11/10/2020

COMMANDES
INDUSTRIELLES AVANCEES

2ème Année Cycle Ingénieur : GE

2020-2021

ELÉMENT 1 : Commande Numérique

ELÉMENT 2 : Commande Non Linéaire

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VOLUME HORAIRE

Volume horaire (VH)

Elément(s) du module
Cours TD TP Evaluation VH global

Commande Numérique 16h 8h 6h 2h 32h

Commande Non Linéaire 16h 8h 6h 2h 32h

VH global du module 32h 16h 12h 4h 64h

% VH 50% 25% 19% 6% 100%

Évaluation
NOTE DU MODULE
• Elément 1 : (50%)
N1 : Épreuves écrites (70%) + Travaux
Pratiques (30%)
• Elément 2 : (50%)
N2 : Épreuves écrites (70%) + Travaux
Pratiques (30%)
Note du module = (N1 * 50%) + (N2 * 50%)

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DESCRIPTION DU CONTENU DU MODULE

Commande numérique
• Analyse des systèmes échantillonnés
• Rappels sur la transformée en z.
• Stabilité et précision des systèmes discrets
• Synthèse des lois de commandes numériques :
- PID numérique
- Correcteur RST.
• Etude de cas : Commande numérique d’un système
industriel d’ingénierie.
Travaux pratiques
• TP1 : Régulation de niveau.
• TP2 : Asservissement de température
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DESCRIPTION DU CONTENU DU MODULE

Commande Non Linéaire
• Notions générales sur les systèmes non linéaires
• Analyse de la stabilité au sens de Lyapunov
• Méthodes d’analyse de stabilité Entrée-Sortie
• Méthodes de synthèse par Lyapunov
• Synthèse de régulateur par linéarisation exacte (état et sortie)
• Commande par backstepping ou Commande par mode glissant
Travaux pratiques
• TP. 1 : Commande non linéaire. Observateurs et estimation non-
linéaire de paramètres.
• TP. 2: Analyse et commande de systèmes de type non-linéaire.
• TP. 3: Contrôle optimal d’un système non linéaire.
Le travail demandé est principalement effectué en simulation
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COMMANDES
INDUSTRIELLES AVANCEES

Commande Numérique

2ème Année Cycle Ingénieur : GE

2020-2021

CHAPITRE 1
Introduction Générale

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Introduction
• La nécessité d’exprimer les modèles des processus à commander
sous une forme numérique est justifiée par le fait que
l’exploitation des calculateurs, devenue par ailleurs très répandue.

• On rappelle brièvement les définitions de base des systèmes

asservis, analogiques et discrets décris par des fonctions de
transfert ou par une représentation d’état.

 Les systèmes asservis linéaires continus

Les systèmes asservis linéaires découlent d’un

modèle physique continu défini par des équations
intégrales et différentielles, à coefficients constants,
en fonction du temps, qui régissent les grandeurs
présentes dans le modèle.

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 Les systèmes asservis linéaires continus

Formalisme fonction de transfert
• L’application de la transformée de Laplace sur
ces équations conduit à des relations algébriques
appelée fonction de transfert et reliant le rapport
Sortie/Entrée ou Sortie/Perturbation du
processus étudié.
Formalisme équation d’état
• Ce formalisme, exploite des équations
matricielles, et il est appelé représentation d’état.
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 Les systèmes asservis linéaires discrets

La généralisation de l’utilisation des calculateurs a permis leur

exploitation comme structures de commande numérique pour les
systèmes dynamiques asservis et ceci par le biais de l’implantation
d’algorithmes gérés par le calculateur remplaçant ainsi
avantageusement les régulateurs analogiques de commande.

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 L’aspect numérique de la commande d’un

processus physique

Figure 1 : Structure de commande numérique d’un processus

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 L’aspect numérique de la commande d’un

processus physique

)
) )
BOZ

Figure 2 : Nouvelle structure de commande numérique du processus

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Pour commander numériquement un processus, il faut

alors :
• Des convertisseurs analogiques digitaux (C.A.N),
• Des convertisseurs numériques analogiques (C.N.A).
• Un bloqueur (généralement d’ordre zéro).
• Remplacer le modèle continu du processus par un
modèle discret.
• Remplacer les régulateurs analogiques par des
algorithmes de régulation

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Figure 3 : Conversion numérique - analogique et analogique – numérique

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CHAPITRE 2
Echantillonnage Instantané d’un
Signal

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Définition
• L’échantillonnage, est l’opération qui consiste à transformer une
fonction continue f(t) de temps [ f(t)=0 pour t < 0 et f(0+)=0],
en une suite d’unités d’informations f *(t ) sur cette fonction.
• Cette suite d’unités ne se manifeste qu’a des instants discrets Te
du temps où Te est appelée période d’échantillonnage.

Fig.4 : Echantillonnage d’une fonction 25

Echantillonnage idéal
• Pour établir l’expression de f *(t ), on associe à f(t) l’impulsion
de Dirac d(t) définie par d(t) =1 pour t=0 et d(t) = 0 pour tout
t> 0 ).
• L’expression d(t−kTe) qui est l’impulsion de Dirac retardée joue
un rôle fondamental dans l’approche de discrétisation d’une
fonction continue.
• En effet, d(t−kTe) permet, pour k variant de 0 à l’infini, d’obtenir
une série de ≪ uns ≫, appelée ≪ peigne de Dirac ≫, pour tout
t = kTe.

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On peut par conséquent établir l’expression discrète f *(t) :

En appliquant la transformée de Laplace  sur la fonction f *(t), il

vient :

On pose :

Nous remarquons l’analogie entre la transformée de Laplace

d’une fonction discrète (2) et la transformée de Laplace d’une
fonction continue f(t), définie par l’expression :

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Choix adéquat de la période

d’échantillonnage Te
Exemple d’introduction
Soit la fonction continue en temps f (t) = e−t .sint2
représentée sur la fig.5 :

Fig.5 : Tracé continu de f(t)

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• Réalisons un échantillonnage de cette fonction

pour différentes valeurs de la période Te :

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Choix adéquat de la période

d’échantillonnage Te
Théorème de Shannon
Le théorème de Shannon établit une condition nécessaire sur le
choix de la période d’échantillonnage adéquate.

Théorème : Pour pouvoir reconstituer, sans perte d’information,

un signal continu à partir de sa séquence discrétisée, il faut que la
fréquence d’échantillonnage fe soit supérieure à deux fois la
fréquence maximum à transmettre

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Choix adéquat de la période

d’échantillonnage Te

En outre, pour les systèmes automatiques, le choix de la période

d’échantillonnage doit généralement vérifier :

Où fBPBF est la fréquence de la bande passante en boucle fermée du

système à commander.

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Règles pratiques pour le choix de Te

1) Pour les systèmes qui se présentent sous la forme d’un premier
ordre fondamental dont la fonction de transfert est
H(p)=k/(1+T0p), fBP=f0=1/(2πT0) et en vertu de la règle précédente,

2) Pour les systèmes de deuxième ordre fondamental représentés

par une fonction de transfert de la forme H(p)=ω02/p2+2ω0p+ω02
où  est le coefficient d’amortissement et ω0 la pulsation propre.

Par ailleurs, étant donne qu’en boucle fermée on impose

généralement au système étudié un comportement d’un deuxième
ordre fondamental avec 0.7≤≤1. on choisit dans ce cas une période
d’échantillonnage vérifiant :
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Evaluation

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CHAPITRE 3
Techniques de Discrétisation

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La discrétisation
On présente les approches de discrétisation employées pour transformer un
schéma bloc continu en un schéma bloc discret. Rappelons d’abord la
formule :

1
Exemple : Soit la fonction de transfert 𝐻 𝑝 =
𝑝+𝜏

Calculons H *( p ) par application de la règle précédente et avec une période

d’échantillonnage Te

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a) On commence par établir l’expression temporelle h(t )

qui est généralement fournie en exploitant les tables
usuelles de la transformée de Laplace et de son inverse.
Dans notre cas ℎ 𝑡 = 𝑒 −𝜏𝑡 donc ℎ 𝑘𝑇𝑒 = 𝑒 −𝜏𝑘𝑇𝑒

b) On applique ensuite la règle (2) :

∞ ∞
∗ −𝝉𝒌𝑻𝒆 −𝒌𝒑𝑻𝒆
𝑯 𝒑 = ෍𝒆 𝒆 = ෍ 𝒆− 𝒑𝑻𝒆+𝝉𝑻𝒆 𝒌

𝒌=𝟎 𝒌=𝟎
H *( p ) se présente comme une suite géométrique
σ∞
𝑘=0 𝑎
−𝑘
dont la somme, si 𝑎 < 1, est :
𝟏
𝑯∗ 𝒑 = où: a = 𝒆−𝝉𝑻𝒆 𝒆−𝒑𝑻𝒆 =  𝒆−𝒑𝑻𝒆
𝟏 − 𝒆−𝝉𝑻𝒆 𝒆−𝒑𝑻𝒆
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Règles de discrétisation des schémas blocs

Théorème : La transformée de Laplace y*(p) de la

réponse y(t) aux instants d’échantillonnage 0, Te, 2Te,
3Te,…, d’un système de transmittance H(p), pour une
entrée x(t) échantillonnée à ces mêmes instants, est
représentée par :

H*(p) est l’expression discrète de H(p).

)
p)

Fig.13 : Discrétisation en boucle ouverte 38

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Règles de discrétisation des schémas blocs

 Schémas blocs en boucle ouverte

Règle 1 : Si le schéma fonctionnel contient des éléments
C(p) et G(p) séparés par un échantillonneur comme dans
la figure 14 ci-dessous :

Y(p)
(p) (p)
Fig.14 : Discrétisation d’un schéma avec des échantillonneurs insérés entre les blocs

Alors :

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Règles de discrétisation des schémas blocs

 Schémas blocs en boucle ouverte
Règle 2 : Si C (p) et G(p) ne sont pas séparés par un
échantillonneur

)
(p) (p)

Fig.15 : Discrétisation d’un schéma en l’absence d’échantillonneurs entre les blocs

Alors la transmittance pulsée a pour expression :

En effet, Y(p) = G(p).C(p) x*(p) qu’on discrétise :

Y*(p) = [G(p).C(p) x*(p)]* = [G(p).C(p)]* .x*(p)
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Exercice

1 1
soit 𝐻1 𝑝 =
𝑝+3
et 𝐻2 𝑝 =
𝑝+2

Calculer H1*(p).H2*(p) et [H1(p).H2(p)]*. Vérifier

que ces deux expressions ne sont pas identiques.

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Règles de discrétisation des schémas blocs

 Schémas blocs en boucle fermée

Nous traitons le calcul de y*(t) sur l’exemple du schéma
fonctionnel suivant en respectant les règles citées
auparavant :

)
(p) (p)

M(p)

Fig.16 : Configuration d’une boule fermée

On déduit alors : 𝐺 ∗ 𝑝 𝐶 ∗ (𝑝ሻ

𝑌∗ 𝑝 = 𝑋 ∗ (𝑝ሻ
1 + 𝐶∗ 𝑝 . 𝐺 𝑝 𝑀 𝑃 ∗
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Règles de discrétisation des schémas blocs

 Schémas blocs en boucle fermée
Etablissons d’abord l’expression de la sortie Y(p) :
Y(p) = G(p).u*(p) qui donne Y*(p) = G(p)*.u*(p)
Or u(p) = C(p).*(p) donc u*(p) = [C(p). *(p)]* = C*(p). *(p)
Ensuite celle de l’écart : (p) = X*(p) – Y(p).M(p)
En remplaçant Y(p) par son expression, l’écart est alors :
(p) = X*(p) – G(p). M(p). u*(p)
dont l’expression discrète est :
*(p) = X*(p) – [G(p). M(p)]*. u*(p)
En remplace u*(p) = C*(p). *(p) dans *(p) d’où :
X*(p) = *(p) [1+ G(p). M(p)]*C(p)*

𝐺 ∗ 𝑝 𝐶 ∗ (𝑝ሻ
𝑌∗ 𝑝 = 𝑋 ∗ (𝑝)
1+𝐶 ∗ 𝑝 . 𝐺 𝑝 𝑀 𝑃 ∗
43

Evaluation
(13) à (17)

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Evaluation

1+[G(p)M(P)]*

1+[G1(p)G2(p)M(P)]*

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Evaluation

(p)

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Evaluation

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CHAPITRE 4
La Transformée en Z

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Définition
• La transformée en « z », joue, vis à vis des systèmes
linéaires échantillonnés, le même rôle que joue la
transformée de Laplace « p » vis à vis des systèmes
linéaires continus.
• Cette transformée est établie en posant :

• Donc la transformée en z d’une fonction f(t) n’est autre

que la transformée de Laplace de f *(t) en remplaçant
𝑒 −𝑇𝑒𝑝 par z−1 :

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Principales propriétés de la transformées en

Z
a : Linéarité

b : Translation temporelle

c : Valeur finale

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Applications
• Calcul des transmittances en z dans une boucle
d’asservissement
a : Exercice (voir la série)
Soit le schéma fonctionnel suivant d’un système
asservi continu :

Donner l’expression de la sortie discrétisée y(z).

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B.O.Z
• Définition
Le bloqueur d'ordre zéro est le convertisseur numérique
analogique le plus utilisé en automatique. On l'appelle
aussi l'élément de maintien, car il maintient constante la
valeur de l'échantillon u(kTe) sur tout l'intervalle de temps
𝑡𝜖 kTe , (k+1)Te .

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B.O.Z
• Définition
La fonction de transfert associée au B.O.Z est :

Lorsqu'un système continu est précédé par un bloqueur

d'ordre zéro et que sa sortie et l'entrée du bloqueur sont
échantillonnées, la règle de transformation continu-discret
de sa fonction de transfert est la suivante :

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b : Démarches pour la discrétisation d’une

expression analogique
- Etant donné la boucle d’asservissement suivante :

Fig.19 : système asservi exprimé en analogique

- Comment peut-on établir une boucle d’asservissement

échantillonnée à partir d’une boucle qui représente un
système asservi continu ?

Fig. 20 : système asservi exprimé en discret 55

Généralement C(p), H(p), C(z) ou H(z) se présentent sous

𝑁(𝑝ሻ
la forme d’une fraction rationnelle 𝐻 𝑝 = .
𝐷(𝑝ሻ
Plusieurs méthodes peuvent être exploitées pour trouver F(z) à partir
de F(p) analogique :
1° On applique directement la formule :
𝐹 𝑧 = σ∞ 𝑘=0 𝑓 𝑘𝑡 . 𝑧
−𝑘

2° On opère une discrétisation par une approximation de

l’opérateur p de Laplace :

ou approximation d’Euler

approximation de Tustin

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3° On utilise un ensemble échantillonneur bloqueur et on

effectue une décomposition en éléments simples de
l’expression analogique puis on exploite les tableaux
usuels des transformées pour trouver l’expression
échantillonnée en z.

4° On exploite directement la formule :

𝑛
𝑁(𝑝𝑘 ሻ 1
𝐹 𝑧 =෍
𝐷′(𝑝𝑘 ሻ 1 − 𝑒 𝑘 𝑇 . 𝑧 −1
𝑝
𝑘=0

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Evaluation

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Evaluation

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