26/11/2021 11:58 Les aspects généraux des systèmes échantillonnés

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  sommaire
Asservissement linéaire continu
Aspects généraux de la commande
Abacques de Black&Nichols
des systèmes échantillonnés
Asservissement linéaire échnatillonné

1. Introduction générale
Commande dans l'espace d'état

Asservissement non linéaire

1.1 Notion d’échantillonnage
Automatismes industriels

Travaux pratiques Lorsqu'on désire effectuer un traitement d'un signal analogique, il faut auparavent le
numériser. Les signaux physiques sont transformés en signaux discrets par échantillonnage.
Testez vos connaissances
Ensuite, ces signaux discrets sont traitées par des machines qui sont soit de simples
Liens utiles microprocesseurs, des processeurs dédiés au traitement du signal (DSP: Digital Signal
Forum Processor), des ordinateurs, etc….
Plan du site
Tous ces systèmes comportent une partie acquisition du signal à base de convertisseurs
analogique→ numérique (CAN = Convertisseur Analogique Numérique ou ADC = Analog to
Digital Converter) et de convertisseurs numériqe→analogique (CNA = Convertisseur
Numérique Analogique ou DAC = Digital to Analog Converter). Comme l'indique le nom de
ces composants, le signal continu (analogique) est numérisé (digitalisé) ce qui recouvre deux
opérations:

Une discrétisation par échantillonnage à une période T.

           

Une numérisation: la valeur de l'échantillon devant être traitée par des composants
travaillant en binaire, elle est codée sur un
nombre fini de bits. Ce type de codage
comporte une perte de précision par arrondi des données. C'est le problème de la
quantification liée à la numération binaire à nombre de bits fini.

L’outil mathématique qui permet de traiter les signaux échantillonnés est la transformée en z
(l’équivalent de la transformée de Laplace pour les signaux continus)

1.2 Schéma de commande en boucle fermée par calculateur numérique

La nécessité d'échantillonnage dans le contrôle automatisé des processus industriels (nature

analogique) apparaîtclairement lorsqu'on décide de les contrôler par insertion des
calculateurs numériques.

La communication entre le calculateur numérique et le processus à commander de nature

analogique passe à travers deux convertisseurs : le convertisseur numérique analogique et le
convertisseur analogique numérique.

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CAN= Convertisseur analogique numérique

CNA= Convertisseur numérique analogique

1.3 Principaux rôles du calculateur

Ø         
Se substituer au correcteur analogique en apportant plus de souplesse dans le
réglage de la loi de commande

Ø     
Exécuter le programme moniteur : gestion des tâches

Ø     
Fournir un journal de bord sur l’état du processus à commander : Supervision

Ø     
Optimisation de fonctionnement

1.4 Comparaison entre commande analogique/numérique

  Points faibles d'un régulateur numérique comparé à un régulateur analogique

1 Observation discontinue de la grandeur réglée (système en boucle ouverte entre
deux instants d'échantillonnage).
2 Problèmes de la quantification due aux convertisseurs, à la précision de calcul finie
du processeur et au procédé d'échantillonnage (recouvrement spectral).
3 Insertion de retards purs dans la boucle de régulation:
- temps de conversion analogique/numérique;
- temps d'exécution de l'algorithme de régulation;
- temps de conversion numérique/analogique.
4 Insertion dans la boucle de régulation d’une imperfection due à la construction
imparfaite de la commande numérique à partir de la commande analogique.
5 Insertion dans la boucle de régulation d'un retard (déphasage) supplémentaire dû à
la présence d'un filtre anti-repliement (voir cours de traitement de signal).
6 Synthèse fréquentielle plus délicate
7 Infrastructure logicielle lourde (émulateur, compilateur, assembleur, éditeur de
liens).
8 Pour un régulateur simple, grand investissement
9
A structure et gain du régulateur identiques (par exemple PI analogique et PI
numérique), le régulateur analogique offre des performances supérieures

1.4  Mise en œuvre pratique

 Ø     
Disposer de préférable d’un modèle mathématique du processus à commander;
  Ø          Faire un choix pour la période d’échantillonnage pour cadencer l’acquisition des
mesures et
            
l’émission de commandes ;

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 Ø     
Elaborer une stratégie de commande (de type PID par exemple);
 Ø     
Programmer la loi de commande.
Donc, on note en particulier les deux points suivants qui différencient essentiellement la
commande analogique de la commande numérique :

§  
La nécessité d’échantillonnage, ce qui en résulte un choix adéquat de la période
d’échantillonnage ;
§  
La réalisation de la commande : réalisation programmée au lieu de matérielle

2.  Considérations pratiques

2.1 Sur le choix de la période d’échantillonnage

Le pas d’échantillonnage T est un  paramètre nouveau et fondamental dans la conception

d’une commande par calculateur numérique. A des instants réguliers appelés instants
d’échantillonnage, il y’a prélèvement d’une mesure et émission d’une commande. Ces deux
opérations sont supposées synchrones.

Choix qualitatif

T ne doit pas être choisi trop faible car le calculateur se consacrera pratiquement au
pilotage du système seul alors qu’en réduisant la période d’échantillonnage, il y’a
possibilité de confier d’autres tâches au calculateur, notamment le pilotage d’un autre
système. Par ailleurs plus le pas est petit, plus la commande numérique s’approchera
de la commande continue.
T ne doit pas être choisi trop faible car il y’a risque à ce que le calculateur ne soit pas
informé par les variations des grandeurs contrôlées et que la correction ne soit tardive.
Choix quantitatif

Dans tous les cas la période doit respectée le théorème de Shannon :

wm : la plus haute pulsation contenue dans le signal à échantillonner.

Recommandation

Période d’échantillonnage
 
recommandée

Type de variable physique  

Organes électriques T = 0.0001 à 0.1 s
Débit T=1s

Niveau, Pression T=1à5s

Température T = 20 s
Caractéristiques dynamiques  

Premier ordre de constante de temps t

Premier ordre avec retard r

Deuxième ordre de pulsation wn

Constante de temps dominante tmax T < 0.1 tmax

Temps de montée tM T = 0.25 tM à 0.5 tM
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Temps de réponse à 5 % tr T = 1/15 tr à 1/6 tr

2.2 Conversion analogique numérique et numérique analogique

Modélisation de CAN

D’un point de vue modélisation, l’ensemble capteur convertisseur analogique-numérique

peut être assimilé à une prise d’échantillons de la sortie y(t) à période fixe T.   Si l’on fait
l’hypothèse que l’échantillonnage est instantané (le temps de codage est négligeable) et qu’il
n’y a pas d’erreur de quantification, on peut représenter l’opération de conversion
analogique-numérique par le schéma suivant :

Mathématiquement, le signal échantillonné est assimilé à un train d’impulsions d’amplitude

où y(k) = y(kT) est la valeur de l’échantillon de y(t) à l’instant kT. Le signal
échantillonné s’écrit :

ou  

Modélisation de CNA

Le calculateur numérique élaborant la commande à appliquer au procédé travaille de

manière séquentielle et génère des valeurs numériques u(k) avec la même période T que celle
qui a été choisie pour l’échantillonnage de la mesure.

L’opération de conversion numérique-analogique selon la plus courante consiste à produire

un signal de commande continu par morceaux (en escalier) à partir des valeurs u(k) comme
le montre la figure suivante :

Le bloqueur n’est pas un composant physique dans la chaîne de commande. Le blocage se

fait par programme en maintenant la valeur de la commande u(k) à l’entrée du CNA
pendant toute la période d’échantillonnage.

Ainsi, le calculateur numérique ‘’voit ‘’ non pas le système continu à commander de fonction
de transfert G(p) par exemple, mais un système constitué par la cascade bloqueur et le
système à commander proprement dit.

Le modèle mathématique que l’on associe alors à la conversion numérique-analogique est le

bloqueur d’ordre zéro dont la fonction de transfert B0(p) peut être facilement calculée.

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En effet, on rappelle que la fonction de transfert de tout système est la transformée de

Laplace de sa réponse impulsionnelle.

 a réponse impulsionnelle peut être décomposée en somme de deux échelons comme le montre
la figure suivante :

La transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle est par conséquent donnée par :

D’où la fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro :

3. Calcul de la trasmiattance échantillonnée (fonction de transfert)

3.1 
Position du problème

Soit un système continu de fonction de transfert G(p) précédé par un échantillonneur

périodique (de période T) :

S(p)=G(p) E*(p)

Le calcul de s(t) par inversion de la transformée de Laplace n’est pas commode compte tenu
de l’expression ci-dessus. En effet, celle-ci contient à la fois des termes en p à travers G(p) et
des termes en eTp à travers E*(p). On préfère par conséquent évaluer s(t) uniquement aux
instants d’échantillonnage. Pour cela, on place un échantillonneur fictif à la sortie, synchrone
avec celui placé à l’entrée.

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Le rapport
ou encore le rapport
 obtenu par le changement de la variable z = eTp
, est appelé la transmittance en z (Transmittance pulsée, Transmittance échantillonnée).  On
montre qu’il est donné par :

Exemple de calcul de transmittance en z

Dans une commande en boucle fermée par calculateur numérique à la   cadence T, la fonction

de transfert du système continu à contrôler est donnée par

. Calculer la
transmittance en z du système vu par le calculateur.

Il convient de tenir compte du bloqueur d’ordre zéro lors du calcul de la transmittance en z :

D’après la table des transformées en z, on a :

3.2 . Schémas fonctionnels

3.2.1 
Blocs en série

En plaçant un échantillonneur fictif à la sortie :

Attention :

3.2.2 
Blocs en série séparés par un échantillonneur

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Par abus de langage, on échantillonne ces équations (ce qui veut dire qu’on s’intéresse aux
signaux uniquement aux instants d’échantillonnage):

3.2.3   
Blocs en boucle fermée avec échantillonnage du signal d’erreur

On commence par écrire les équations à l’aide de la transformée de Laplace :

On échantillonne ces équations :

Ce qui se traduit par le schéma fonctionnel suivant :

Ce schéma est valable uniquement aux instants d’échantillonnage.

3.3    
Elaboration de la loi de commande

Le schéma fonctionnel  des asservissements échantillonnés se ramène au schéma suivant :

R(z) : Fonction de transfert du correcteur numérique

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G(z) : Fonction de transfert du système à commander échantillonné bloqué G(z) = Z[Bo(p)

G(p)]

C(z) : Transformée en z de la consigne

M(z) : Transformée en z de la mesure

e(z)   : Transformée en z de l’erreur

u(z)   : Transformée en z de la commande

Pour élaborer une loi de commande, on distingue deux grandes stratégies :

Par transposition des correcteurs analogiques :

®       
Calculer un correcteur R(p) par l’une des méthodes de synthèse des
correcteurs analogiques en considérant une conception purement analogique :

®    
Choisir un pas d’échantillonnage

®    
Approcher la loi de commande continue u(t) par une loi de commande discrète
u(k).

®    
Programmer la loi de commande.

Il s’agit de faire « la commande analogique par calculateur ».

Par calcul direct des correcteurs numériques :

®    
Choisir un pas d’échantillonnage ;

®    
Déterminer la transmittance G(z) du processus à commander ;

®       
Calculer la loi de commande par l’une des méthodes de synthèse des
correcteurs numériques ;

®    
Programmer la loi de commande.

Il s’agit de la véritable commande par calculateur numérique.

3.4    
Programmation de la loi de commande
Une carte d’acquisition industrielle permet de coupler un processus analogique ou logique à
un calculateur du type IBM-PC ou compatible. La carte est insérée dans le calculateur
(généralement sur un slot PCI)

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Le câblage processus – calculateur se fait par l'intermédiaire d'un boîtier

Toutes les cartes sont livrées avec des routines écrites en langage de type Pascal, Basic ou
autre selon le constructeur. L’utilisateur choisit indifféremment un langage de
programmation et écrit le programme complet de gestion des entrées/sorties et de la loi de
commande. Ce programme contient essentiellement :

§  
Initialisation de la carte : adresses des CNA et CAN, mode de fonctionnement, sélection
des canaux…

§  
1. Acquisition de la mesure ;

§  
2. Calcul de la commande ;

§  
3. Emission de la commande ;

§  
4. Répéter : aller en 1

Donc parmi les tâches confiées à un calculateur est la gestion de la carte d’entrée /sortie.
L’étude théorique des boucles d’asservissement ou de régulation suppose une parfaite
synchronisation entre l’opération d’acquisition d’une donnée et l’émission d’une commande.
Ce qui est pratiquement impossible car la calculateur a besoin d’un certain temps Tc pour
élaborer la loi de commande : conversion A/N + temps de calcul de la commande.

Objectif du cours
Au terme de ce cours, on doit être capable :

Ø de maîtriser l’outil mathématique : transformée en Z

Ø d’analyser les boucles de régulation/asservissement numériques : régime transitoire,
stabilité, précision
Ø de faire la synthèse de quelques régulateurs numériques  : élaboration des lois de
commandes numérique

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