOZ à
la sortie de cet échantillonneur. L’objectif étant de maintenir la
valeur de l’échantillon constante, le temps que la numérisation de
l’échantillon prenne fin.

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 Pour dégager la fonction de transfert de ce BOZ, on a besoin de la

figure suivante :

Figure 7. Blocage d’un échantillon par le BOZ

 Si on note 𝐵 (𝑝) la transmittance du BOZ, alors on aura :

Figure 8. Schéma bloc du BOZ

( )
 𝐵 (𝑝) =
( )

 On peut facilement exprimer le signal bloqué s(t) :

𝑠(𝑡) = 1(𝑡) − 1(𝑡 − 𝑇)
 On lui applique la transformée de Laplace, on trouve :

 L’entrée du BOZ dans la figure 7 est le signal f(t), qui peut être
considérée comme une impulsion de Dirac. Donc, sa transformée de
Laplace, c’est F(p)=1. Et finalement, on aura la transmittance du
bloqueur d’ordre 0 :

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IV. Transformée en z

Changement de variable => 𝑧=𝑒

Finalement :

𝐹(𝑧) = 𝑓𝑧

Or, la somme des n premiers termes d’une suite géométrique de 1ér

terme a et de raison q est donnée par la formule :

IV.2 Transformées en Z usuelles:

Le tableau suivant résume les transformées en p et transformée en z de
quelques fonctions usuelles :

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IV.3 Propriétés de la Transformée en Z:

 Linéarité :

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 Théorème du retard :
La transformée en z d’un signal échantillonné retardé (avec un retard
=𝑛𝑇 ) est égale au produit de la transformée en z du signal non
retardé par 𝑧 :

En effet :
Considérons 2 signaux 𝑓(𝑘) et 𝑔(𝑘), tel que :

La transformée en z de 𝑔(𝑘) est donnée par (tenant compte que

𝑔(𝑖) = 0 pour 𝑖 < 𝑛):

Alors, en notant 𝑗 = 𝑖 − 𝑛, on trouve :

 Théorème de la valeur finale :

 Produit de convolution : Le produit des transformées en z de 2

fonctions discrètes est égal à la transformée en z du produit de
convolution des 2 fonctions :

 Théorème de la limite :

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 Multiplication par 𝒕𝒌 :
Commençons par le cas 𝑘 = 1. La transformée en z de 𝑡𝑓(𝑡) sera :

Or, 𝑧 = −𝑛𝑧


De façon générale, on aura:

Avec :

 Translation fréquentielle : La transformée en z de 𝑒 𝑓(𝑡) n’est

autre que l’expression de la transformée en z de 𝑓(𝑡), mais en mettant
𝑧𝑒 à la place de z. (𝐹(𝑧𝑒 ) à la place de 𝐹(𝑧)).

IV.4 Transformée en Z inverse:

IV.4.2 Décomposition en éléments simples :

 On peut montrer que :

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Récapitulatif de la méthode :
L’application de la méthode de la décomposition en éléments
simples passe par 3 étapes:

( )
 Etape 1 : Factoriser le dénominateur de .

 Etape 2 : Poser:

𝐹(𝑧) 𝑎
=
𝑧 𝑧−𝛼

Et calculer les coefficients 𝑎 par identification (comme illustré dans

l’exemple ci-dessus).

 Etape 3 : Conclure le signal échantillonné

𝑓(𝑘𝑇) = 𝑎𝛼

Et calculer les échantillons 𝑓(𝑘𝑇).

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