Filière : LP Mécatronique

Commande numérique
Objectifs généraux
 Identifier les schémas de principe se rapportant à la structure du µordinateur
et à ses liens fonctionnels avec les périphériques et avec le procédé lui-même;
 Déterminer et analyser le comportement dynamique d’un système
échantillonné;
 Concevoir un système de commande numérique, le simuler et le mettre en
œuvre.

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 1

Chapitre 1. Généralités sur la commande numérique
1: Aperçu sur Introduction des calculateurs numériques dans la commande
1.1: Généralités sur la commande des procédés industriels
1.2: Evolution des technologies des systèmes de commande
1.3: Technologie

2: Architecture, fonctions et caractéristiques du calculateur temps réel

2.1: Architecture du calculateur temps réel
2.2: Fonctions du calculateur temps réel
2.3: Caractéristiques du calculateur temps réel

3: Conversion des signaux: CAN et CNA (Aperçu)

3.1: Conversion analogique / numérique
3.2: Conversion numérique / analogique

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 2

 1 : Aperçu sur l’introduction des calculateurs
numériques dans la commande

1.1: Généralités sur la commande des procédés industriels

 Structure
Perturbations

Consigne Commande Grandeur réglante Grandeur réglée

Contrôleur Actionneur Procédé

Grandeur mesurée
Capteur

 Objectifs de la commande
 techniques: stabilité, précision, rapidité, robustesse, respect des contraintes
opérationnelles, commandes excessives et rapides sont à éviter, etc.

 économiques : coût minimum, qualité maximum et reproductibilité

 environnementales : respect des contraintes environnementales

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 3
 1 : Aperçu sur l’introduction des calculateurs
numériques dans la commande

 Nature des informations échangées

Perturbations
En général, les variables mesurées et
Entrées Sorties
les variables manipulées d’un procédé Procédé industriel
industriel peuvent être groupées en
quatre grandes familles :
 Signaux analogiques (continues dans le temps
et caractérisés par leur niveau, leur forme ou leur
fréquence)

 Signaux binaires (Tout Ou Rien) TOR:

Exemples: vanne ouverte/fermée, marche/arrêt.

 Train d’impulsions
Exemple: moteurs pas à pas
 Signaux échantillonnées
Exemple: voir ci après
08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 4
 1 : Aperçu sur l’introduction des calculateurs
numériques dans la commande

1.2: Evolution des technologies des systèmes de commande

Les régulateurs utilisés sont :
 Régulateurs pneumatiques ou hydrauliques,
 Régulateurs électroniques analogiques à base d’amplificateurs opérationnels.

Toutefois, ces technologies présentent les limites suivantes:

 Pertes économiques et d’énergie :

La capacité maximale de l’unité n’est pas souvent atteinte suite à l’utilisation de
lois de commande simples (PID) et partant, l’optimalité est sacrifiée au profit de la
sécurité.

 Dégradations des performances des régulateurs:

Ces technologies sont rigides et volumineuses (la modification de lois de
commande nécessite la modification, d’un point de vue matériel, du régulateur),
elles sont plus perméables aux bruits, le coût de la maintenance est élevé, etc.

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 5

 1 : Aperçu sur l’introduction des calculateurs
numériques dans la commande
L’utilisation de ces technologies n’est plus justifiée de nos jours; les raisons sont multiples :
 Les unités de production sont de plus en plus complexes;
 Le coût et la qualité de la matière première et de l’énergie varient ;
 Les besoins du marché fluctuent, les exigences ne cessent d’augmenter,
 La concurrence du marché est de plus en plus féroce,
 Le développement des systèmes informatiques est sans cesse croissant :
capacité et coût

D’où l’intérêt grandissant pour la technologie numérique.

1.3: Technologie numérique

Cette technologie est basée sur l’introduction des calculateurs numériques dans
la conduite des procédés industriels: on obtient des systèmes numérique de
contrôle commande.
1.3.1: Pourquoi ?
La raison principale de l’utilisation de cette technologie est que les
µordinateurs sont programmables et présentent de grandes capacités de
traitement et de mémorisation permettant de remédier aux problèmes
susmentionnés posés par le contrôle commande des procédés industriels.
6
 1 : Aperçu sur l’introduction des calculateurs
numériques dans la commande
Par ailleurs, cette technologie présente d’autres avantages, à savoir:
• facilité de configuration et de paramétrage,
• dialogue homme machine,
• transfert de l’expertise humaine vers la machines (intelligence artificielle, systèmes
experts),
• transmission de données sur de très longues distances.

I.3.2: Fonctions du calculateur numérique dans la conduite automatique

De part ses capacités, le calculateur numérique permet d’assurer les fonctions

suivantes :
 Collecte des informations: lire des données émanant du procédé.
 Surveillance: détecter les conditions de fonctionnement anormales, les signaler
(alarmes) et les enregistrer (aide à l’entretien).
 Gestion : établir les bilans de production journaliers.
 Optimisation (supervision) : déterminer et fixer le point de fonctionnement optimal.
 Commande : élaborer les signaux de commande et les applique aux procédés

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 6

 1 : Aperçu sur l’introduction des calculateurs
numériques dans la commande

A titre d’exemple, la figure qui suit illustre la structure d’un système de commande numérique :
Numérique Analogique
Perturbations
Système de commande numérique
C(t) Cn en un u(t) e(t) y(t)
Algorithme de
CA/N CN/A Actionneur Procédé
commande

ymn ym(t)
CA /N Capteur

Toutefois , comme l’illustre figure ci-dessus, l’utilisation de la technologie

numérique nécessite à son tour d’aborder, d’un point de vue théorique et
technique, les opérations suivantes:
 Echantillonnage et quantification d’un signal continu : Prélever, à intervalle de
temps régulier, appelé période d’échantillonnage les informations prises par un signal
continu et les quantifier. Cela signifie que le calculateur ne tiendra compte que des
échantillons (valeurs prises par le signal aux instants d’échantillonnage).
 Conversion analogique / numérique: Convertir la valeur prise par un signal
analogique à l’instant d’échantillonnage en une valeur numérique afin qu’elle puisse être
traitée par le calculateur. 6
 1 : Aperçu sur l’introduction des calculateurs
numériques dans la commande
 Conversion numérique/ analogique : Transformer le signal numérique issu du
calculateur à l’instant d’échantillonnage en signal analogique de commande existant sur
toute la période d’échantillonnage, l’objectif étant de commander le système physique.

 Synthèse des lois de commande: Etablir une loi d’évolution du signal de commande
numérique en fonction des signaux de mesure et de référence, également numériques, afin de
permettre au système asservi de satisfaire le cahier des charges retenu.

D’un point de vue mise en œuvre, deux aspects sont à traiter; à savoir:

 Aspects matériels: interfaces CA/N et CN/A, multiplexage, etc.

 Aspects logiciels: codage et décodage, programmation de type temps réel, etc.

Ce qui nécessite également d’aborder d’un point de vue théorique, les problèmes
posés par cette technologie à savoir :

 Echantillonnage
 Quantification

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 7

 1 : Aperçu sur l’introduction des calculateurs
numériques dans la commande
I.3.3: Applications industrielles de la conduite numérique

Somme toute, et en dépit des problèmes susmentionnés, la technologie

numérique est très utilisée, comme organe de contrôle commande automatique
dans les différents secteurs industriels. Parmi les applications industriels on
peut citer:

- Centrales de productions d’énergie électrique

- Usines de valorisation des mines
- Raffineries de pétrole,
- Industrie chimique,
- Cimenteries,
- Systèmes de transport (véhicules, transport ferrovier, transport maritime)
- Robotique,
- Industrie Agroalimentaire,
- etc.

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 10

 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel

2.1: Architecture du calculateur temps réel

Le couplage entre le calculateur et les procédés industriels à des fins de
contrôle commande et la diversité des données à échanger (données binaires,
train d’impulsions et données analogiques) fait appel à de nouveaux
composants à savoir: l’horloge temps réel et les interfaces appropriées (voir
figure qui suit).

(1) Calculateur Calculateur temps réel

(3) Horloge
temps réel
(2) Interfaces

Interfaces des Interfaces des Convertisseurs

Signaux binaires impulsions CAN et CNA

C A C: capteurs C A A: actionneurs C A
Procédés industriels 11
 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel

L’objet du présent paragraphe est de passer en revue les principaux

composants calculateur temps réel: le calculateur, les interfaces et l’horloge
temps réel.

a: Calculateur (Rappels)
 Architecture Mémoires

Unités de contrôle
 Unité arithmétique : effectuer les opérations
arithmétiques et logiques Unité arithmétique
 Mémoire (ROM et RAM): stocke le programme et logique
et les données.
 Unité de contrôle : décode les instructions,
transmet les ordres aux divers unités et assure le Interfaces
dialogue homme machines à travers les entrées /sorties
périphériques.
 Interfaces: assure l’échange d’informations entre
les différentes éléments (voir figure ci contre).
 Périphériques : permettent le dialogue homme / Périphériques
machine. Ecran, clavier, mémoires
externes, etc.

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 12

 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel

 Représentation de l’information
Les différent circuits de l’ordinateur traitent
l’information sous sa forme la plus élémentaire en la 1 0 0 0 1 0 1 1
réduisant en une suit d’éléments binaires, les bits qui Byte = 8 bits
ne peuvent prendre que l’une des valeurs 0 ou 1.

1 0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 0 1 1 Mot à 2 bytes

La précision et la capacité d’un ordinateur sont déterminés par la longueur des

mots qu’il peut traiter simultanément.
Exemple : machines à 16 bits, à 32 bits, etc.

Les types d’information que manipulent les calculateurs sont:

 nombres : entiers, réels, complexes
 informations logiques: vrai ou faux
 alphanumériques : nombres, caractères, ..
 instructions: arithmétiques, logiques, opérations de transfert

L’ensemble des ces informations doivent être converties en une seule

représentation formée d’une suite de bits (mot) pour que le calculateur puisse
les traiter . 13
 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel

Inversement le résultat du traitement de ces données doivent être transmis au

milieu extérieur sous la forme convenable pour l’utilisateur.
Représentation interne Représentation externe
0 1 1 1 0 1 0 Nombres, caractères, etc.
Mot de n bits
 Représentation nombres entiers
En base de p, un nombre A, s’écrit : A= an-1 an-2 …. a1 a0
𝒏−𝟏

𝑨= 𝒂𝒊 . 𝒑𝒊 = 𝒂𝒏−𝟏 . 𝒑𝒏−𝟏 + 𝒂𝒏−𝟐 . 𝒑𝒏−𝟐 … . . +𝒂𝟏 . 𝒑 + 𝒂𝟎

𝒊=𝟎

0  ai  p-1: a0 est le chiffre de poids le plus faible et an-1 est le chiffre de

poids le plus fort.

En base de p, un mot de n bits peut représenter tous les nombres entiers A :

𝟎 𝑨 < 𝒑𝒏.
 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel

Exemple :

Système décimal : p=10, ai  {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9}

Système binaire: p=2, ai  {0,1}

Système octal : p=8, ai  {0,1,2,3,4,5,6,7}

Système hexadécimal : p=16, ai  {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F}

Autres systèmes : système codé à 7 segments pour l’affichage.

15
 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel
Position de la virgule
 Représentation nombres réels
A= an-1 an-2 …. a1 a0 a-1 a-2 …. a-m
En base de p , un nombre A, s’écrit:
𝒏−𝟏 𝒏−𝟏 −𝟏

𝑨= 𝒂𝒊 . 𝒑𝒊 = 𝒂𝒊 . 𝒑𝒊 + 𝒂𝒊 . 𝒑 𝒊
𝒊=−𝒎 𝒊=𝟎 𝒊=−𝒎

En base de p, un mot de n + m chiffres dont m chiffres après la virgule permet

de représenter tous les nombres réels positifs : 0 A<pn avec une erreur
inférieure à p-m.

𝑝−𝑚 𝑝−𝑚
−  𝑒𝑟𝑟𝑒𝑢𝑟 𝑑’𝑎𝑟𝑟𝑜𝑛𝑑𝑖 <
2 2

Cette représentation, dite en virgule fixe, pose le problème du choix de la position

de la virgule et ce; en raison du risque d’erreurs excessives d’arrondi et de
dépassement de capacité sur la partie entière.

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 16

 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel

On utilise pour cela la représentation en virgule flottante:

𝐴 = 𝑀. 𝐸𝑎 𝑒𝑛 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑝 Où M est la mantisse et a désigne l’exposant.

exposant mantisse
0 1 1 1 0 1 0 0 1 0

Les nombres relatifs sont représentés en précédant le nombre par un bit de

signe, soit :
S = 0 correspond au signe + et S = 1 correspond au signe -.

exposant mantisse
S 1 1 1 0 S 0 0 1 0

Autre représentation des nombres relatifs: compléments à 1, complément à 2

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 17

 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel

 Représentation des caractères alphanumériques

Parmi les codes utilisés, on peut citer le code ASCII (American Standard for
Information Interchange ) et le code EBCDIC (Extended Binary Coded Decimal
Interchange Code) voir tables.
Les opérations de conversion entre les différents codes peuvent être mis en
œuvre par consultation des tables ou par l’utilisation des algorithmes .
 Représentation des instructions
Voir cours µprocesseurs.
b: Interfaces
Ces interfaces ont pour tâches (voir élément de module Electronique
d’instrumentation):
 Sécurité et protection: isolation galvanique, protection contre les surtensions et les
surintensités, etc.
 Adaptation des signaux: conditionnement, amplification, filtrage, linéarisation,
conversion courant /tension, résistance/tension, etc.
 Conversion des signaux: CA/N et CN/A, multiplexage, convertisseurs P/I,
convertisseurs I/P; (P: pneumatique ou hydraulique, I : électrique)
 Dispositifs de communication : courte distance (liaison série ou parallèle) ou longue
Chap 1: Généralités sur la commande numérique 18
distance (voir cours transmission).
 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel

c: Horloge temps réel

L’ horloge temps réel a pour tâches de:
• informer le calculateur de l’écoulement d’un intervalle de temps donné,
• interrompre le calculateur à intervalles réguliers ou au bout d’un délai
donné,
• synchroniser le fonctionnement du calculateur avec les événements
externes (procédés).

2.2: Fonctions du calculateur temps réel

Le calculateur ainsi obtenu, dit calculateur temps réel, assure les fonctions
suivantes :
 Acquisition des signaux de mesure : lire des données émanant du procédé.
 Commande : élaborer les signaux de commande et les applique aux procédés
 Surveillance: détecter les conditions de fonctionnement anormales, les signaler
(alarmes) et les enregistrer (aide à l’entretien).
 Gestion : établir les bilans de production journaliers.
 Optimisation (supervision) : fixer le point de fonctionnement optimal .
19
 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel

Cependant, l’apparition de réseaux de terrain a tendance à entraîner le transfert des

fonctions d’acquisition, de conditionnement et de commande vers des capteurs et
actionneurs « intelligents ».

2.3: Caractéristiques du calculateur temps réel

Les principaux points qui différencient les calculateurs temps réel des autres
systèmes informatiques agissant en temps différé sont résumés ci après:
 la nature de l’application: conduite des procédés industriels

• échange « en ligne » d’informations de nature diverses de et vers le procédé

industriel.
• traitement en ligne par le calculateur des données reçus.
 la nature et le nombre des entrées / sorties :
• nombre élevé d’entrées et de sorties (des centaines , milliers pour les grands
systèmes)
• nature des entrées sorties et leurs niveaux très diversifiées.

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 20

 2 : Architecture, fonctions et caractéristiques
du calculateur temps réel

 le fonctionnement en temps réel : Moniteur temps réel

• gérer en temps réel un grand nombre de tâches qui s’exécutent selon les
délais prescrits.
• être équipé d’un système d’interruptions efficace dans le but de pouvoir
traiter les alarmes dans des délais convenables.
• intégrer les interventions des opérateurs dans toutes les conditions
possibles.

A cela s’ajoute les conditions de fonctionnement du calculateur temps réel.

Celui-ci est soumis aux contraintes suivantes:

• Contraintes mécaniques: poussières, vibrations, fatigue des pièces

mécaniques, destruction des soudures, la chaleur, l’humidité, corrosion, etc.
• Contraintes électriques : bruits élevés, défauts d’alimentation, etc.
• Contraintes de distance : pertes de puissance et distorsions du signal dues aux
imperfections du support de transmission, parasitage, etc.

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 21

 3 : Conversion des données
3.1: Introduction
Le couplage entre un calculateur ou un processeur qui ne traite que des
valeurs numériques et un procédé industriel qui n’accepte que des valeurs
continues analogiques nécessite d’assurer les opérations suivantes:
• Conversion analogique / numérique CA/N: qui consiste à transformer un signal
analogique en une information numérique et discrète dans le temps.

Signal Convertisseur Signal

analogique CAN numérique

• Conversion numérique / analogique CN/A qui consiste à transformer un signal

numérique et discret dans le temps en un signal analogique continue dans le temps.

Signal Convertisseur Signal

numérique CNA analogique

22
 3 : Conversion des données
3.2: Conversion analogique / numérique
Le principe de fonctionnement du CA/N repose sur l’échantillonnage des
signaux continus et leur quantification.
f(t)
3.2.1: Échantillonnage des signaux continus Signal continu
 Définition
L’échantillonnage d’un signal continu consiste à
transformer celui-ci en une suite discrète f(nTe) 0 t
de valeurs prises aux instants n.Te, Te étant la
période d’échantillonnage et n un entier naturel. f*(t)
Signal échantillonné

n.Te sont appelés instants d’échantillonnage.

Les intervalles In= [nTe, (n + 1)Te] sont appelés t
intervalles d’échantillonnage.
0 Te 2Te 3Te … t
 Interprétation
L’échantillonnage peut être considéré comme un contact qui se ferme
périodiquement (à la cadence Te) pendant un laps de temps très bref, noté t
(t < Te, en général).
23
 3 : Conversion des données
 Echantillonnage idéal : t  0 (t négligeable devant Te) t0

L’opération d’échantillonnage pourra se formaliser en définissant

au préalable la fonction d’échantillonnage comme suit:
∞
1, si 𝒕 = 𝒏. 𝑻𝒆 ,
𝜹𝑻 𝒕 = 𝜹(𝒕 − 𝒏. 𝑻𝒆 ) Avec: 𝜹 𝒕 impulsion de Dirac 𝜹(𝒕 − 𝒏. 𝑻𝒆 ) =
𝒏≥𝟎 0, ailleurs.
Le signal échantillonné 𝒇∗ 𝒕 d’un signal continu, produit par un échantillonneur
idéal de période 𝑻𝒆 , s’écrirait :
∞ ∞ ∞

𝒇∗ 𝒕 = 𝒇(𝒕). 𝜹 𝒕 − 𝒏. 𝑻 = 𝒇(𝒕). 𝜹 𝒕 − 𝒏. 𝑻 = 𝒇𝒏 . 𝜹 𝒕 − 𝒏. 𝑻 Avec: fn= f(n.Te)

𝒏≥𝟎 𝒏≥𝟎 𝒏≥𝟎

Exemples : 𝒖∗ 𝒕
Echelon unitaire échantillonné
1x x x x x x
∞

𝒖∗ 𝒕 = 𝜹 𝒕 − 𝒏. 𝑻
0
… t
𝒏≥𝟎 1 2 3 4

08/02/2017 Chap 1: Généralités sur la commande numérique 24

 3 : Conversion des données
3.2.2: Quantification à n bits des signaux
 Définition
La quantification à n bits d’un signal Symbole : Quantification à n bits
échantillonné consiste à remplacer une valeur
continue par une valeur numérique à n bits f*(t)
quantifiée selon le format pouvant être lu par le
calculateur (voir figure ci contre).

Sachant qu’un mot de n bits permet de représenter, 0 Te 2Te 3Te … t

en code binaire, tous les nombres positifs entiers :
Quantification
0A< 2n

Pour n= 3 bits, A  {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7}

10011

01011

00101

00111
Le pas de quantification D est donné par : 𝑽𝒎𝒂𝒙 0 Te 2Te 3Te … t
∆=
𝟐𝒏

Pour n= 3 bits; on a : D = 10/23 =10/8 = 1,25 V

25
 3 : Conversion des données

La table de correspondance entre les valeurs du signal analogique et le nombre numérique

codé sur 3 bits est :

Valeur signal 0A 0,5DA 1,5DA 2,5DA 3,5DA 4,5DA 5,5DA 6,5DA
analogique <0,5D <1,5D <2,5D <3,5D <4,5D <5,5D <6,5D <8D
Nombre 010= 011= 100= 101= 110= 111=
000=0D 001=D
numérique 2D 3D 4D 5D 6D 7D

Signal
111
numérisé
110
Courbe de
quantification 101
D
100

011 D : pas de quantification

010

001

000 f*(t)
D/2 1,5 D 3,5 D 5,5 D
 3 : Conversion des données

L’erreur de quantification maximale est égale à  D/2. La précision s’écrit:

∆ 𝟏𝟎𝟎
𝒑 = 𝒑 = (%)
2. 𝑽𝒎𝒂𝒙 𝟐 𝒏+𝟏

Nombre de bits n=3 n= 7 N=11

Erreur de
6,25 % 0,781 % 0,049 %
quantification

Il est à noter aussi, qu’il se produit aussi également une erreur d’écrêtage
(overload error) dans le cas où le signal analogique à l’entrée est tel que:

V < 0 ou V > Vmax.

27
 3 : Conversion des données

En somme, la conversion analogique numérique peut être modélisée par le

schéma ci après:

Quantification
Échantillonnage n bits
𝒇(𝒕) Te 𝒇∗ 𝒕 1 1 1 0 1 0
Signal Signal numérisé
analogique codé sur n bits
Discrétisation Discrétisation
temporelle d’amplitude

CA/N

De tels circuits existent sous forme de circuits intégrés (Analogue Device, Burr
Brown, etc.). Ils se distinguent par :
 le nombre de canaux
 la résolution (nombre de bits),
 le rythme de conversion ,
 le format en entrée :  10 V, 0 à 10 V, .. (pouvant être sélectionné par clavier)
 le format de sortie : complément à 2
28
 3 : Conversion des données
Exemple: C A/N

16 entrées (dont 8 sont différentielles),

 résolution 12 bits
 rythme de conversion 30 kHz
 le format en entrée :  10 V, 0 à 10 V, .. (pouvant être sélectionné par clavier)
 le format de sortie : complément à 2

3.3: Conversion numérique / analogique

Le convertisseur numérique / analogique transforme à toutes les Te secondes
(Te : période d’échantillonnage) un nombre binaire codé sur n bits en une
tension, de nature impulsionnelle, qui lui est proportionnelle. Cette opération
est effectuée par un circuit approprié (DAC) (pour plus de détails voir cours
électronique d’instrumentation).

Mot D Te f*(n.Te) Signal

n bits A Bloqueur
analogique
C
La tension ainsi délivrée par le DAC doit être transformée en un signal continu reliant
deux échantillons successifs où le deuxième échantillon est encore inconnu. Tel est le
rôle du bloqueur. 29
 3 : Conversion des données

Pour ce faire, le bloqueur agit en extrapolant le (ou les) échantillon(s) précédant

immédiatement l’échantillon inconnu.
Le bloqueur le plus couramment utilisé est celui dont le polynôme est d’ordre
zéro ( pour plus de détails voir chapitre 2) .
Ces circuits de conversion existent sous forme de circuits intégrés (Analog Device,
National ) et se distinguent par:
-le nombre de canaux,
- la durée de la conversion,
- la longueur du mot (8, 12, 16 .. Bits)
- la résolution en %
- la linéarité,
- la précision,
- le nombre de registres internes disponibles
- et éventuellement la présence ou nom d’un multiplexeur.
Exemple: C N/A
2 canaux
 n= 12 bits
 format de sortie:  5 V,  10 V, 0 à 5 V, .. (pouvant être sélectionné par clavier)
 format d’entrée: complément à 2 30