04/10/2019

COMMANDES
INDUSTRIELLES AVANCEES

2ème Année Cycle Ingénieur : GE

2019-2020

ELÉMENT 1 : Commande Numérique

ELÉMENT 2 : Commande Non Linéaire

VOLUME HORAIRE

Volume horaire (VH)

Elément(s) du module
Cours TD TP Evaluation VH global

Commande Numérique 16h 8h 6h 2h 32h

Commande Non Linéaire 16h 8h 6h 2h 32h

VH global du module 32h 16h 12h 4h 64h

% VH 50% 25% 19% 6% 100%

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DESCRIPTION DU CONTENU DU MODULE

Commande numérique
• Analyse des systèmes échantillonnés
• Rappels sur la transformée en z.
• Stabilité et précision des systèmes discrets
• Synthèse des lois de commandes numériques :
- PID numérique
- Correcteur RST.
• Etude de cas : Commande numérique d’un système
industriel d’ingénierie.
Travaux pratiques
• TP1 : Régulation de niveau.
• TP2 : Asservissement de température
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DESCRIPTION DU CONTENU DU MODULE

Commande Non Linéaire
• Notions générales sur les systèmes non linéaires
• Méthode de l'équivalent harmonique
• Analyse de la stabilité au sens de Lyapunov
• Méthodes d’analyse de stabilité Entrée-Sortie
• Méthodes de synthèse par Lyapunov
• Synthèse de régulateur par linéarisation exacte (état et sortie)
• Commande par backstepping ou Commande par mode glissant
Travaux pratiques
• TP. 1 : Commande non linéaire. Observateurs et estimation non-
linéaire de paramètres.
• TP. 2: Analyse et commande de systèmes de type non-linéaire.
• TP. 3: Contrôle optimal d’un système non linéaire.
Le travail demandé est principalement effectué en simulation 5

Évaluation
NOTE DU MODULE
• Elément 1 : (50%)
N1 : Épreuves écrites (70%) + Travaux
Pratiques (30%)
• Elément 2 : (50%)
N2 : Épreuves écrites (70%) + Travaux
Pratiques (30%)
Note du module = (N1 * 50%) + (N2 * 50%)

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COMMANDES
INDUSTRIELLES AVANCEES

Commande Numérique

2ème Année Cycle Ingénieur : GE

2019-2020

CHAPITRE 1
Introduction Générale

Introduction
• La nécessité d’exprimer les modèles des processus à commander
sous une forme numérique est justifiée par le fait que
l’exploitation des calculateurs, devenue par ailleurs très répandue.

• On rappelle brièvement les définitions de base des systèmes

asservis, analogiques et discrets décris par des fonctions de
transfert ou par une représentation d’état.

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 Les systèmes asservis linéaires continus

Les systèmes asservis linéaires découlent d’un

modèle physique continu défini par des équations
intégrales et différentielles, à coefficients constants,
en fonction du temps, qui régissent les grandeurs
présentes dans le modèle.

10

 Les systèmes asservis linéaires continus

Formalisme fonction de transfert
• L’application de la transformée de Laplace sur
ces équations conduit à des relations algébriques
appelée fonction de transfert et reliant le rapport
Sortie/Entrée ou Sortie/Perturbation du
processus étudié.
Formalisme équation d’état
• Ce formalisme, exploite des équations
matricielles, et il est appelé représentation d’état.
11

 Les systèmes asservis linéaires discrets

La généralisation de l’utilisation des calculateurs a permis leur

exploitation comme structures de commande numérique pour les
systèmes dynamiques asservis et ceci par le biais de l’implantation
d’algorithmes gérés par le calculateur remplaçant ainsi
avantageusement les régulateurs analogiques de commande.

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 L’aspect numérique de la commande d’un

processus physique

Figure 1 : Structure de commande numérique d’un processus

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Pour commander numériquement un processus, il faut

alors :
• Des convertisseurs analogiques digitaux (C.A.N),
• Des convertisseurs numériques analogiques (C.N.A).
• Un bloqueur (généralement d’ordre zéro).
• Remplacer le modèle continu du processus par un
modèle discret.
• Remplacer les régulateurs analogiques par des
algorithmes de régulation

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Figure 3 : Conversion numérique - analogique et analogique – numérique

23

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CHAPITRE 2
Echantillonnage Instantané d’un
Signal

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Définition
• L’échantillonnage, est l’opération qui consiste à transformer une
fonction continue f(t) de temps [ f(t)=0 pour t < 0 et f(0+)=0],
en une suite d’unités d’informations f *(t ) sur cette fonction.
• Cette suite d’unités ne se manifeste qu’a des instants discrets Te
du temps où Te est appelée période d’échantillonnage.

Fig.4 : Echantillonnage d’une fonction 26

Echantillonnage idéal
• Pour établir l’expression de f *(t ), on associe à f(t) l’impulsion
de Dirac d(t) définie par d(t) =1 pour t=0 et d(t) = 0 pour tout
t> 0 ).
• L’expression d(t−kTe) qui est l’impulsion de Dirac retardée joue
un rôle fondamental dans l’approche de discrétisation d’une
fonction continue.
• En effet, d(t−kTe) permet, pour k variant de 0 à l’infini, d’obtenir
une série de ≪ uns ≫, appelée ≪ peigne de Dirac ≫, pour tout
t = kTe.

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On peut par conséquent établir l’expression discrète f *(t) :

En appliquant la transformée de Laplace  sur la fonction f *(t), il

vient :

On pose :

Nous remarquons l’analogie entre la transformée de Laplace

d’une fonction discrète (2) et la transformée de Laplace d’une
fonction continue f(t), définie par l’expression :

28

Choix adéquat de la période

d’échantillonnage Te
Exemple d’introduction
Soit la fonction continue en temps f (t) = e−t .sint2
représentée sur la fig.5 :

Fig.5 : Tracé continu de f(t)

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• Réalisons un échantillonnage de cette fonction

pour différentes valeurs de la période Te :

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Choix adéquat de la période

d’échantillonnage Te
Théorème de Shannon
Le théorème de Shannon établit une condition nécessaire sur le
choix de la période d’échantillonnage adéquate.

Théorème : Pour pouvoir reconstituer, sans perte d’information,

un signal continu à partir de sa séquence discrétisée, il faut que la
fréquence d’échantillonnage fe soit supérieure à deux fois la
fréquence maximum à transmettre

31

Choix adéquat de la période

d’échantillonnage Te

En outre, pour les systèmes automatiques, le choix de la période

d’échantillonnage doit généralement vérifier :

Où fBPBF est la fréquence de la bande passante en boucle fermée du

système à commander.

32

Règles pratiques pour le choix de Te

1) Pour les systèmes qui se présentent sous la forme d’un premier
ordre fondamental dont la fonction de transfert est
H(p)=k/(1+T0p), fBP=f0=1/(2πT0) et en vertu de la règle précédente,

2) Pour les systèmes de deuxième ordre fondamental représentés

par une fonction de transfert de la forme H(p)=ω02/p2+2ω0p+ω02
où  est le coefficient d’amortissement et ω0 la pulsation propre.

Par ailleurs, étant donne qu’en boucle fermée on impose

généralement au système étudié un comportement d’un deuxième
ordre fondamental avec 0.7≤≤1. on choisit dans ce cas une période
d’échantillonnage vérifiant :
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CHAPITRE 3
Techniques de Discrétisation

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La discrétisation
On présente les approches de discrétisation employées pour transformer un
schéma bloc continu en un schéma bloc discret. Rappelons d’abord la
formule :

1
Exemple : Soit la fonction de transfert 𝐻 𝑝 =
𝑝+𝜏

Calculons H *( p ) par application de la règle précédente et avec une période

d’échantillonnage Te

35

a) On commence par établir l’expression temporelle h(t )

qui est généralement fournie en exploitant les tables
usuelles de la transformée de Laplace et de son inverse.
Dans notre cas ℎ 𝑡 = 𝑒 −𝜏𝑡 donc ℎ 𝑘𝑇𝑒 = 𝑒 −𝜏𝑘𝑇𝑒

b) On applique ensuite la règle (2) :

∞ ∞

𝑯∗ 𝒑 = 𝒆−𝝉𝒌𝑻𝒆 𝒆−𝒌𝒑𝑻𝒆 = 𝒆− 𝒑𝑻𝒆+𝝉𝑻𝒆 𝒌

𝒌=𝟎 𝒌=𝟎
H *( p ) se présente comme une suite géométrique
∞ −𝑘
𝑘=0 𝑎 dont la somme, si 𝑎 < 1, est :
𝟏
𝑯∗ 𝒑 = où: a = 𝒆−𝝉𝑻𝒆 𝒆−𝒑𝑻𝒆 =  𝒆−𝒑𝑻𝒆
𝟏 − 𝒆−𝝉𝑻𝒆 𝒆−𝒑𝑻𝒆
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Règles de discrétisation des schémas blocs

Théorème : La transformée de Laplace y*(p) de la

réponse y(t) aux instants d’échantillonnage 0, Te, 2Te,
3Te,…, d’un système de transmittance H(p), pour une
entrée x(t) échantillonnée à ces mêmes instants, est
représentée par :

H*(p) est l’expression discrète de H(p).

)
p)

Fig.13 : Discrétisation en boucle ouverte 37

Règles de discrétisation des schémas blocs

 Schémas blocs en boucle ouverte

Règle 1 : Si le schéma fonctionnel contient des éléments
C(p) et G(p) séparés par un échantillonneur comme dans
la figure 14 ci-dessous :

Y(p)
(p) (p)
Fig.14 : Discrétisation d’un schéma avec des échantillonneurs insérés entre les blocs

Alors :

38

Règles de discrétisation des schémas blocs

 Schémas blocs en boucle ouverte
Règle 2 : Si C (p) et G(p) ne sont pas séparés par un
échantillonneur

)
(p) (p)

Fig.15 : Discrétisation d’un schéma en l’absence d’échantillonneurs entre les blocs

Alors la transmittance pulsée a pour expression :

En effet, Y(p) = G(p).C(p) x*(p) qu’on discrétise :

Y*(p) = [G(p).C(p) x*(p)]* = [G(p).C(p)]* .x*(p)
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Exercice

1 1
soit 𝐻1 𝑝 =
𝑝+3
et 𝐻2 𝑝 =
𝑝+2

Calculer H1*(p).H2*(p) et [H1(p).H2(p)]*. Vérifier

que ces deux expressions ne sont pas identiques.

40

Règles de discrétisation des schémas blocs

 Schémas blocs en boucle fermée

Nous traitons le calcul de y*(t) sur l’exemple du schéma
fonctionnel suivant en respectant les règles citées
auparavant :

)
(p) (p)

M(p)

Fig.16 : Configuration d’une boule fermée

On déduit alors : 𝐺 ∗ 𝑝 𝐶 ∗ (𝑝 ∗ (𝑝
𝑌∗ 𝑝 = ∗𝑋
1 + 𝐶∗ 𝑝 . 𝐺 𝑝 𝑀 𝑃
41

Règles de discrétisation des schémas blocs

 Schémas blocs en boucle fermée
Etablissons d’abord l’expression de la sortie Y(p) :
Y(p) = G(p).u*(p) qui donne Y*(p) = G(p)*.u*(p)
Or u(p) = C(p).*(p) donc u*(p) = [C(p). *(p)]* = C*(p). *(p)
Ensuite celle de l’écart : (p) = X*(p) – Y(p).M(p)
En remplaçant Y(p) par son expression, l’écart est alors :
(p) = X*(p) – G(p). M(p). u*(p)
dont l’expression discrète est :
*(p) = X*(p) – [G(p). M(p)]*. u*(p)
En remplace u*(p) = C*(p). *(p) dans *(p) d’où :
X*(p) = *(p) [1+ G(p). M(p)]*C(p)*
𝐺 ∗ 𝑝 𝐶 ∗ (𝑝
𝑌∗ 𝑝 = ∗𝑋
∗ (𝑝
1 + 𝐶∗ 𝑝 . 𝐺 𝑝 𝑀 𝑃
42

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CHAPITRE 4
La Transformée en Z

43

Définition
• La transformée en « z », joue, vis à vis des systèmes
linéaires échantillonnés, le même rôle que joue la
transformée de Laplace « p » vis à vis des systèmes
linéaires continus.
• Cette transformée est établie en posant :

• Donc la transformée en z d’une fonction f(t) n’est autre

que la transformée de Laplace de f *(t) en remplaçant
𝑒 −𝑇𝑒 𝑝 par z−1 :

44

Exercices
Calculer la transformée en z des fonctions
suivantes :
1- : f (t) = u(t)
2- : f (t) = tu(t)
3- : f (t) = eat .u(t)

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Principales propriétés de la transformées en

Z
a : Linéarité

b : Translation temporelle

c : Valeur finale

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Applications
• Calcul des transmittances en z dans une boucle
d’asservissement
a : Exercice (voir la série)
Soit le schéma fonctionnel suivant d’un système
asservi continu :

Donner l’expression de la sortie discrétisée y(z).

47

b : Démarches pour la discrétisation d’une

expression analogique
- Etant donné la boucle d’asservissement suivante :

Fig.19 : système asservi exprimé en analogique

- Comment peut-on établir une boucle d’asservissement

échantillonnée à partir d’une boucle qui représente un
système asservi continu ?

Fig. 20 : système asservi exprimé en discret 48

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Généralement C(p), H(p), C(z) ou H(z) se présentent sous

𝑁(𝑝
la forme d’une fraction rationnelle 𝐻 𝑝 = .
𝐷(𝑝
Plusieurs méthodes peuvent être exploitées pour trouver F(z) à partir
de F(p) analogique :
1° On applique directement la formule :
𝐹 𝑧 = ∞ 𝑘=0 𝑓 𝑘𝑡 . 𝑧
−𝑘

2° On opère une discrétisation par une approximation de

l’opérateur p de Laplace :

ou approximation d’Euler

approximation de Tustin

49

3° On utilise un ensemble échantillonneur bloqueur et on

effectue une décomposition en éléments simples de
l’expression analogique puis on exploite les tableaux
usuels des transformées pour trouver l’expression
échantillonnée en z.

4° On exploite directement la formule :

50

CHAPITRE 5
La Transformation Inverse

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Introduction

La transformée inverse joue un rôle fondamental dans

l’établissement d’une équation récurrente qui joue un rôle
important car elle permet l’évaluation des échantillons
temporels et d’établir l’évolution du signal en rapport avec
une consigne imposée.

52

Fonction de transfert en z d’un système

numérique
Nous savons que les systèmes analogiques sont régis par une
équation différentielle d’ordre m :

L’application de la transformée de Laplace à cette équation

différentielle permet d’établir la fonction de transfert générale
d’ordre m :

53

Fonction de transfert en z d’un système

numérique
Les systèmes numériques sont, de leur côté, définis par une équation
récurrente reliant l’entrée u(kT) et la sortie y(kT), de la forme :

En appliquant la propriété Z[ f (t – kT)] = z−k F(z) sur cette équation

récurrente on a :

D’où la fonction de transfert en z :

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Fonction de transfert en z d’un système

numérique
o Souvent, on connait H(Z), et on doit déduire la suite d’échantillons h(kT)
afin étudier l’évolution temporelle de la sortie y(k) pour k =0,..., n.

o Or la suite des échantillons h(kT) se trouve dans l’expression 𝐻 𝑧 =

∞ −𝑘
𝑘=0 ℎ 𝑘𝑇 . 𝑧

o Comment alors reconstituer le signal h(kT) à partir de H(Z) ?

55

Plusieurs méthodes peuvent être exploitées pour

reconstituer le signal et obtenir l’expression récurrente
h(kT) , à partir de H(z) :
a- Décomposition en élément simples de l’expression en z
et exploitation des tables usuelles de la transformée en z
b- La division itérative
c- L’utilisation de la méthode des résidus en appliquant le
théorème de Cauchy

d- L’utilisation de la méthode de l’équation de récurrence

associée à la fonction de transfert
56

Exemple :
1
Soit H (z) = , calculer les échantillons h(k).
𝑧 2 −3𝑧+2
𝐻(𝑧
a) Par décomposition en éléments simples de
𝑧
b) Par l’utilisation de la méthode des résidus

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CHAPITRE 6
Stabilité et Précision des Systèmes
Discrets

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Stabilité

Si on exploite la fonction de transfert en boucle fermée

0𝐻 (𝑧
𝐻𝑓 𝑧 = 1+𝐻 dont le dénominateur est 1+H0(z), alors
0 (𝑧
l’étude des pôles conduit à la résolution de l’équation
caractéristique : D(z)= 1+H0(z)=0.

59

Stabilité
Théorème
Un système discret est asymptotiquement stable si :
Les valeurs propres de sa matrice F, (lorsqu’il est
décrit par une représentation d’état), ou les racines
de son équation caractéristique Hf(z), (lorsqu’il est
décrit par une fonction de transfert) ont leur module
strictement inférieur à un.

60
Fig. 33 : Correspondance entre le plan p et le plan z

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Stabilité
Pour l’étude de la stabilité, on peut éviter le calcul des
valeurs propres de F dans la représentation d’état ou les
racines du polynôme caractéristique en faisant appel à :
1 : La transformation conforme

appelée transformation de Mobius, on remplace z dans

𝑤+1
l’équation caractéristique de Hf(z) par 𝑧 = 𝑤−1 et on
applique sur cette équation obtenue en fonction de w, le
critère algébrique de Routh exploité pour les systèmes
analogiques.
61

Stabilité
2 : Critère de stabilité de Jury
Soit une fonction de transfert en boucle fermée dont le
dénominateur s'écrit :
1+H0(z)= d(z) = anzn + an-1zn-1 + … + a1z + a0= 0
Le système asservi, représenté par H0(z) est stable si :

Si l’une de ces trois conditions n’est pas vérifiée, le système est

instable. 62

Stabilité
Si ces conditions sont vérifiées, alors on vérifie d’autres
conditions sur les éléments établis dans le tableau de Jury
suivant :

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Stabilité
Les deux premières lignes du tableau sont les coefficients de d(z). Les
éléments des lignes suivantes du tableau sont définis par :
bj = a0.aj - an.an-j ; cj = b0.bj - bn-1.bn-j-1. ………

64

Evaluation
Mise en équation d’un asservissement et étude de sa stabilité

On considère un système échantillonné de fonction de transfert

G(z) placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire,
avec :

1- Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les

conditions de stabilité de ce système en boucle fermée.
2- Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon
unité, calculer les premiers éléments de la suite des échantillons
de sortie dans le cas K = 0,3 et dans le cas K = 1.

65

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En calculant plus d’échantillons, on montre effectivement la

convergence du signal de sortie, ce qui prouve la stabilité du
système, dans ce cas.
68

On remarque bien que le signal de sortie oscille en

divergeant, ce qui confirme l’instabilité du système.
69

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Précision
1 : Introduction
L’erreur permanente, qui représente l’écart en régime
établi entre la consigne et la sortie du système, caractérise
la précision du système asservi.
z)

Fig. 35 : Schéma d’un système asservi discret compensé

On établit d’abord la fonction de transfert en boucle

𝑌(𝑧 𝑅(𝑧 𝐻(𝑧
fermée : 𝑌𝑐 (𝑧
= 1+𝑅(𝑧 𝐻(𝑧
70

Précision
 On vérifie la stabilité du système, car la stabilité étant
une performance fondamentale, elle doit être assurée en
premier lieu.
 On calcule alors les zéros du polynôme caractéristique :
1+𝑅 𝑧 𝐻 𝑧 =0
♦ Si ces zéros sont tous à l’intérieur du cercle unité, le
système est stable.
♦ On met R (z )H ( z ) sous la forme :

71

Précision
2 : Le gain statique en boucle ouverte peut alors être défini par :

♦ On établit ensuite l’expression de l’erreur e ( z ) :

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Précision
Par définition, l’erreur statique est :

𝑧
où la consigne est de la forme 𝑌𝑐 𝑧 = 𝑧−1 (Echelon unitaire), on aura :

73

Evaluation
Mesure des performances dynamiques d’un système
échantillonné

Un système échantillonné de fonction de transfert en boucle

ouverte G(z) est placé dans une boucle de régulation à retour
unitaire.

La période d’échantillonnage est : Te = 0,1 s.

1- Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et
déterminer la condition de stabilité du système en boucle fermée.
2- Le gain étant réglé sur K = 1, déterminer, en boucle fermée :
l’erreur de position, l’équation de récurrence, et calculer, puis
tracer, les premiers éléments de la suite des échantillons de sortie
lorsque l’entrée est un échelon unitaire. 74

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