République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Kasdi Merbah – Ouargla

Faculté des Hydrocarbures et des Energies Renouvelables et
Science de la Terre et de l’Univers
Département de Forage et Mécanique des Chantiers
Pétroliers

Cours de
Régulation Automatique

Niveau : 3ieme année Forage et Mécanique des Chantiers Pétrolier.

Mise à jour : Octobre 2017
Préparé par
Dr. HACHANA OUSSAMA
 Avant propos
Ce manuscrit est dédié aux étudiants de 3ieme année Licence (LMD), option forage et
Mécanique des Chantiers Pétroliers de l'université de Ouargla. Le but principale de ce cours
est de permettre aux étudiants d'analyser et de commander un système linaire invariant.
La régulation automatique ne cesse pas de s'imposer dans les systèmes d'exploitation des
hydrocarbures, vu que plusieurs grandeurs critiques doivent être couramment bien contrôler,
notamment les différentes formes de vibrations, la pression, la température, le débit, le niveau,
etc. En outre, le progrès avantageux du domaine de l'électronique et de l'informatique
industrielle accorde une faisabilité intéressante d'utilisation des contrôleurs numériques qui
sont rentables, rapides, fiables et flexibles. Dans ce cours, on focalise sur les démarches
souvent rencontrés afin de commander un système, dès lors quelques concepts doivent être
acquis, qu'on va les abordés au passage. De nos jours, l'unité principale de commande est à
base de calculateur numérique, µp. En pratique, les constructeurs des contrôleurs fournissent
une interface de visualisation des différents signaux des commandes sous forme analogique,
après conversion et adaptation, en utilisant un logiciel approprié. Le signal analogique qu'est
souvent la forme de sortie des différents capteurs et l'entrée des différents actionneurs permet
de caractériser plus facilement un système quelconque, ainsi plusieurs information peuvent
être extraites servant à commander ce dernier, on parle du traitement de signal analogique.
Donc, principalement la régulation est numérique, à base µp, et l'analyse est analogique vu le
temps important d'échantillonnage, de filtrage, de conversion, de calcul et de quantification
qui permettent le recours à analyse analogique similaire à celle en numérique. Par conséquent,
l'étudiant doit savoir caractériser les signaux analogiques qui le permettra par la suite de
calculer certain paramètres de commande, par exemple les paramètres du contrôleur PID qui
reste le plus utilisé dans l'industrie, afin de commander le système.
Ce manuscrit est décrit en trois chapitres, ces chapitres sont enchaînés, dans le premier on
se base sur la définition des termes les plus courants en régulation, notamment l'effet d'une
perturbation, ainsi que la transformation de Laplace qui abouti à la description d'une fonction
de transfert traduisant le comportement d'un système. Les entrées sont les outils de commande
d'un opérateur, les différentes formes des entrées sont montrées. A la fin l'étudiant doit savoir
le concept d'analyse temporelle et fréquentielle en utilisant l'outil Matlab, ce chapitre englobe
les informations requises à la régulation automatique d'un système. Dans le second chapitre,
on aborde principalement les modèles des systèmes linéaires invariants les plus rencontrés,
ainsi qu'une analyse temporelle et fréquentielle de leurs comportements avec l'influence des

i
paramètres caractéristiques. L'étudiant doit maîtriser ces concepts pour d'abord distinguer la
démarche d'analyse adopté et les paramètres à cibler pour améliorer la réponse du système. A
la fin, le principe de modélisation à base de représentation d'état à été abordé pour initier à
l'analyse des systèmes multi-entrées multi-sortie. Dans le dernier chapitre, les performances
d'un système sont mentionnées, ainsi que les stratégies de commande les plus appropriés et
une partie expérimentale est également présentée. L'étudiant a l'intérêt de connaître la
complicité entre la stabilité, la rapidité et la précision d'un système. En outre, il doit savoir les
stratégies de commande et leur terrain d'utilisation, dans cette parties on montre plusieurs
exemple de régulation de niveau, de débit, de température et de pression et le principe de
fonctionnement des capteurs requis. Deux formes de correcteurs sont extrêmement employés
dans l'industrie, un correcteur ON/OFF, le plus simple, et un correcteur PID, c'est deux
correcteurs répondent souvent aux critères exigés par le cahier de charge. Le majeur souci
dans l'utilisant d'un correcteur PID est d'ajuster ces paramètres, qui varient selon la variation
de la consigne et la variation des paramètres intrinsèques du système par rapport au temps.
Plusieurs techniques de calcul de ces paramètres ont été abordés, notamment celle, la plus
simple, à base de modèle empirique. Finalement, l'étudiant doit pouvoir analyser et
commander plusieurs types des systèmes, et de savoir les différentes démarches aboutissants à
corriger leurs réponses plus ou moins perturbé pour suivre avec de bonnes performances une
certaine consigne.

ii
 Table des matières

Avant propos i
Table des matières iii
Nomenclature vi
Liste des figures vii
Liste des tableaux xii

INTRODUCTION GENERALE 1
CHAPITRE I - REGULATION : DEFINITION, PRINCIPE ET FONCTION DE
TRANSFERT 3
I. 1. Introduction 4
I. 2. Notion et Définition 4
I. 3. Régulation Numérique et Analogique 9
I. 4. Boucle Ouverte et Boucle Fermée 12
I. 4. 1. Boucle Ouverte 12
I. 4. 2. Boucle Fermée 12
I. 5. Propriétés d'un Système de Régulation Automatique 12
I. 5. 1. Comportement Dynamique 12
I. 5. 2. Comportement Statique 13
I. 5. 3. Système Statique 13
I. 5. 4. Système Dynamique 14
I. 5. 5. Système Linéaire 14
I. 5. 6. Système Non-Linéaire 14
I. 5. 7. Système Continu 15
I. 5. 8. Système Invariant 15
I. 5. 9. Système Déterministe 15
I. 6. Fonction de Transfert 15
I. 6. 1. Définition 15
I. 6. 2. Transformation de Laplace 16
A. Propriétés 16
B. Transformée de Laplace inverse 17
B. a. Méthode des résidus 17
B. b. Décomposition en éléments simples 17
I. 6. 3. Propriétés de Fonction de Transfert 21
A. Fonction de Transfert d'un Ensemble d'Eléments 21
A. a. Eléments en Série 21
A. b. Eléments en parallèle 22
A. c. Déplacement d'un Point de Prélèvement 22
A. d. Déplacement d'un Point de Sommation 22
B. Fonction de Transfert en Boucle Fermée 23
C. Fonction de Transfert en Boucle Ouverte 24
D. Système à Retour Unitaire 24
E. Règles Simplificatrices des Schémas Fonctionnels de Mason 25
I. 7. Entrées Canoniques 26
I. 7. 1. Impulsion de Dirac 26
I. 7. 2. Echelon 26
I. 7. 3. Fonction de Vitesse 27
I. 7. 4. Entrée Harmonique 27

iii
I. 8. Réponse aux Entrées Canoniques 27
I. 8. 1. Réponse à une Impulsion de Dirac 27
I. 8. 2. Réponse à un Echelon Unitaire 28
I. 8. 3. Réponse à une rampe 28
I. 8. 4. Réponse à une Entrée Harmonique 28
A. Diagramme de Bode 28
B. Courbe de Nyquist 29
C. Courbe de Black - Nichols 30

CHAPITRE II - TYPES ET PROPRIETES DES SYSTEMES 32

II. 1. Introduction 33
II. 2. Système de 1er Ordre 33
II. 2. 1. Réponse Temporelle 34
A. Réponse Indicielle 34
B. Réponse Impulsionnelle 36
C. Réponse à une rampe 36
II. 2. 2. Réponse Fréquentielle 36
A. Courbe de Bode 36
A. a. Courbe de Gain 36
A. b. Courbe de Phase 37
B. Courbe de Nyquist 37
C. Courbe de Black-Nichols 38
II. 3. Système de 2eme ordre 40
II. 3. 1. Réponse Temporelle 41
II. 3. 2. Réponse Fréquentielle 44
A. Diagramme de Bode 44
B. Phénomène de Résonance 46
C. Lieu de Nyquist 47
D. Courbe de Black-Nichols 48
II. 4. Système d'Ordre Supérieur à Deux 53
II. 5. Echèle de Temps 54
II. 6. Représentation par Espace d'Etat 55

CHAPITRE III - PERFROMANCE ET CORRECTION DES SYSTEMES 60

II. 1. Introduction 61
III. 2. Performances d'un Système 61
III. 2. 1. Stabilité/Amortissement 61
III. 2. 2. Précision 68
A. Erreur Statique 68
B. Erreur de Traînage 69
III. 2. 3. Rapidité 70
A. Temps de Montée 70
B. Temps de Pic 70
C. Dépassement 70
D. Temps de Réponse 70
III. 3. Capteurs 72
III. 3. 1. Capteur de Pression 72
III. 3. 2. Capteur de Débit 77
III. 3. 3. Capteur de Niveau 80
III. 3. 4. Capteur de Température 82

iv
 III. 3. 5. Capteur de Vibration 84
III. 4. Correction d'un Système Bouclé 85
III. 4. 1. Cahier de Charges 86
III. 4. 2. Configurations du Correcteur 86
A. Correction en feedback 86
B. Correction anticipée 88
C. Correction en cascade 90
D. Correction en interaction 91
E. Correction en rapport (ratio) 92
III. 4. 3. Compensation 93
A. Contrôleur Tout Ou Rien 93
B. Contrôleur PID 95
B. a. Correction Proportionnelle 95
B. b. Correction Intégrale 96
B. c. Correction Dérivée 97
B. d. Structures d'un Correcteur PID 98
1. Structures Parallèle 99
2. Structures Série 99
3. Structures Mixte Classique 99
4. Structures Mixte Variante 100
B. e. Correction PI 100
B. f. Correction PD 101
B. g. Correction PID 102
III. 5. Ajustement des Paramètres du Correcteur PID 103
III. 5. 1. Ajustement par paramètre 104
III. 5. 2. Ajustement à Base de Modèle avec Retard 108
A. Méthode de Lambda 109
B. Méthode de Broîda 110
C. Méthode de Cohen-Coon 111
D. Méthode de Skogestad 112

CONCLUSION GENERALE 115

Références Bibliographiques 116

v
 Nomenclature
Symbole Dénomination

k Nombre des échantillons

n Période d'échantillonnage
Tr Temps de montée
K Gain statique
Tp Temps de pic (temps de dépassement)
D Dépassement
Ts Temps de réponse
y(t) Signal de sortie temporel
u(t) Signal de commande temporel
T Temps
w(t) Signal de consigne temporel
𝜀𝜀(t) Signal d'erreur temporel
v(t) Signal de perturbation temporel
n(t) Signal de bruit de mesure
DC A courant continu
AC A courant alternatif
S Variable de Laplace
δ(t) Impulsion de Dirac
𝜀𝜀(t) Echelon unitaire
r(t) Rampe
T Constante de Temps
ω0 Pulsation naturelle
Ζ Facteur d'amortissement
𝜑𝜑 Phase
ωp Pulsation d'amortissement
ωR Pulsation de résonance
Q Coefficient de résonance
x(t) Vecteur d'état
A Matrice d'état
B Matrice d'entrée
C Matrice de sortie
D Matrice anticipée
Φ(s) Matrice de Transition d'Etat
ωc Fréquence critique
ωco Fréquence de coupure
𝜀𝜀s Erreur statique
Bp Bande passante
Kp Paramètre de correction proportionnelle
Ki Paramètre de correction intégrale
Kd Paramètre de correction dérivée
R Ratio
RC Contrôleur de Rapport

vi
u0 Talon
Ti Coefficient de Temps d'intégration
Td Coefficient de Temps de Dérivation
Tn Coefficient de dosage de corrélation d'intégration
τd Coefficient de dosage de corrélation de dérivation
C(s) Fonction de Transfert du contrôleur

Acronyme Dénomination

µp Micro processeur
BO Boucle ouverte
BF Boucle fermée
A/N Conversion Analogique/Numérique
N/A Conversion Numérique/Analogique
API Automate Programmable Industriel
ON/OFF Contrôleur avec deux états seulement ON ou OFF.
TOR Tout ou rien
SISO Une entrée et une sortie
MIMO Plusieurs entrées et plusieurs sortie
Const Constant
TL Transformée de Laplace
TL-1 Transformée de Laplace inverse
FT Fonction de Transfert
FTBO Fonction de Transfert en Boucle Ouverte
FTBF Fonction de Transfert en Boucle Fermée
PID Proportionnelle, Intégrale et Dérivée
FOPDT système 1er ordre avec retard (First Order Plus Delay Time)

vii
 Liste des figures
N° Titre Page

I.1 Etat de fonctionnement (1): Début de génération de débit fonctionnement 5

I.2 Etat de fonctionnement (2): Niveau désiré égale au niveau mesuré 5
I.3 Etat de fonctionnement (3): Présence d'une perturbation 5
I.4 Etat de fonctionnement (4): Elimination de la perturbation 5
I.5 Schéma fonctionnel montrant les différents éléments et signaux
caractéristiques d'un système de régulation automatique 6
I.6 Système de commande de température d'une chambre 7
I.7 Diagramme bloc du système de commande de température d'une chambre 8
I.8 Système de commande d'un élévateur 8
I.9 Diagramme bloc du système de commande d'un élévateur 9
I.10 Schéma bloc du principe de la régulation numérique 10
I.11 Module expérimental de régulation automatique de la société
Tecquipment 10
I.12 Panneau synoptique d'interfaçage 10
I.13 Interface de visualisation montré par le logiciel CE2000 11
I.14 Interface de visualisation montré par le logiciel RSLogix 5000 11
I.15 Diagramme bloc en boucle ouverte 12
I.16 Caractéristiques d'une réponse indicielle d'un système de 2eme ordre 13
I.17 Différentes formes de non-linéarité 15
I.18 Réservoir avec un débit entrant variable et un débit sortant constant 19
I.19 Circuit électrique 20
I.20 Système mécanique 20
I.21 Connexion en cascade de plusieurs bloc 21
I.22 Connexion en parallèle de plusieurs bloc 22
I.23 Déplacement d'un point de prélèvement en aval 22
I.24 Déplacement d'un point de prélèvement en amont 22
I.25 Déplacement d'un point de sommation 23
I.26 Déplacement d'un point de sommation 23
I.27 Schéma fonctionnel d’un système en BF 23
I.28 Schéma fonctionnel d’un système en BO 24
I.29 Diagramme bloc d'un système à retour unitaire 24
I.30 Conversion d'un diagramme bloc en BF à un diagramme à retour unitaire 25
I.31 Conversion à la représentation de Mason 25
I.32 Impulsion de Dirac δ(t) 26
I.33 Echelon unitaire 27
I.34 Fonction rampe 27
I.35 Fonction harmonique 27
I.36 Courbe de Bode (courbe de Gain et courbe de Phase) 29
I.37 Courbe de Nyquist 30
I.38 Courbe de Black -Nichols 30
II.1 Circuit RC 34
II.2 Forme général d'une réponse indicielle d'un système de 1er ordre 35
II.3 Réponse Impulsionnelle d'un système de 1er ordre 35
II.4 Réponse en rampe d'un système de 1er ordre 36
II.5 Courbe de Gain d'un système de 1er ordre 37
II.6 Courbe de phase d'un système du 1er ordre 37

viii
II.7 Courbe de Nyquist d'un système du 1er ordre 38
II.8 Courbe de Black d'un système du 1er ordre 38
II.9 Circuit RC 39
II.10 Circuit LR 39
II.11 Circuit CR 39
II.12 Circuit RL 39
II.13 Echangeur de Chaleur 39
II.14 Masse et Amortissement 39
II.15 Débit de Fluide dans un réservoir 40
II.16 Entrainement de Couple avec frottement 40
II.17 Circuit RLC 41
II.18 Réponses indicielles d’un système de 2eme ordre illustrant l'influence de ζ 42
avec ω0 = 2 rad/s et K = 1
II.19 Réponses indicielles d’un système de 2eme ordre illustrant l'influence de la 43
variation de ω0. avec K = 1
II.20 Réponses indicielles d’un système de 2eme ordre (passe-haut) illustrant 43
l'influence de ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1
II.21 Réponses indicielles d’un système de 2eme ordre (passe-bande) illustrant 44
l'influence de ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1
II.22 Diagramme de Gain d’un système de 2eme ordre (passe-bas) illustrant 45
l'influence ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1
II.23 Diagramme de Phase d’un système de 2eme ordre (passe-bas) illustrant 45
l'influence ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1
II.24 Diagramme de Bode d’un système de 2eme ordre (passe-bas) illustrant 46
l'influence ω0 avec ζ = 0.7 rad/s et K = 1
II.25 Influence du facteur d'amortissement sur un système de 2eme ordre 46
II.26 Lieu de Nyquiste d’un système de 2eme ordre (passe-bas) illustrant 47
l'influence ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1
II.27 Lieu de Black-Nichols d'un système de 2eme ordre (passe-bas) illustrant 47
l'influence ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1
II.28 Système Masse + Ressort 48
II.29 Schéma bloc d'un Moteur DC sans commande 49
II.30 Schéma bloc du Moteur-Génératrice sans commande 49
II.31 Schéma bloc du Moteur-Génératrice avec commande 50
II.32 Schéma bloc d'un Moteur DC sans commande et sans perturbation 51
II.33 Schéma bloc du Moteur-Génératrice sans commande 51
II.34 Représentation de Mason 52
II.35 Schéma bloc du Moteur-Génératrice avec commande 52
II.36 Schéma bloc illustrant les équations d'un système linéaire d'une 56
représentation par espace d'état
III.1 Système en BF 62
III.2 Lieu de Nyquist de trois fonction de transfert en BO 63
III.3 Courbes de Bode de trois fonction de transfert en BO 64
III.4 Courbes de Black-Nichols de trois fonction de transfert en BO 65
III.5 Marge de Gain et de Phase sur le plan de Bode d’un système instable 65
III.6 Marge de Gain et de Phase sur le plan de Black-Nichols d’un système 66
instable
III.7 Réponse insuffisamment amortie 66
III.8 Réponse correctement amortie 66
III.9 Réponse bien amortie sans dépassement 66

ix
III.10 Réponse trop amortie 66
III.11 Réponse Indicielle de la FTBO et la FTBF d'un système avec modification 67
du gain statique (K)
III.12 Courbe de Nyquist d'un système avec modification du gain statique 68
III.13 Système à écart statique non nul 68
III.14 Système à écart statique nul 68
III.15 Exemple d'un système bouclé 69
III.16 Système à erreur de traînage constante 69
III.17 Définition de la bande passante d'un système, avec ωp est la fréquence de 70
résonance
III.18 Manomètre, U-tube (a) sans pression différentielle et (b) avec pression 73
élevée à la gauche
III.19 Manomètre, (a) Tube incliné et (b) Type de puits 73
III.20 Divers types d'élément de capteur de pression (a) Diaphragme, (b) 75
Capsule et (c) Soufflet
III.21 Coupe transversale microminiature de divers types de capteur de 75
pression à base de puce de silicium
III.22 Coupe transversale microminiature d'une jauge de pression 75
III.23 Jauge de pression à soufflet différentiel (a) lecture directe de l'échelle et 76
(b) transducteur de pression
III.24 Capteurs de pression représentés sont (a) Tube de Bourdon et (b) Tube de 76
Bourdon hélicoïdal
III.25 Manomètre en tube de Bourdon (a) pression positive et (b) pression 76
Négative
III.26 Manomètre Piézoélectrique 76
III.27 Pressostat : (a) Symbole selon NEMA et (b) Exemple 77
III.28 Types de dispositifs de mesure de débit (a) Plaque à orifice, (b) Tube de 77
Venturi, (c) Buse d'écoulement et (d) Tube de Dall
III.29 Dispositifs de mesure du débit (a) Coude et (b) Palette mobile 79
III.30 Débitmètre à base de turbine rotative muni d'un corps magnétique 79
III.31 (a) Débitmètre électromagnétique et (b) Débitmètre à tourbillon 80
III.32 Capteur de niveau : (a) Symbole selon NEMA et (b) Flotteur 81
III.33 Capteur de niveau en utilisant : (a) Sondes conductrices et (b) Sonde 81
capacitive
III.34 Capteur de niveau ultrasonique : (a) Emetteur-récepteur avec écart (b) 81
Emetteur-récepteur à base de réflexion
III.35 Capteur de niveau ultrasonique générant un signal électrique de 4 à 20 82
mA
III.36 Utilisation d'un RTD pour la commande de température d'un liquide 83
III.37 Thermostat : (a) Exemple de programmable et (b) Symbole selon NEMA 84
III.38 Thermocouple de type K 84
III.39 Capteur de vibration à base d'un élément piézoélectrique 85
III.40 Capteur de vibration utilisé pour mesurer la densité d'un fluide 85
III.41 Correction en feedback simple 87
III.42 Correction en feedback du débit d'un fluide par une valve 87
III.43 Correction en feedback de débit d'un fluide par une électrovalve montré 88
par le logiciel CE2000 de Tecquipment avec un correcteur PID
III.44 Correction en feedback de débit d'un fluide par une pompe montré par le 88
logiciel CE2000 de Tecquipment avec un correcteur PID
III.45 Principe d'une correction anticipée 89

x
III.46 Correction anticipée de niveau 89
III.47 Schéma bloc de correction anticipée de niveau 89
III.48 Principe d'une correction en cascade 90
III.49 Correction en cascade de niveau 90
III.50 Schéma bloc de correction en correction en cascade de niveau 90
III.51 Colonne de distillation avec deux boucle de commandes au top et au bas 91
III.52 Schéma bloc de commande en interaction avec découpeurs de distillation 92
III.53 Correction en rapport avec unité de division pour commander un débit 93
III.54 Correction en rapport sans unité de division pour commander un débit 93
III.55 Procédé sous la commande d'un contrôleur TOR avec Hystérésis 94
III.56 Commande d'un contrôleur TOR en utilisant une électrovalve pour 94
commande le niveau dans une cuve
III.57 Commande d'un contrôleur TOR avec variation de l'intervalle 94
d'Hystérésis
III.58 Commande d'un système avec un correcteur PI muni d'un filtre anti- 97
windup au niveau d'intégrateur
III.59 Commande d'un système avec un correcteur PID muni d'un filtre Washout 98
au niveau du dérivateur
III.60 Commande d'un système avec un correcteur PD muni d'un préservatif 98
pour prévenir le kick de l'action D
III.61 Schéma bloc d'une structure parallèle d'un correcteur PID 99
III.62 Schéma bloc d'une structure série d'un correcteur PID 99
III.63 Schéma bloc d'une structure standard d'un correcteur PID 100
III.64 Schéma bloc d'une structure mixte variante d'un correcteur PID 100
III.65 Système en BF 103
III.66 Réponse en BO 104
III.67 Réponse en BF sans correcteur 104
III.68 Réponse en BF avec variation de Kp 105
III.69 Réponse en BF avec variation de Kd 106
III.70 Réponse en BF avec variation de Ki et Kd 108
III.71 Réponse d'un système en BO simulé un modèle FOPDT 109
III.72 Modélisation du système par Matlab/Simulink 109
III.73 Réponse indicielle du système en BO 110
III.74 Réponse d'un système asservi avec des paramètres ajustés par la méthode 110
de Lambda
III.75 Réponse d'un système asservi avec des paramètres ajustés par la méthode 111
de Broîda
III.76 Réponse d'un système asservi avec des paramètres ajustés par la méthode 111
de Cohen-Coon
III.77 Réponse d'un système asservi avec des paramètres ajustés par la méthode 113
de Skogestad
III.78 Réponse en BO du système 113
III.79 Réponse du système asservi avec des paramètres ajustés par la méthode 114
de Skogestad

xi
 Liste des tableaux
N° Titre Page

I.1 Principaux signaux d'un système de régulation automatique 6

I.2 Transformation de Laplace des fonctions usuelles 16
III.1 Comparaison entre un manomètre à base de diaphragme de silicium et 77
celui de tube de bourdon
III.2 Coefficient de température de résistance de certains métaux communs 83
utilisés dans les RTD
III.3 Influence du correcteur P sur les performance d'un système 96
III.4 Influence du correcteur PI sur les performance d'un système 101
III.5 Influence du correcteur PI réel sur les performance d'un système 101
III.6 Influence du correcteur PD réel sur les performance d'un système 102
III.7 Influence du correcteur PID sur les performance d'un système 103
III.8 Données de variation de Kp 105
III.9 Données de variation de Kd 106
III.10 Données de variation de Kp et Kd 106
III.11 Données de variation de Ki 107
III.12 Données de variation de Ki et Kd 107
III.13 Formules d'identification des paramètres de Lambda du correcteur PID 110
III.14 Formules d'identification des paramètres de Broîda du correcteur PID 111
III.15 Formules d'identification des paramètres de Cohen-Coon du correcteur 112
PID
III.16 Formules d'identification des paramètres de Skogestad du correcteur 112
PID

xii
 Introduction Générale
Le développement sans cesse de l'électronique et de l'informatique implique couramment
l'application des systèmes commandées automatiquement à l'industrie. Le domaine
d'exploitation pétrolière fait communément recours aux techniques de régulation automatique
pour résoudre plusieurs problèmes concernant les grandeurs physique sensibles, importantes
ou même très critiques, comme la pression de fond, débit d'afflux, les vibrations de torsion,
les vibration latérales, etc.
Pour commander un système, il est fondamentale d'avoir l'habilité de mesurer sa sortie,
ensuite de prendre une action corrective si la sortie dévie de la consigne désirée à cause de
certaines perturbations. La connaissance, en premier lieu, du comportement et des propriétés
du système en question est indispensable. Ainsi, des outils mathématiques et électroniques
sont exploités afin de développer une plate forme en vue de commander le système plus ou
moins perturbé.
Le but de ce cours et de définir le concept et les termes utilisés dans une régulation
automatique, ainsi que la connaissance des différents outils et démarches permettant d'asservir
un système linéaire invariant. Ce manuscrit est partagé comme suit, après une introduction
générale, le premier chapitre est dédié à la définition du principe de la régulation automatique
et l'introduction de la fonction de transfert, ainsi que le concept de l'analyse temporelle et
fréquentielle. Le deuxième chapitre est consacré principalement à la définition des types de
modèles des systèmes d'une seule entrée et une seule sortie. Le troisième chapitre est destiné à
la connaissance des performances d'un système et les méthodes et les stratégies de correction.
On achève par une conclusion générale.

1
CHAPITRE I - REGULATION : DEFINITION,
PRINCIPE ET FONCTION DE TRANSFERT

3
Chapitre-I

I. 1. Introduction
Actuellement, la régulation automatique s'impose dans la quasi totalité des systèmes
industriels, y compris le domaine d'exploitation pétrolière. Par exemple, l'atténuation des
différentes formes des vibrations (torsion, axiale, latérale, stick-stip du drill string, etc.) et la
maîtrise de la pression du fond de puits font recours aux techniques de régulation automatique
pour d'abord mieux sécuriser l'équipage et l'installation de forage et ainsi pour obtenir un bon
rendement et moins de coût de maintenance et de réparation.
Des outils mathématiques sont utilisés pour assurer la commande d'un système tel que la
transformation de Laplace. Ces outils doivent être maîtrisés ainsi que plusieurs termes
particuliers (boucle ouverte, boucle fermée, fonction de transfert, etc.) afin d'analyser et
commander un système. Dans ce chapitre, on focalise sur la définition et les propriétés des
différents termes et outils utilisés dans la régulation automatique.
Dans la fin de ce chapitre l'étudiant doit maîtriser les points suivants :
• Différents termes couramment utilisés dans la régulation automatique notamment : boucle
ouverte, boucle fermée, fonction de transfert, perturbation, etc.;
• Manipulation de la transformation de Laplace (domaine de s) directe et inverse;
• Savoir extraire une fonction de transfert à partir d'un modèle SISO;
• Savoir caractériser un signal analogique;
• Simplifier et modifier une fonction de transfert décrite par un diagramme bloc;
• Connaître les entrées temporelles et leurs relatives réponses usuels;
• Connaître le principe des courbes les plus utilisées pour l'analyse fréquentielle;
• Utiliser l'outil Matlab afin d'effectuer une analyse temporelle ou fréquentielle.
I. 2. Notion et Définition
La Régulation, découle du verbe Anglais : to control, signifiant commander ou asservir.
Ce domaine scientifique a été au premier lieu utilisé à partir du XXème siècle, dans le domaine
de gisement et d'exploitation pétrolière. Suite aux progrès considérables dans l'électronique et
l'informatique industrielle, de nos jours la régulation est largement employée dans tous les
secteurs industriels afin d'asservir plusieurs grandeurs physiques et en effet améliorer le
rendement du système.
Prenons l'exemple d'une régulation de niveau d'un fluide par une valve directionnelle, le
fluide est alimenté par une pompe à débit constant.
(1) D'abord, on donne l'ordre (consigne) à l'actionneur (valve) pour atteindre un certain un
niveau (figure. I.1).

4
Chapitre-I

(2) Du moment qu'on atteindra le niveau désiré (mesuré par le capteur de niveau),
l'actionneur interrompe la génération du débit (figure. I.2).

Figure. I.1. Etat de fonctionnement (1) : Figure. I.2. Etat de fonctionnement (2) :
Début de génération de débit fonctionnement. Niveau désiré égale au niveau mesuré.
(3) Subitement, une fuite (perturbation) surgit au bas du réservoir. Ainsi, le niveau désiré
commence à varier. Pour le garder à une valeur désirée, l'actionneur reprend l'opération
d'ouverture, par ordre d'une organe de commande, afin de compenser pour cette perturbation,
et ouvrir d'une sorte que le débit entrant soit équivalent au débit sortant (figure. I.3);
(4) En imposant l'équivalence entre débits, l'organe de commande doit garder le même état
de fonctionnement pour maintenir le niveau désiré, (figure. I.4), jusqu'à ce qu'on élimine la
perturbation, ainsi on retourne à l'état de fonctionnement initial (1) et ainsi de suite.

Figure. I.3. Etat de fonctionnement (3) : Figure. I.4. Etat de fonctionnement (4):
Présence d'une perturbation Elimination de la perturbation.
Si le fonctionnement de l'actionneur est manuel, alors on parle d'une régulation manuelle.
Autrement, s'il fonctionne sans quasiment l'intervention de l'être humain, alors on parle d'une
régulation automatique.
La régulation automatique à pour but de maintenir la variable du système (pression, débit,
niveau, vitesse, température, vibration, etc.) à une valeur désirée sans quasiment l'intervention
de l'être humain, sauf pour donner les consignes. Un régulateur, nommé également
compensateur, correcteur ou contrôleur, doit être capable de réguler un système en présence
d'une ou de plusieurs perturbations, c'est l'une des raisons d'être principales d'une régulation
automatique. Le contrôleur calcule l'erreur générée à la sortie mesurée d'un système, souvent
causé par une perturbation, afin de la minimiser autant que possible. La figure. I.5 montre un

5
Chapitre-I

schéma bloc, dite aussi diagramme bloc, général des éléments et des signaux caractéristiques
d'un système de régulation automatique.

Figure. I.5. Schéma bloc montrant les différents éléments et signaux caractéristiques d'un
système de régulation automatique.

Tableau. I.1. Principaux signaux d'un système de régulation automatique.

Signal Description
Consigne Signal établi pour assurer un niveau de performance requis, des
(référence), w(t). valeurs désirées, c'est le signal à poursuivre;
Variable de Variable physique régulée dans son unité physique propre;
sortie, x(t).
Variable Image de la variable de sortie donnée par le capteur. C'est la valeur
mesurée, y(t). que possède le compensateur sur la sortie;
Erreur (Ecart), Différence entre la consigne et la variable mesurée : 𝜀𝜀(t) = w(t) - y(t).
𝜀𝜀(t). C'est l'entrée du compensateur;
Commande, u(t). Signal délivré par le compensateur au système à réguler (Actionneur
+ Processus). Ce signal doit mener à minimiser l'erreur autant que
possible;
Perturbation, Signal aléatoire, imprévu et indésirable intervenant sur le système, il
v(t). dévie la variable de sortie de la consigne. Un système de régulation
doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau désirée quoiqu'elles
soient les perturbations;
Bruit sur Signal aléatoire, imprévu et indésirable représentant les
la mesure, n(t). perturbations intervenant sur la variable mesurée.
Le tableau. I.1 présente les principaux signaux d'un système de régulation automatique.
Voici quelques termes souvent utilisés dans un diagramme bloc :

6
Chapitre-I

Chaine directe (d'action) : Comporte de nombreux éléments, notamment de compensateur,

amplificateur, filtres, actionneurs, etc. La nature de ces éléments peut s'agir d'équipement
électriques, mécaniques, pneumatiques, etc.;
Chaine de retour (feedback) : Analyse et mesure la variable régulée (de sortie) et la
transmet au comparateur. Elle comprend principalement le capteur et l'acquisition par l'unité de
traitement qui donne une mesure amplifiée et/ou transformée avant qu'elle soit traitée;
Comparateur : Compare la variable régulée par rapport à la consigne, engendrant ainsi
l'erreur. Ce signal après régulation et amplification doit tendre à s'annuler;
Compensateur : Se compose d'un comparateur et d'un correcteur qui élabore à partir du
signal d'erreur le signal de commande. Il est, souvent, présenté sous forme de module
autonome menant son propre environnement (acquisition, calcul, etc.), ou intégré dans l'unité
centrale des Automate Programmables Industriels (API);
Actionneur : C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'action
désirée comme les solénoïdes, les moteurs, les chauffages, etc.;
Capteur : Prélève la variable régulée du système et la transforme en un signal adapté au
compensateur, qui n'admet souvent que des données électriques comme les capteurs de niveau,
de pression, de température, etc. La rapidité et la précision sont deux caractéristiques
importantes du capteur.
Exemple. Système de commande de température d'une chambre.
Le système de commande est illustrée par la figure. I.6. Le signal de sortie pris du capteur
de température (TT) est comparé avec la température désirée. La moindre erreur incite le
contrôleur pour envoyer un signal de commande à l'actionneur, l'électrovanne à gaz, qui
produit un mouvement linéaire de la soupape à tige, ajustant ainsi le débit du gaz vers le
brûleur. La température de consigne est souvent obtenue à partir d'un potentiomètre.

Figure. I.6. Système de commande de température d'une chambre.

Le diagramme bloc du système de commande est montré par la figure. I.7. Les conditions
stables subsistent quand la température réelle (mesurée) et celle désirée soient semblables, et

7
Chapitre-I

que l'entrée de chaleur sera équilibrer au pertes de chaleur par isolation. Ce système peut
opérer en deux modes de commande :
(a) Commande proportionnelle : Le mouvement linéaire de la soupape à tige est
proportionnel à l'erreur générée. Cela engendre une modulation continue de l'entrée de chaleur,
à la chambre, produisant ainsi une bonne propriété de commande. Cette application est utilisée,
souvent, quand l'erreur doit être inferieur à 1°C (où la précision est importante).
(b) Commande ON/OFF (TOR, Tout Ou Rien) : Appelée aussi thermostatique,
l'électrovanne est totalement ouverte ou fermée (chauffage est ON ou OFF). Cette forme de
commande produit une erreur de 2°C à 3°C mais elle est moins chère par rapport à la
proportionnelle.

Figure. I.7. Diagramme bloc du système de commande de température d'une chambre.

Exemple. Commande de l'élévateur d'un aéronef.
Avant, les surfaces de commande d'un aéronef fonctionnaient par une connexion câblé entre
la colonne de commande et les élévateurs et les ailerons. Les aéronefs modernes requiert des
servomécanismes pour fournir les forces nécessaires afin d'actionner les surfaces de
commande.

Figure. I.8. Système de commande d'un élévateur.

8
Chapitre-I

La figure. I.8 montre un système de commande d'élévateur pour haute vitesse. La colonne
de commande, muni par un contrôleur intégré, exerce un mouvement qui produit un signal de
commande proportionnel à l'erreur, aboutie de la comparaison de l'entrée du capteur angulaire
(consigne) avec l'angle mesuré de l'élévateur. Ce signal alimente une servovalve
électrohydraulique, qui exerce un mouvement proportionnel du Clapet, permettant ainsi à
débiter un fluide à haute pression dans le vérin hydraulique. La différence de pression à travers
le piston fournit une force pour actionner l'élévateur. En pratique, un simulateur est attaché à la
colonne de commande pour permettre au pilote de mesurer la magnitude des forces
aérodynamiques, actionnant sur les surfaces de commande, empêchant la variation excessive
des ailes. Le diagramme bloc du système de commande est montré par la figure. I.9.

Figure. I.9. Diagramme bloc du système de commande d'un élévateur.

I. 3. Régulation Numérique et Analogique
On peut diviser la régulation automatique en deux catégories : régulation analogique et
régulation numérique. La différence se réside dans la manière d'utilisation du contrôleur, soit
en manipulant des signaux numériques après conversion ou directement analogiques.
Dans une régulation analogique, le signal de mesure fourni par la chaine de mesure garde
sa forme analogique. Alors, le contrôleur est conçu pour traiter un signal d'erreur analogique
et fournit un signal de commande pareil. Ainsi tous les composants du contrôleur sont des
circuits analogique. Par exemple, le comparateur est un circuit amplificateur opérationnel
comparateur. Cette méthode de régulation basique à été adopté au premier temps de
commande des systèmes. Cependant, les circuits analogiques engendrent les inconvénients de
lenteur d'exécution et de probabilité de défaillance importante.
Avec le développement géant de l'électronique et de l'informatique, il est plus approprié
d'utiliser une régulation numérique, notamment pour les processus qui requièrent une vitesse
d'exécution importante et une souplesse d'emploi.

9
Chapitre-I

Adaptation et
Contrôleur Convertisseur
converission Quantificateur Actionneur Systeme x(t)
Numérique N/A
A/N

Horloge

Convertisseur Filtre Amplifi-

Echantillonneur Multiplexeur Capteur
A/N passe-bas cateur

Figure. I.10. Schéma bloc du principe de la régulation numérique.

La régulation numérique se réalise principalement à base d'un micro processeur, µp, le
contrôleur est réalisé sous forme d'un algorithme de traitement qui s'exécute à des intervalles
échantillonnés de k échantillons. Une conversion A/N (analogique/numérique) adaptée est
requise avant le traitement du signal d'erreur. Après comparaison numérique et traitement
d'erreur, l'algorithme du contrôleur délivre un signal de commande numérique u(k.n), avec n
période d'échantillonnage, ce signal sera convertit en analogique (N/A) et adapté pour qu'il
soit validé par l'actionneur. La figure I.10 montre un schéma bloc du principe de la régulation
numérique.

Figure. I. 11. Module expérimental de régulation automatique de la société Tecquipment.

Figure. I. 12. Panneau synoptique d'interfaçage.

Actuellement la plupart des fournisseurs des contrôleurs numériques, en forme autonome,
ils fournissent une interface de visualisation des différents signaux sous forme analogique,

10
Chapitre-I

comme c'est le cas du manipulation fabriqué par la société Tecquipment disponible au

laboratoire du département de forage et mécanique des chantiers pétroliers à l'université de
Ouargla.

Figure. I. 13. Interface de visualisation montré par le logiciel CE2000.

Dans cette manipulation, il est possible d'effectuer la régulation automatique de plusieurs
grandeurs (pression, débit, niveau et température) en différents modes et stratégies de
commande (figure. I.11) avec l'aide d'un panneau synoptique qui joue le rôle d'interface de
conversion A/N et N/A (figure. I.12) et un PC muni d'un logiciel approprié comme CE2000
de la société précité (figure. I.13). Les contrôleurs à base d'un API permettent eux même une
visualisation des signaux sous forme analogiques en utilisant un logiciel approprié comme
RSLogix 5000 des API d'Allen Bradley de Rockwell Automation (figure. I. 14)

Figure. I. 14. Interface de visualisation montré par le logiciel RSLogix 5000.

11
Chapitre-I

I. 4. Boucle Ouverte et Boucle Fermée

I. 4. 1. Boucle Ouverte
La régulation en Boucle Ouverte (BO) est déterminée par la variable de sortie qui n'a
aucune influence sur la variable d'entrée (figure. I.15). Le système fonctionne sans retour
(feedback) de la valeur mesurée par le capteur, donc l'erreur n'est pas prise en considération.
Ce principe est important en vue de commander un système, afin de savoir les propriétés du
système sans commande, par exemple si le système est stable ou non par défaut.

u(t) x(t) y(t)

Actionneur Système Capteur

Figure. I.15. Diagramme bloc en boucle ouverte.

Exemple. Tir au canon sur une cible.
On considère une cible et un canon. Pour atteindre la cible, on fixe un angle de tir du canon
et la charge de poudre de l'obus en fonction des coordonnées de la cible et peu être d'autres
paramètres. Une fois l'obus parti, on ne peut plus agir sur sa direction.
I. 4. 2. Boucle Fermée
La régulation en Boucle Fermée (BF) est définie comme un processus de commande dont
la valeur mesurée est couramment surveillée et comparée par rapport à la consigne (avec
feedback). Par conséquent, un signal de commande est généré pour ajuster la variable de
commande à la consigne quelles que soient les perturbations (figure. I.5).
Exemple. Tir au canon sur une cible avec un radar.
Considérons la même cible et une fusée téléguidée, même si la cible se déplace ou un vent
latéral (perturbation) fait dévier la fusée de sa trajectoire initiale, elle atteindra quand même
son but. En effet, à chaque instant, un radar donne les positions de la fusée et de la cible.
I. 5. Propriétés d'un Système de Régulation Automatique
Afin de pouvoir réguler un système, il est intéressant de savoir ses propriétés, comme :
• Nombre et nature des entrées et des sorties; (SISO, MIMO, etc.);
• Comportement dynamique et statique;
• Système linéaire ou non-linéaire, etc.
I. 5. 1. Comportement Dynamique
Il peut être caractérisé par la réponse temporelle du système suite à une entrée échelon
(réponse indicielle) comme il est montré par la figure. I.16. La réponse en régime transitoire
illustre souvent des oscillations amorties avant d'atteindre le régime permanent.

12
Chapitre-I

Les critères de performances communément utilisés pour la caractérisation d'un système

asservi linéaire, dans le domaine temporel, dépond de type du signal, amorti critique ou
pseudopériodique amorti, ils sont souvent :
Temps de montée (rise time), Tr : Temps nécessaire pour que la réponse évolue de 10% à
90% de sa valeur finale (K, le gain statique), pour un signal amorti critique. Pour un signal
pseudopériodique amorti, l'évolution de 0 à 100% est souvent optée;
Temps de pic (peak time), Tp : Temps nécessaire pour atteindre le 1er pic (dépassement),
souvent avec la plus grande amplitude;
Dépassement (overshoot), D : Valeur du pic maximal de la réponse, souvent pris en
pourcentage;
Temps de réponse (settling time), Ts : Temps requis pour que la courbe de sortie atteigne et
reste à l'intérieur d'un certain intervalle, exprimée en pourcentage (généralement 2% ou 5%),
relativement à sa valeur finale (K, gain statique).

Figure. I.16. Caractéristiques d'une réponse indicielle d'un système de 2eme ordre.
I. 4. 2. Comportement Statique
Un système avec comportement statique est traduit par un signal constant en régime
permanent, pour t→∞ (prend la même valeur ou reste dans le même intervalle) pour une
entrée échelon. On peut alors calculer son gain statique :
lim y( t ) ∆y( t ) (I.1)
K = t →∞
=
lim u( t ) ∆u( t )
t →∞

I. 5. 3. Système Statique

13
Chapitre-I

Un système est statique si sa sortie à l'instant t ne dépend que de son entrée au même
instant. Un tel système est donc idéal, sans régime transitoire et sans retard, comme une
résistance électrique idéale.
I. 5. 4. Système Dynamique
Un système est dynamique si sa sortie dépend non seulement de son entrée à l'instant t
mais aussi des entrées précédentes comme ces le cas de tous les systèmes réelles. Un tel
système est modélisé par plusieurs équations différentielles linéaires ou non-linéaires.
I. 5. 5. Système Linéaire
Un système est dite linéaire si la fonction qui le décrit est linéaire. Donc elle vérifie le
principe de superposition décrit par la fonction F :
F ( ae1 + be2 ) = aF ( e1 ) + bF ( e2 ) (I.2)

avec : e1 et e2 signaux d'entrée; a et b sont des constantes. Dans le cas ou le comportement du

système est décrit par une équation différentielle, cette dernière doit être linéaire pour que le
système le soit. Exemple. Moteur DC : Pour un moteur DC (courant continu), la relation entre
la sortie qu'est la vitesse de rotation, ω(t), et l'entrée qu'est la tension de commande, V(t), est à
couple constant donnant la relation suivante :

1  dω ( t ) d 2ω ( t ) 
V (t ) = ( Rf + K K )ω ( t ) + ( RJ + Lf ) + LJ
K e  dt 2  (I.3)
v c e v
dt
avec R, fv, Ke, Kc, J, L paramètres liés au moteur et au mécanisme. Il s'agit d'une équation
différentielle linéaire de 2eme ordre. En régime permanent correspond à une vitesse stable où
les dérivées sont nulles. La relation donc en régime permanent devient :
V ( t ) = X .ω ( t ) (I.4)
qui est une relation linéaire entre la tension et la vitesse de rotation obtenue pour avec couple
donné.
I. 5. 6. Système Non-Linéaire
On peut recenser plusieurs types de non-linéarités (figure I.17): Seuil, Saturation,
Hystérésis, etc. Pratiquement, tous les systèmes présentent des non-linéarités. Cependant, on
les considère comme linéaires par approximation (linéarisation), pour pouvoir les commander
plus facilement.
Par exemple, le moteur est modélisé tel que (Eq. I.4), le résultat obtenu par calcul étant
satisfaisant dans la majorité des cas. Les non-linéarités ne sont pas couramment négligeables,
certains systèmes sont à la limite d'instabilité dans les systèmes bouclés. Les non-linéarités
sont par moment tenues : c'est le cas de la saturation qui permet de limiter le courant dans un

14
Chapitre-I

Figure I.17. Différentes formes de non-linéarité.

variateur de vitesse pour commander la vitesse d'un moteur AC, ou l'Hystérésis pour garder
un intervalle de temps d'ouverture et de fermeture dans un actionneur ON/OFF afin de réduire
sont cycle d'ouverture et de fermeture et ainsi prolonger sa durée de vie.
I. 5. 7. Système Continu
Un système est dite continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractérisant
sont des fonctions, avec une variable continue, le temps en général (t). On oppose les
systèmes continus aux systèmes discrets (échantillonnés) comme les systèmes à base de
signaux ON/OFF ou binaire.
I. 5. 8. Système Invariant
On dit qu'un système est invariant lorsque ces caractéristiques ne se modifient pas avec le
temps. Donc, un système variant est tout un système avec des paramètres intrinsèques variant
au cours du temps.
I. 5. 9. Système Déterministe
Un système est dite déterministe si son future comportement est déterminé uniquement à
partir d'une complète connaissance du son passé et de ses futures entrées. Autrement dit, un
système déterministe est prévisible suivant une loi prédéterminée. Cette loi permet de bien
savoir le comportement de ce système et ses sorties.
I. 6. Fonction de Transfert
I. 6. 1. Définition
Une fonction de transfert (FT) d'un système linaire est défini par le rapport entre sa sortie
et son entrée. Une FT est souvent exprimée en transformée de Laplace (TL) :

b x s x + ... + b 1 s + b 0
F ( s) = (I.5)
a z s z + ... + a 1 s + a 0
Donc, c'est le rapport de la TL de la sortie sur la TL de l'entrée avec s est la variable de
Laplace, c'est un nombre complexe (dans d'autres références la variable de Laplace est
symbolisée par p). Alors on aura : Y ( s ) = F ( s ) ⋅ E ( s ) . La FT caractérise la dynamique du
système et apporte un puissant outil pour connaître et résoudre les systèmes linéaires
invariants complexes [1].

15
Chapitre-I

I. 6. 2. Transformation de Laplace
Soit f(t) une fonction réelle définie pour ∀t ≥ 0 . La TL de f, TL(f(t)) est :
∞

TL( f ( t )) = F ( s ) = ∫ f ( t )e − st dt (I.6)
0

Cette intégrale n'existe que si |f(t)| ≤ K eat. On peut définir la TL inverse par TL-1 comme
suit : TL ( F ( s )) = f ( s ) . L'utilité principale de la TL est pour résoudre les problèmes de
−1

differentiabilité. Alors qu'en régulation automatique, la TL prouve une grande importance

pour comprendre le comportement des systèmes et ainsi pour assurer leur commande. Le
tableau I.2 illustre la TL de quelques fonctions usuelles.
A. Propriétés
• Linéarité de la transformation : TL( a ⋅ f ( t ) + b ⋅ g ( t )) = a ⋅ F ( s ) + b ⋅ G ( s ) (I.7)

1 t
• Changement d'échelle de la transformée : TL( ⋅ f ( )) = F ( a ⋅ s ) (I.8)
a a
t
1
• Transformée des intégrales : TL( ∫ ∫ ∫ ... ∫ f ( t )dt ) = F ( s) (I.9)
0 sn
Tableau I. 2. TL des fonctions communes.
F(s)=TL{f(t)} f(t) F(s)=TL{f(t)} f(t)
1 t n −1
δ (t ) (Impulsion de Dirac) ⋅ e at
1
(s − a )n (n − 1)!
1 ω
𝜀𝜀(t)=1 (Echelon unitaire) sin(ωt )
s s +ω2
2

cos(ωt )
A s
A
s s +ω2
2

1
t (Rampe) e − as δ ( t − a)
s2
1 n!
sa
e ± at s n +1
tn

1 s cosh(ωt )
(s  a )2 t ⋅ e ± at s −ω2
2

• Transformée des dérivées : TL( f n ( t )) = s n ⋅ F ( s ) − s n−1 ⋅ f (0) − s n− 2 ⋅ f ' (0) − ... − f n−1 (0) (I.10)

• Théorème de la valeur initiale : lim f ( t ) = lim s ⋅ F ( s ) (I.11)

t →0 s→ ∞

• Théorème de la valeur finale : lim f ( t ) = lim s ⋅ F ( s ) (I.12)

t →∞ s→0

• Retard fréquentiel : TL( e ⋅ f ( t )) = F ( s − a )

at
(I.13)

16
Chapitre-I

Exemples.
∞
− 1 − st ∞ 1
• Echelon unitaire : TL(ε ( t )) = ∫ e dt = [e ]0 =
− st
(I.14)
0 s s
 e − jωt ⋅ e jωt   1 1 1 
• TL(cos(ωt ) ⋅ ε ( t )) = TL 
s
 ⋅ ε ( t ) =  − = 2
   2  s + jω s − jω  s + ω
2
2
(I.15)
B. Transformée de Laplace Inverse
L'inverse de la TL consiste à déterminer la fonction temporelle, f(t), à partir de sa TL, F(s) :
s+5
Exemple. F ( s ) = ⇒ f ( t ) = e −5 t cos( 2t ) (I.16)
(s + 5 ) + 4
2

Il existe deux principales méthodes pour déterminer TL-1.

B. a. Méthode des Résidus
En procédant aux étapes suivantes :
1) Calcul des pôles de F(s) (les valeurs qui annulent le dénominateur de F(s)).
2) Calcul des résidus soit x un pôle de F(s).
• Si x est un pôle simple, alors le résidus :
rx = lim
s→x
( s − x ) ⋅ F ( s ) ⋅ e st (I.17)

• Si x est un pôle d'ordre n, alors :

d n −1
⋅ n−1 [( s − x ) n ⋅ F ( s ) ⋅ e st ]
1
rx = lim (I.18)
→
s x
(n − 1)! ds
3) Calcul de f(t) : pour chaque pôle de F(s) on calcule son résidu rx . Ainsi :
f ( t ) = ∑ résidus . (I.19)

s+3
Exemple. Déterminer f(t) correspondant à F ( s ) = 2 . Déterminer les pôles de F(s)?
s(s + 2)

On a s = 0 pôle simple, et s = -2 pôle double. Calcul des résidus :

s+3 3
• Pôle simple : s = 0. Alors : r0 = lim ( s − 0) ⋅ ⋅ e st = (I.20).
s(s + 2)
s→ 2
0
4

• Pôle double : p = -2. Alors : r = lim 1 d 2 −1  s+3  − 3 t − 2 t (I.21)

⋅ 2 −1 ( s + 2) 2 ⋅ ⋅ e st  = ( − )e
−2 s → −2
(2 − 1)! ds  s(s + 2 )
2
 4 2

3 3 t −2t
Finalement, f ( t ) = r0 + r− 2 = − ( + )e (I.22)
4 4 2
B. b. Décomposition en Eléments Simples

17
Chapitre-I

Le principe de cette méthode consiste à écrire la fonction F(p) sous forme d'éléments
simples pouvant être prise de la table des TL des fonctions communes.
N ( s)
• Pôles simple : F ( s ) = , avec si ≠ sj si i ≠ j.
(s − s1 )(s − s2 )...(s − sw )
X1 X2 Xw
Alors on peut écrire: F ( s) = + + ... + (I.23)
(s − s1 ) (s − s2 ) ( s − sw )
avec X i = F ( s )(s − s1 ) . Les nombres complexes X i sont des résidus de leurs pôles
s= s i

respectifs. On en déduit : f ( t ) = ( X 1 e s t + X 2 e s t + ... + X w e s t )ε ( t )

1 2 w
(I.24)

1 1
Exemple. Déterminer f(t) correspondant à F ( s ) = = (I.25)
s + 7 s + 12 ( s + 3)( s + 4)
2

On a : X 1 =
1
(s + 3) = 1 (I.26) et X 2 = 1
(s + 4) = −1 (I.27)
( s + 3)( s + 4) s = −3
( s + 3 )( s + 4 ) s = −4

donc : f ( t ) = (e − e )ε ( t ) .
1 1 −3 t −4 t
Ainsi F ( s ) = − (I.28) (I.29)
( s + 3) ( s + 4 )

• Pôles doubles : F ( s ) = N ( s ) . Alors on peut écrire :

...( s + si ) 2 ...
X i1 Xi2
F ( s ) = ... + + ... (I.30)
( s + si ) ( s + si ) 2

avec X 1 i = d ( F ( s )( s − si ) )
n
(I.31) et X 2 i = F ( s )( s − si ) n (I.32).
s= s
ds s= s i
i

On en déduit : f ( t ) = ... + ( X i 1 e s t + X i 2 te s t )ε ( t ) + ...

i i
(I.33)

Exemple. Déterminer f(t), la fonction temporelle correspondant à :

3s 3s
F ( s) = =
s + 4 s + 4 (s + 2)
2 2 . (I.34)

 3s 2
d  2 ( s + 2) 

On a : X 1 i =  ( s + 2)  = 3 (I.35) et X 2 i =
3s
2 ( s + 2)
2
= −6
ds (s + 2) s = −2
(I.36)

s = −2

−6
(I.37) . Ainsi, f ( t ) = (− 6 t ⋅ e + 3e )ε ( t ) (I.38)
3 −2 t −2 t
Donc on aura : F ( s ) = +
(s + 2 ) (s + 2 )
2

Exemple. FT d'un système de réservoir à un débit de sortie constant.

18
Chapitre-I

Un débit de fluide Qe alimente un réservoir. Une pompe soutire un débit constant Qs. On
cherche la relation entre H(t) (la hauteur qui est la sortie) et Qe(t) (l'entrée). La section
transversale S du réservoir est de 0.5 m2 (figure. I.18). Les conditions initiales sont : H = 1m,
Qe0 = Qs0 = 0.01 m3/s. A t = 0; on augmente le débit Qe d'une variation qe = 0.002 m3/s.

Qe

Qs

Figure. I.18. Réservoir avec un débit entrant variable et un débit sortant constant.
On exprime la variation de volume dv du fluide dans le réservoir en un temps dt, considéré
très petit, en fonction des débits Qe , Qs et dt. dv = (Qe − Qs )dt . Comme la variation de

1
volume est dv = S . dh , on obtient : dh = (Qe − Qs )dt . L'équation différentielle décrivant
S
dh 1 1 1
le système étudié est donc : = (Qe − Qs ) = (Qe 0 + qe − Qs 0 ) = qe S (I.39)
dt S S S
dh 0.002
Soit : = = 0.004m / s . (I.40)
dt 0.5
Le coefficient S est constant (il ne dépend pas du temps) et l'ordre le plus élevé de la
dérivée sur la sortie h(t) du système est 1. L'équation différentielle de ce système est donc
1
linéaire et d'ordre 1. La TL du système soit : sH ( s ) = Qe ( s ) (I.41)
S
H ( s) 1 H ( s) 1 2
La FT est donc : = , soit = = . Si on cherche la variation de
Qe ( s ) S ⋅ s Qe ( s ) 0.5 ⋅ s s
h(t) lorsque le débit d'entrée varie brusquement de qe(t), il suffit d'exprimer la TL de qe(t) et de
0.004
déterminer h(t) à l'aide de la TL-1. On aura donc : H ( s) = (I.42)
s2
la TL-1 est h(t) = 0.004 t. Avec H0 = 1 m. Donc : h(t) = 0.004 t + 1 (I.43)
Exemple. FT d'un circuit électrique
Supposons que toutes conditions initiales sont nulles, trouvez la FT, H(s), du circuit
𝒅𝒅𝒅𝒅(𝒕𝒕) 𝟏𝟏
présenté par la figure I.19, sachant que : 𝒗𝒗(𝒕𝒕) = 𝑹𝑹 ∙ 𝒊𝒊(𝒕𝒕) ; 𝒗𝒗(𝒕𝒕) = 𝑳𝑳 ∙ 𝒅𝒅𝒅𝒅
; 𝒗𝒗(𝒕𝒕) = 𝑪𝑪 ∙ ∫ 𝒊𝒊(𝒕𝒕)𝒅𝒅𝒅𝒅?

19
Chapitre-I

R1 C

L
Ve (t) Vs (t)

R2

Figure. I.19. Circuit électrique.

Solution.
C'est un circuit diviseur de tension, en utilisant la loi des mailles et en faisant les TL, on
Vs ( s ) Ls + R2
aura : = (I.44)
Ve ( s ) R + R + 1 + Ls
1 2
Cs
CLs 2 + CR2 s
Donc : H ( s) = (I.45)
1 + ( R1 + R2 )Cs + LCs 2
Exemple. FT d'un système mécanique
Trouvez la FT du système présenté par la figure I.20, avec f(t), la force (entrée) et x2(t), le
𝒅𝒅𝒅𝒅(𝒕𝒕) 𝒅𝒅𝟐𝟐 𝒙𝒙(𝒕𝒕)
déplacement (sortie), sachant que : 𝒇𝒇(𝒕𝒕) = 𝑲𝑲 ∙ 𝒙𝒙(𝒕𝒕); 𝒇𝒇(𝒕𝒕) = 𝒇𝒇𝒗𝒗 ∙ ; 𝒇𝒇(𝒕𝒕) = 𝑴𝑴 ∙ ?
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒅𝒅𝒕𝒕𝟐𝟐

Avec, f(t) [N], x(t) [m], K [N/m], fv [Ns/m], M [Kg].

Figure. I.20. Système mécanique.

Solution.
C'est un système constitué par deux masses, un amortisseur et trois ressorts. Déterminons
toutes les forces appliquées, internes et externes, sur les deux masses M1 et M2 .

20
Chapitre-I

En appliquant, la loi de Newton et la TL, on aura :

[M s + ( f
1
2
v1
+ fv 3 )s + ( K 1 + K 2 )]X 1 ( s ) − ( K 2 + fv 3 s ) X 2 ( s ) = F ( s ) (I.46)

− ( K 2 + fv 3 s ) X 1 ( s ) + [M 2 s 2 + ( fv 2 + fv 3 )s + ( K 2 + K 3 )]X 2 ( s ) = 0 (I.47)

Supposons que :
A = [M 1 s 2 + ( fv 1 + fv 3 )s + ( K 1 + K 2 )] , C = [M 2 s 2 + ( fv 2 + fv 3 )s + ( K 2 + K 3 )] et

B = ( K 2 + fv 3 s ) . La FT :
X 2 ( s) 1 B
H ( s) = = = (I.48)
F ( s )  AC  AC − B 2
 − B
 B 

H ( s) =
(K + fv 3 s )
2
(I.49).
[(M1 s + ( fv1 + fv 3 )s + (K1 + K 2 )) ⋅ (M 2 s + ( fv 2 + fv 3 )s + (K 2 + K 3 ))] − (K 2 + fv 3 s )2
2 2

Exercice. On considère un système d'entrée e(t) et de sortie y(t) régi par l'équation
différentielle, avec conditions initiales nulles, suivante :
d 3 y( t ) 7 d 2 y( t ) 7 dy( t ) de ( t )
3
+ 2
+ + y( t ) = 2 + 4e ( t ) (I.50)
dt 2 dt 2 dt dt
Solution.
7 2 7
On a : p 3Y ( p ) + p Y ( p ) + pY ( p ) + Y ( p ) = 2 pE ( p ) + 4 E ( p ) (I.51)
2 2
Y ( s) 2s + 4
Ainsi : = (I.52)
E ( s) s3 + 7 s2 + 7 s + 1
2 2
1
Donc, on a un seul zéro : s = −2 . Les pôles sont : s = −1 , s = −2 , s=− .
2
I. 6. 3. Propriétés de Fonction de Transfert
A. Fonction de Transfert d'un Ensemble d'Eléments
A. a. Eléments en Série
Soit n éléments de FT : H1(s) ...Hn(s) sont mis en cascade (figure. I.21) :

Figure. I.21. Connexion en cascade de plusieurs bloc.

E 1( s ) Y ( s)
Par définition on a: H 1( s ) = ,..., H n( s ) = (I.53)
E ( s) E n −1 ( s )
La FT de l'ensemble est égale au produit des FT de chaque élément :

21
Chapitre-I

Y ( s)
H ( s) = = H 1( s ) ⋅ H 2( s ) ⋅ ⋅ ⋅ H n( s ) (I.54)
E ( s)
A. b. Eléments en parallèle
Soient n éléments de FT : H1(p) ....Hn(p) sont mis en parallèle (figure. I.22) :

Figure. I.22. Connexion en parallèle de plusieurs bloc.

Y ( s)
La FT équivalente H(p) a pour expression : H ( s ) = = H 1( s ) + H 2( s ) + ... + H n( s ) (I.55)
E ( s)
A. c. Déplacement d'un Point de Prélèvement
La figure. I.23 montre une manière de déplacement en aval d'un point de prélèvement.
On a : Y1 ( s ) = H 1( s ) ⋅ E ( s ) (I.56)

1
et Y2 ( s ) = H 1( s ) ⋅ H 2( s ) E ( s ) = H 2( s ) E ( s ) (I.57)
H 1( s )

Figure. I.23. Déplacement d'un point de prélèvement en aval.

La figure. I.24 montre comment on peut déplacer un point de prélèvement en amont.
On a : Y1 ( s ) = H 1( s ) E ( s ) (I.58)

et Y2 ( s ) = H 1( s ) H 2( s ) E ( s ) (I.59)

Figure. I.24. Déplacement d'un point de prélèvement en amont.

A. d. Déplacement d'un Point de Sommation

22
Chapitre-I

On peut déplacer un point de sommation (figure. I.25) pour avoir :

Y ( s ) = H ( s ) E 1( s ) + H ( s ) E 2 ( s ) (I.60)

Au lieu d'avoir : Y ( s ) = H ( s )[ E 1( s ) + E 2 ( s )] (I.61)

Figure. I.25. Déplacement d'un point de sommation.

Figure. I.26. Déplacement d'un point de sommation.

En outre, on peut déplacer un point de sommation pour avoir (figure. I.26) :
1
Y ( s ) = H ( s ) E 1( s ) + H ( s ) E 2 ( s ) (I.62)
H ( s)
Au lieu de Y ( s ) = H ( s ) E 1( s ) + E 2 ( s ) (I.63)

B. Fonction de Transfert en Boucle Fermée

Soit le système suivant :

Figure. I.27. Schéma fonctionnel d’un système en BF.

Soit G(p) et F(p), respectivement, les FT des chaînes directe et de retour (figure. I.27).
Y ( s)
Trouvons la FBFT du système complet : H ( s ) = ? Nous avons les relations suivantes:
E ( s)
Y ( s) = G ( s) ⋅ ε ( s) , Y ' ( s) = F ( s) ⋅ Y ( s) , ε ( s) = E ( s) ⋅ Y ' ( s) (I.64)

Ainsi : Y ( s ) = G ( s ) ⋅ [ E ( s ) − Y ' ( s )] = G ( s ) ⋅ [ E ( s ) − F ( s ) ⋅ Y ( s )] (I.65)

G ( s) G ( s)
d'où : Y ( s ) = E ( s) (I.) . Donc : H ( s ) = (I.66)
1 + G ( s) ⋅ F ( s) 1 + G ( s) ⋅ F ( s)

23
Chapitre-I

La FTBF est donc le rapport de la FT de sa chaîne directe à 1 + G ( s ) ⋅ F ( s ) (formule de

Black).
C. Fonction de Transfert en Boucle Ouverte
La FTBO est la fonction qui lie les FT de la sortie de la chaîne de retour Y'(p) à l'erreur
𝜀𝜀(p) (figure. I.28) :

Figure. I.28. Schéma fonctionnel d’un système en BO.

Dans ce cas, 𝜀𝜀 = E puisque le comparateur ne reçoit qu'une seule information. Donc, on a :
Y ' ( s ) = F ( s ) ⋅ Y ( s ) et Y ' ( s ) = F ( s ) ⋅ G ( s ) ⋅ ε ( s ) (I.67)

Y ' ( s)
D'où Y ' ( s ) = F ( s ) ⋅ G ( s ) ⋅ E ( s ) (I.68). Donc : = FTBO( s ) = G ( s ) ⋅ F ( s ) (I.69)
E ( s)
La FTBO est le produit des FT de la chaîne directe par la chaîne de retour. La FTBO est
importante pour l'étude de la stabilité des systèmes. Pour :

K (1 + b1 s + b2 s 2 + ... + bw s w )
FTBO( s ) =
sα (1 + a1 s + a2 s 2 + ... + az s z )
(I.70)

Avec :
 𝛼𝛼 est le nombre d'intégrateurs de la FTBO(s), il est nommé la classe du système.
 n = 𝛼𝛼 + z est l’ordre du système.
 Si 𝛼𝛼 = 0 : K est nommé le Gain Statique.
D. Système à Retour Unitaire
Considérons le système à retour unitaire suivant (figure. I.29) :

Figure. I.25. Diagramme bloc d'un système à retour unitaire.

G ( s)
On a la FTBO : FTBO ( s ) = G ( s ) ⋅ 1 = G ( s ) , et FTFO ( s ) = . (I.71)
1 + G ( s)

24
Chapitre-I

C'est un cas important qui permet l'utilisation des courbes d'analyse fréquentielle (Nyquist,
Bode et Black-Nichols). Prenons le system de la figure. I.30 (a), le système de la figure I.30
(b) est son schéma équivalent sous forme de diagramme à retour unitaire.

Figure. I.30. Conversion d'un diagramme bloc en BF à un diagramme à retour unitaire.

E. Règles Simplificatrices des Schémas Fonctionnels de Mason
Pour bien analyser et commander un système décrit par sa FT il est nécessaire de recourir à
une simplification efficace en utilisant une technique appropriée comme les règles de Mason
[2]. Plusieurs étapes à suivre :
1) Convertir le schéma fonctionnel en schéma de représentation de Mason : chaque nœud
ou comparateur par une un point (roue), remplacer les blocs par des lignes en prenant en
compte le signe (- ou +) (figure. I.31).
Exemple.

Figure. I.31. Conversion à la représentation de Mason.

2) Trouver les chaines directes et leurs gains (Mi avec i est le nombre de chemins directes
du système); les chemins directes sont les chemins de l'entrée E(s) vers la sortie Y(s) qui ne
coupent pas le même point ou la même flèche plus d'une fois.
Exemple. M 1 = F1 F2 et M 2 = F1 F3 .
3) Trouver les boucles et leurs gains; une boucle est un chemin fermé qui entame d'un
point et y retourne sans croiser un point plus d'une fois ou passé par une direction deux fois. Il
faut prendre en considération le signe du gain.
Exemple. B1 = − F1 F2 F5 , B2 = − F1 F3 F5 , B3 = − F2 F4 , B4 = − F3 F4 .

4) Trouver les Di ;

Di = 1 - (𝝨𝝨 gains des boucles restant après élimination du chemin Mi) (I.72)

25
Chapitre-I

Si aucune restante alors Di = 1.

Exemple. Si on élimine le chemin M 1 = F1 F2 , il ne reste plus de boucle complète. Alors

D1 = 1 ; Si on élimine le chemin M 2 = F1 F3 , il ne reste plus de boucle complète. Alors

D2 = 1 ;
5) Trouver 𝜟𝜟 (la fonction caractéristique);
𝜟𝜟 = 1 - (𝝨𝝨 gains de boucles)
+ (𝝨𝝨 produit des gains de toutes les paires possibles des boucles qui ne se touchent pas)
- (𝝨𝝨 produit des gains tous les triples possibles de boucles qui ne se touchent pas)
+… (I.73)
Exemple. Puisque il n'existe pas de boucles qui ne se touchent pas, alors :
∆ = 1 − (− F1 F2 F5 − F1 F3 F5 − F2 F − F3 F )

Y ( s) ∑M D i i
6) La FT équivalente : = i
(I.74)
E ( s) ∆
Y ( s) F1 F2 + F1 F3
Exemple. = (I.75)
E ( s ) 1 + (F1 F2 F5 + F1 F3 F5 + F2 F4 + F3 F4 )
I. 7. Entrées Canoniques
I. 7. 1. Impulsion de Dirac
Une impulsion de Dirac est une fonction de très courte durée avec une grande amplitude
(figure. I.32). On la note :

0 pour t≤0 et t ≥τ

δ (t ) =  1 (I.76)
lim pour 0 <τ < t
t →0
τ

Figure. I.32. Impulsion de Dirac δ(t).

Toute une impulsion, dont la durée égale à l'inverse de son amplitude, est dite unitaire.
+∞

δ(t) est définie par : ∫ δ ( t ) ⋅ dt = 1 . Sa FT est : δ(s) =1.

−∞

I. 7. 2. Echelon
Appelé aussi échelon de Heaviside, c'est une fonction nulle pour t < 0 et égale à A pour

26
Chapitre-I

0 < t < ∞ (figure. I.33). Un échelon unitaire est un échelon avec amplitude égale à 1.

Figure. I.33. Echelon unitaire.

1
Cette fonction est symbolisé par u(t) ou 𝜀𝜀(t). Sa FT est : ε ( p) = .
s
I. 7. 3. Fonction de Vitesse
C'est une fonction nulle pour t < 0 et qui varie linéairement par rapport à t pour t ≥ 0. On
l'exprime souvent par : r ( t ) = t ⋅ u( t ) . Elle est aussi appelée rampe (figure. I.34).

Figure. I.34. Fonction rampe.

1
Sa FT est : r ( s ) = .
s2
I. 7. 4. Entrée Harmonique
0 pour t<0
Elle est définie par (figure. I.35) : f ( t ) =  (I.77)
sin(ωt + ϕ ) pour t≥0

Figure. I.35. Fonction harmonique.

s ⋅ sin(ϕ ) + ω ⋅ cos(ϕ )
Sa FT est : F ( s) = (I.78)
s2 + ω 2
I. 8. Réponse aux Entrées Canoniques
I. 8. 1. Réponse à Impulsion de Dirac
Nommée réponse Impulsionnelle. Soit un système de FT : H(s). Appliquons sur son entrée
une impulsion de Dirac, δ(t). la sortie sera donnée par : Y ( s) = H ( s) ⋅ E ( s) (I.79)
Avec E(s) = 1. Donc Y(s) = H(s). C'est aussi une autre définition de la FT. Pour connaître
H(s) il suffit de mesurer la réponse Impulsionnelle. Pratiquement, cette procédure présente
quelques difficultés, car il est difficile de réaliser physiquement une entrée δ(t). En général, on

27
Chapitre-I

applique une impulsion de durée aussi courte que possible est finie, d'où une certaine
imprécision [3]. Code Matlab : Impulse(H).

I. 8. 2. Réponse Indicielle
Pour pallier aux inconvénients de la réponse Impulsionnelle, il est plus facile de l'obtenir :
H ( s) 1
Y ( s) = . Puisque l'entrée du système est e(t) = u(t), d'où E ( s ) = . Sa sortie est alors
s s
l'intégrale de la FT si toutes les conditions initiales sont nulles. En principe, la sortie doit être
du même type que l'entrée si le système est linéaire, c'est-à-dire qu'au début du régime
permanent, la sortie doit rester stable. Autrement, le système n'est pas linéaire et n'est pas
stable.
I. 8. 3. Réponse à Rampe Step (H).

1 H ( s)
L'entrée du système est e(t) = r(t), d'où E ( s ) = 2
. Donc, la sortie est Y ( s ) = .
s s2
Sa sortie est alors la deuxième intégrale de la FT si toutes les conditions initiales sont nulles.
Souvent utilisé pour tester la robustesse du système.
Step (H/s).
I. 8. 4. Réponse à Entrée Harmonique
Appelée réponse fréquentielle. On applique au système une entrée harmonique et on étudie
la réponse correspondante en régime permanent. On refait cette opération en partant des
fréquences les plus basses jusqu'aux fréquences les plus élevées, à partir d'une certaine
fréquence le système ne suit plus les oscillations que l'on voudrait lui exercer. Ensuite, on
représente ces fonctions par certaines courbes servant à décrire les performances du système.
Ainsi, on peut déduire la FT et d'autres paramètres afin d'analyser (analyse fréquentielle) le
comportement du système en point de vue de commande.
A. Diagramme de Bode
Appelée aussi Diagrammes Asymptotique. La FT pouvant être rapprochée à un gain
complexe, l'idée est de tracer la variation du module (gain) et du déphasage en fonction de la
fréquence. En effet, tout nombre complexe peut être représenter comme suit :

H ( w ) = H ( w ) .e jϕ ( w ) , avec : e jϕ = cos(ϕ ) + j sin(ϕ ) (I.80)

A pour logarithme : ln( H ( w ) ) = ln( H ( w ) ⋅ e jϕ ( w ) ) = ln H ( w ) + jϕ ( w ) (I.81)

Le logarithme du gain est la partie réelle et la phase est la partie imaginaire. La courbe de
Bode consiste à représenter la courbe de gain et la courbe de phase en fonction des fréquences
(figure. I.36).

28
Chapitre-I

1
Exemple. Voici la FT suivante : H ( s ) = . On régime sinusoïdale, s = j ⋅ w , on aura :
s +1
1 1
H ( w) = , avec : H ( w ) = est le Module H ( w ) = Re + Im , et
2 2

1 + jw 1 + ( w) 2

 Im 
∠H ( w ) = arctan (− w ) est la Phase : ∠H (w ) = arctan .
 Re 
Il est possible d'utiliser deux unités, pour tracer l'axe de l'amplitude (magnitude), soit en dB
ou en absolu. Sur ce diagramme on peut extraire plusieurs informations concernant la stabilité
du système. Exemple, au point ou la magnitude est 0 dB, la phase correspondante doit être
supérieure à -180° pour que le système soit stable, autant que la phase est loin de la limite
-180°, on aura plus de marge de modification avant d'atteindre l'instabilité. Dans notre
exemple, au point de l'amplitude 0 dB la phase correspondante est de 0°, donc le système est

Bode Diagram

0
System: A
Peak gain (dB): 0
-5 At frequency (rad/s): 2e-12 System: A
Frequency (rad/s): 1
Magnitude (dB): -3.03
-10
Magnitude (dB)

-15
-20
-25
-30
-35
-40
0

System: A
Phase (deg)

Frequency (rad/s): 1
Phase (deg): -45.1
-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figure. I.36. Courbe de Bode (courbe de Gain et courbe de Phase).

stable avec une marge de 180° pour atteindre l'instabilité. La pulsation dans laquelle, la
courbe coupe l'axe log 1 est dite la pulsation de coupure ω co . s=tf('s');G=1/1+s; bode(G).

B. Courbe de Nyquist
Appelée lieu de Nyquist. On la trace en coordonnées polaires de la FT, la partie imaginaire
en fonction de la partie réelle (figure. I.37).
Cette présentation est un outil supplémentaire pour vérifier la stabilité d'un système. Il
suffit de percevoir la position du point critique (-1, 0) par rapport à la courbe de Nyquist
suivant la direction positive des impulsions, de 0 vers +∞, si elle se situe à la gauche de la
courbe au moment de la coupure de l'axe imaginaire, le système est stable.

29
Chapitre-I

Nyquist Diagram
0.5
6 dB 4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB
System: A
Real: 0.345
0.4 Imag: 0.475
10 dB -10 dB Frequency (rad/s): -1.38

0.3

System: A
0.2 Real: 0.0634
Imag: 0.244
Frequency (rad/s): -3.84
System: A
Imaginary Axis

20 dB -20 dB
0.1 Phase Margin (deg): -180
Delay Margin (sec): Inf
At frequency (rad/s): 0
Closed loop stable? Yes
0

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

nyquist(H)
Figure. I.37. Courbe de Nyquist.
C. Courbe de Black - Nichols
Le lieu de Black-Nichols accommode les avantages des courbes de Bode et ceux de
Nyquist, la FT est représentée par une seule courbe avec des échelles logarithmiques (figure.
I.38). On trace le logarithme du gain log |H(w)| en fonction du déphasage 𝜑𝜑 (w).
nichols(H).
Nichols Chart
40
0 dB

30

20
-1 dB
Open-Loop Gain (dB)

10
System: A
-3 dB
Gain (dB): -1.28
Phase (deg): -30.4
Frequency (rad/s): 0.586
0 -6 dB
System: A
Phase Margin (deg): -180
System: A Delay Margin (sec): Inf
Gain (dB): -12.4 At frequency (rad/s): 0
Phase (deg): -76.1 Closed loop stable? Yes
-10 Frequency (rad/s): 4.07 -12 dB

-20 -20 dB

-30

-40 dB
-40
-90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Figure. I.38. Courbe de Black -Nichols.

Cet avantage est très important du point de vue pratique car, généralement, le gain varie
dans des proportions énormes ce qui oblige pour la courbe de Nyquist de prendre des grandes
échelles, réduisant la précision pour les faibles gain. Cela ne se passe pas avec des échelles
logarithmiques. Dans cette représentation, la stabilité peut être vérifiée si au point de coupure
de l'axe 0 du gain (log 1), la phase doit être supérieure à 180° (l'axe critique).

30
CHAPITRE II - TYPES ET PROPRIETES

DES SYSTEMES

32
Chapitre-II

II. 1. Introduction
Assurer une bonne commande d'un système de régulation requière la connaissance du
modèle décrivant le comportement physique. Suivant ce modèle, il est approprié d'extraire la
fonction de transfert pour pouvoir manipuler un système avec une seule entrée et seule sortie
(SISO), en point de vue de commande. Plusieurs types de fonction de transfert peuvent être
rencontrées, il faut les distinguées afin d'agir sur les paramètres les plus influents sur les
performances de la réponse du système. Dans ce chapitre, on va étudier deux types de FT,
système de 1er ordre et de 2ieme ordre, l'ordre du système est déterminé par l'ordre le plus
supérieur du dénominateur de la FT. La connaissance du comportement d'un système de 2ieme
ordre permet de décrire celui des systèmes d'ordre supérieure à 2. Une introduction au
principe de modélisation à base de représentation d'état, qui est extrêmement utilisé pour
modéliser les systèmes de plusieurs sortie et plusieurs entrée (MIMO), est abordée.
A la fin de ce chapitre l'étudiant doit maîtriser les points suivants :
• Connaître les paramètres influents sur les réponses des systèmes de 1er et de 2eme ordre;
• Savoir analyser différentes formes des réponses des systèmes de 1er et de 2eme ordre;
• Approximer un système d'ordre supérieur à 2;
• Savoir transformer un modèle à une représentation par espace d'état;
• Transformer une représentation d'état à une fonction de transfert.
II. 2. Système de 1er Ordre
Un système de 1er ordre est défini par une équation différentielle du 1er ordre telle que :
d ⋅ y( t )
T⋅ + y( t ) = K ⋅ e ( t ) (II.1)
dt
Y ( s) K
ou un système avec une FT de type : = (II.2)
E ( s) 1 + T ⋅ s
avec T est la constante de temps du système et K est le gain statique. Le système est d'autant
plus rapide que sa constante de temps est petite et il est d'autant plus sensible que le gain
statique est grand.
Exemple. Circuit RC
La figure. II.1 montre le schéma d'un circuit RC, c'est un filtre passe-bas des signaux
bruités, avec R = 400Ω, C = 4mF et les conditions initiales sont nulles. On cherche à
déterminer la variation de la tension us(t) en fonction de la variation de la tension d'entrée

33
Chapitre-II

ue(t). D'après la loi des mailles, on obtient l'équation différentielle décrivant ce système :
d ⋅ us ( t ) U ( s) 1
RC ⋅ + us ( t ) = ue ( t ) , sa TL est : s = (I.3)
dt U e ( s ) 1 + RC ⋅ s

R
Ve (t) C Vs (t)

Figure. II.1. Circuit RC.

Le gain statique K = 1, cela signifie qu'en régime permanent la variation de la tension de
sortie sera la même que celle de l'entrée. La constante de temps est T = RC = 2.5 s.
Ces systèmes sont souvent appelés systèmes à une constante de temps, ou système à retard
puisque ils sont souvent accompagnés par certain retard. Mis à part les circuits RC ou RL, on
peut considérer qu'un amplificateur est un système de 1er ordre. En outre, tous les
assemblages comportant un seul ressort ou un seul amortisseur sont du 1er ordre. Ou même
les systèmes assimilés autour d'un point de fonctionnement comme un réservoir, une vanne
de régulation à commande progressive, système contenant un élément de stockage d'énergie
indépendant, un capteur, etc. Le procédé instrumenté sera alors souvent constitué de plusieurs
systèmes de 1er ordre mis en cascade. En effet, il est important de connaître ses réponses
temporelles et fréquentielle [3].
II. 2. 1. Réponse Temporelle
A. Réponse Indicielle
La réponse indicielle d'un système de 1er ordre est montrée par la figure. II.2, la forme
K
générale d'une réponse indicielle est : Y ( s ) = E ( s) (II.4)
1+T ⋅ s
1 K
avec E ( s ) = est une entrée échelon. Donc : Y ( s ) = E ( s) (II.5)
s s(1 + T ⋅ s )
−t

La fonction originale de Y(p) est : y( t ) = K (1 − e ) , avec :

T
K = lim y( t ) .
t →∞

La sortie y(t) atteint le régime permanent au bout d'un temps qui dépend de la constante de
temps T, elle caractérise la rapidité du système à atteindre le régime permanent. T représente
environ 63.2% de K. Pour trouver le temps de réponse (Ts) à 5%, on a :

34
Chapitre-II

Figure. II. 2. Forme générale d'une réponse indicielle d'un système de 1er ordre.

 −sT
 T
y(Ts ) = K  1 − e T  = 95% ⋅ K ⇒ − s = ln(0.05) ⇔ Ts = 3 ⋅ T (II.6)
  T
Donc le temps de réponse Ts à 5% correspond à environ 3T. Pour le temps de réponse à 2%

 −
s2T
 T
(Ts2), on a : y(Ts 2 ) = K  1 − e T  = 98% ⋅ K ⇒ − s 2 = ln(0.02) ⇔ Ts 2 = 4 ⋅ T (II.7)
  T
Ainsi, le temps de réponse Ts à 2% correspond à environ 4T. Pour calculer le temps de
montrée (Tr), le temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la valeur du K on a :

  −
T 
t1
t1
 y( t1 ) = K  1 − e  = 10% ⋅ K ⇒ − T = ln(0.9 ) ⇔ t1 = 0.105 ⋅ T
   (II.8)

 y( t ) = K  1 − e − T  = 90% ⋅ K ⇒ − t 2 = ln(0.1) ⇔ t = 2.3 ⋅ T
t2



2
  T
2

Alors : Tr = t 2 − t1 = 2.3 ⋅ T − 0.105 ⋅ T = 2.2 ⋅ T .

Figure. II.3. Réponse Impulsionnelle d'un système de 1er ordre.

35
Chapitre-II

B. Réponse Impulsionnelle
Pour une entrée impulsion de Dirac (figure. II.3) : e ( t ) = δ ( t ) , on a : E ( s ) = 1 .

K K 1 K −t T
On aura : Y ( s ) = = . Donc : y( t ) = e (II.9)
1+T ⋅ s T s + 1 T
T
C. Réponse à une rampe
1 K
Avec une entrée en rampe : e ( t ) = r ( t ) . On a : E 2 ( s ) = . Donc : Y ( s ) = 2
s (1 + T ⋅ s )
2
s

Ainsi :
0
t

y( t ) = ∫ K (1 − e
−t
T
(
)dt = K t − T (1 − e
−t
T
) ) (II.10)

La figure. II.4 illustre la réponse à une rampe d'un système de 1er ordre pour K = 1. En
régime permanent y(t) = K (t-T). L'erreur T entre l'entrée et la sortie est constante, elle est
nommée l'erreur de traînage. Souvent, un système de 1er ordre suit les variations linéaires de
l'entrée avec un certain retard.

Figure. II.4. Réponse en rampe d'un système de 1er ordre.

II. 2. 2. Réponse Fréquentielle
A. Courbe de Bode
A. a. Courbe de Gain
On peut écrire l'équation de la FT en régime permanent par :
Y0 K
= = H (ω ) e jϕ ( ω ) (II.11)
E0 1 + jωT

 K
 H (ω ) = e ( t ) = E0 . cos(ωt )
avec  1 + ω 2T 2 (II.) et  (II.12)
 tgϕ (ω ) = −ωT  y ( t ) = Y0 . cos(ωt + ϕ )


36
Chapitre-II

Figure. II.5. Courbe de gain d'un système de 1er ordre.

On peut noter que le diagramme possède deux asymptotes, l'axe de gain est en dB et celui
des fréquences est en rad/s, qui sont :

lim log H (ω ) = log K − log 1 + T 2ω 2 = log K (II.13)

ω →0

lim
ω →∞
log H (ω ) = log K − log Tω = − log ω . (II.14)

K
Les asymptotes se coupent en : log K = log − log ω , lorsque ω = 1/T. (figure. II.5).
T
A. b. Courbe de Phase
En représentant ϕ = Arctg ( −ωT ) en fonction de log ω (figure. II.6). Lorsque ω → 0,
alors 𝜑𝜑 = 0. Alors que, lorsque ω → ∞, on ait 𝜑𝜑 = -90°. La pulsation dans laquelle la courbe
de phase coupe l'axe -180° est dite la pulsation critique ω c . Tous les systèmes de 1er ordre
sont considéré stable en BO.

Figure. II.6. Courbe de phase d'un système du 1er ordre.

B. Courbe de Nyquist
On peut écrire la FT sous la forme polaires suivante :

37
Chapitre-II

Y0 K K KTω
= = −j (II.15)
E0 1 + jTω 1
+
T ω 1
2 2
+ ω2
T 2
α β

Figure. II.7. Courbe de Nyquist d'un système du 1er ordre.

2 2
or  α − K  + β 2 =  K  est une équation d'un cercle de rayon K et de centre ( K , 0) (figure.
 2 2 2 2
II.7). Ainsi, on confirme le constat que tous les systèmes de 1er ordre sont stables.
C. Courbe de Black-Nichols
On trace log |H(ω)| en fonction de 𝜑𝜑(ω) (figure. II.8).

Figure. II.8. Courbe de Black d'un système du 1er ordre.

Plusieurs exemples peuvent être décrit par un système de 1er ordre :
Filtre passe–bas :
Vs ( s ) 1
La FT du circuit de la figure (I.9) est = . Donc, sa constante de temps
Ve ( s ) 1 + RC ⋅ s
est T = RC . Afin de réduire le temps de réponse, il suffit de varier la valeur de R ou/et C.
38
Chapitre-II

Vs ( s ) 1 L
La FT du circuit de la figure (I.10) est : = . Donc, T = .
Ve ( s ) 1 + L ⋅ s R
R

Figure. II.9. Circuit RC. Figure. II.10. Circuit LR.

Filtre passe–haut :

Figure. II.11. Circuit CR. Figure. II.12. Circuit RL.

Vs ( s ) RC ⋅ s
La FT du circuit de la figure (I.11) est = . Donc, T = RC .
Ve ( s ) 1 + RC ⋅ s
L ⋅s
Vs ( s ) R L
La FT du circuit de la figure (I.12) est : = . Donc, T = .
Ve ( s ) 1 + L ⋅ s R
R
Echangeur de chaleur :
Q( s) Ct
La FT du système de la figure (I.13) est = . Donc, T = Rt C t .
sTamb ( s ) 1 + Rt C t s

Figure. II.13. Echangeur de chaleur. Figure. II.14. Masse et amortissement.

Masse et amortisseur :
1
Vm ( s ) B . Donc, T = m .
La FT de ce système de la figure (I.14) est =
F ( s) m ⋅ s + 1 B
B
Débit de fluide dans un réservoir :

39
Chapitre-II

Pc ( s ) Rf
La FT de ce système de la figure (I.15) est = . Donc, T = R f C f .
Qin ( s ) R f C f ⋅ s + 1
Entrainement de couple avec frottement :
1
Ω( s) BR J
La FT de ce système de la figure (I.16) est = . Donc, T = .
Tin ( s ) J ⋅ s +1 BR
BR

Figure. II.15. Débit de fluide dans Figure. II.16. Entrainement de couple

un réservoir. avec frottement.

II. 3. Système de 2eme ordre

Les systèmes de 2eme ordre sont régis par des équations différentielles linéaires à
1 d 2 y( t ) 2ζ d 2 y( t )
coefficients constants de 2eme ordre + + y( t ) = K ⋅ e ( t ) (II.16)
ω02 dt 2 ω0 dt 2
B2 s 2 + B1 s + B0
la FT est de type : H ( s ) = 2 , pour B2 = 0 et B1 = 0 . On aura le système
s + A1 s + A0
K Kω02
de 2 eme
ordre passe-bas (Lowpass) = (II.17)
2ζ 1 2 ω02 + 2ζω 0 s + s 2
1+ s+ 2 s
ω0 ω0
B0
avec, K = est le gain statique et ω 0 = A0 rad/s est la pulsation (fréquence) propre
A0
A1
(naturelle) non amortie et ζ = est le facteur d’amortissement. Ce dernier, ζ ,
2 A0
détermine une grande importance pour savoir le comportement d'un système de 2eme ordre,
soit en point de vue de stabilité ou de la forme du réponse. La constante de temps est :
1
T= [4].
ζ .ω0
Exemple. Circuit RLC

40
Chapitre-II

La figure II.17 illustre un circuit RLC. On cherche à déterminer la variation de tension de

sortie vs(t) en fonction de la variation de la tension d'entrée ve(t).

L
R
Ve (t) C Vs (t)

Figure. II.17. Circuit RLC.

d 2 vs ( t ) dv s ( t )
En utilisant la loi des mailles, on aura : ve ( t ) = LC + RC + vs ( t ) (II.18)
dt 2 dt
1
Ainsi, la FT est . C'est un système de 2eme ordre avec un gain statique K=1,
1 + RCs + LCs 2

1
une fréquence naturelle ω0 = et un facteur d'amortissement ζ = R C .
LC 2 L
La connaissance du comportement d'un système de 2eme ordre est très importante, puisque
la plupart des cahiers de charges des systèmes de régulation sont décrit par comparaison à un
système de 2eme ordre comme pour le temps de réponse, le temps de montée ou le
dépassement exigés. En outre, le comportement de ce type de système ressemble fortement au
systèmes d'ordre supérieur à 2. Le comportement dynamique d'un tel système dépend des
valeurs de ω0 et notamment de ζ, si :

 0 < ζ < 1 : la FT possède deux pôles complexes conjuguées ( s1 et s 1 ) :

s1 = −ω0 (ζ + i 1 − ζ 2 ) et s2 = −ω0 (ζ − i 1 − ζ 2 ) ;
 ζ = 1 : la FT possède deux pôles doubles ( s1, 2 ) : s1, 2 = −ω 0 ;

 Si ζ > 1 : la FT possède deux pôles réelles négatives ( s1 et s2 ) :

s1 = −ω0 (ζ + 1 − ζ 2 ) et s1 = −ω0 (ζ − 1 − ζ 2 ) .
II. 3. 1. Réponse Indicielle
1 1 Kω02
Pour une entrée échelon, on a : E ( s ) = , alors Y ( s ) = (II.19)
s s ω02 + 2ζω 0 s + s 2
 Pour 0 < ζ < 1 : La réponse indicielle est oscillatoire amortie (pseudopériodique,

Underdamper). Selon le théorème de la valeur final, Lim y( t ) = Lim sY ( s ) = K , en

t →∞ s→0

régime permanent y(t) = K. On aura la réponse indicielle suivante :

41
Chapitre-II

 e −ζω t
(
sin ω0 1 − ζ 2 ⋅ t + a cos(ζ ))

0


y( t ) = K  1 − (II.20)
 1−ζ 2

Dans tout les cas si on augmente ω0 , la vitesse (la rapidité) du système augmente sans
changer la forme de la réponse. La fréquence d'oscillation ω p , est aussi appelée la fréquence

d'amortissement est donnée par : ω p = ω0 1 − ζ 2 . Pour de petites valeurs de ζ , ω p ≈ ω0 .

 Pour ζ = 1 : La réponse indicielle est amortie critique (critically damped). Ainsi, elle aura
1 K ⋅ ω02
la forme suivante : Y ( s) = (II.21)
s ( s + ω0 ) 2

Donc : y( t ) = K (1 − e − ω t (1 +ω 0 t ) ) , avec y(t) = K en régime permanent.

0

 Pour ζ > 1 : La réponse indicielle est apériodique (Overdamped), elle prend la forme
d'une réponse d'un système de 1er ordre. On considère que :

α ' = −ζω0 + ω0 ζ 2 − 1 et β ' = −ζω0 − ω0 ζ 2 − 1 . La sortie aura la forme suivante :

 β ⋅ e −αt − α ⋅ e − βt 

y( t ) = K 1 + (II.22),
 2 ⋅ ω0 ⋅ ζ 2 − 1 

et y(t) = K en régime permanent.

Figure. II.18. Réponses indicielles d'un système de 2eme ordre illustrant l'influence de ζ
avec ω0 = 2 rad/s et K = 1.
La figure II.18 montre l'influence de ζ sur la réponse indicielle d'un système de 2eme ordre
(passe-bas) avec ω0 = 2 rad/s et K = 1. La figure. II.19 illustre l'influence de ω0 sur la
réponse indicielle d'un système de 2eme ordre (passe-bas) avec ζ = 0.6 puis ζ = 0.3 et K = 1.
Souvent, le temps de réponse optimal d'un système de 2eme ordre est obtenu pour :

42
Chapitre-II

• ζ = 1 si les dépassements sont interdits;

• ζ ≈ 0.7 si les dépassements sont autorisés, le système est avec un amortissement idéal.
 Pour un Système de 2eme ordre passe-haut (Highpass) :
K ⋅ s2
La FT est de type : H ( s) = 2 (II.23)
ω0 + 2ζω0 s + s 2
selon le théorème de la valeur initiale et la valeur finale on aura :
Lim y( t ) = Lim sY ( s ) = 1 (II.24) et Lim y( t ) = Lim sY ( s ) = 0 (II.25)
t →0 s→ ∞ t →∞ s→0

Figure. II.19. Réponses indicielles d’un système de 2eme ordre illustrant l'influence de la
variation de ω0. avec K = 1.

Figure. II.20. Réponses indicielles d’un système de 2eme ordre (passe-haut) illustrant
l'influence de ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1.
La figure II.20 montre l'influence de ζ sur la réponse indicielle d'un système de 2eme ordre
(passe-haut) avec ω0 = 2 rad/s et K = 1.
43
Chapitre-II

 Pour un Système de 2eme ordre passe-bande (Bandpass) :

2 Kζω 0 s 2
La FT est de type : H ( s) = 2 (II.26)
ω0 + 2ζω 0 s + s 2
selon le théorème de la valeur finale : Lim y( t ) = Lim sY ( s ) = ∞ (II.27)
t →∞ s→0

La figure II.21 montre l'influence de ζ sur la réponse indicielle d'un système de 2eme ordre
(passe-bande) pour ω0 = 2 rad/s et K = 1.

Figure. II.21. Réponses indicielles d’un système de 2eme ordre (passe-bande) illustrant
l'influence de ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1.
II. 3. 2. Réponse Fréquentielle
A. Diagramme de Bode
Y ( s) Kω02
Pour un système de 2eme ordre (passe-bas) la FT est : = 2 (II.28)
E ( s ) ω0 + 2ζω 0 s + s 2
K
on a : H (ω ) = 2
(II.29)
  ω  2
  ω  2

1 −    +  2ζ 
  ω0    ω0 
La figure. II. 22 montre l'influence de ζ sur la courbe de gain avec ω0 = 2 rad/s et K = 1. D'ici
on constate que la valeur ζ influe fortement sur le gain, pour ζ → 0 avec ω = ω0 , le gain
2
  ω 2   ω
2

H (ω ) → ∞ . On a : 
log H (ω ) = log K − log 1 −    +  2ζ  (II.30)
  ω0    ω0 
 

ω
avec : log K = log K − 2 log  (II.31)
 ω0 

44
Chapitre-II

Figure. II.22. Diagramme de gain d'un système de 2eme ordre (passe-bas) illustrant
l'influence de ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1.

Figure. II.23. Diagramme de phase d'un système de 2eme ordre (passe-bas) illustrant
l'influence de ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1.

 
 2ζ ω 
 ω0 
En outre, on a : ϕ (ω ) = − arctg  2 
, pour ω → 0 alors ϕ ( 0) = 0° .
1− ω  
 
 ω  
  0 
Pour ω → ω0 alors ϕ (ω0 ) = −90° et pour ω → ∞ , alors ϕ ( ∞ ) = −180° .
La figure II.23 montre l'influence de ζ sur la courbe de phase d'un système de 2eme ordre
(passe-bas) avec ω0 = 2 rad/s et K = 1. Ainsi, on remarque que la condition de stabilité est

45
Chapitre-II

vérifiée pour ζ > 0. Pour ζ = 0 le système est en limite de stabilité, et pour ζ < 0 le système est
instable, de plus que ζ →-∞ le système devient plus loin de la stabilité [1].

Figure. II.24. Diagramme de Bode d'un système de 2eme ordre (passe-bas) illustrant
l'influence de ω0 avec ζ = 0.7 rad/s et K = 1.
La figure .II.24 présente l'influence de ω0 sur la courbe de phase d'un système de 2eme ordre
(passe-bas) avec ζ = 0.7 et K = 1. Ainsi, on remarque que ω0 n'a aucune influence sur la
stabilité du système, cette pulsation influe sur la marge de retard qui correspond à la rapidité
du système. Autant que ω0 augmente de plus la marge de retard diminue et la rapidité
augmente.
B. Phénomène de Résonance
Lorsque ζ → 0 , pour ω = ω0 , le gain peut prendre des grandes valeurs supérieures à celle
K
prévue par le diagramme de Bode : H (ω0 ) = .
2ζ

Figure. II.25. Influence du facteur d'amortissement sur un système de 2eme ordre.

Cette résonance a lieu à la pulsation ω R (pulsation de résonance)? pour 0 ≤ ζ ≤ 0.707 :
ω R = ω0 1 − 2ζ 2 (II.32)

46
Chapitre-II

K
Dans ce cas, le gain maximum vaut : H Max = (II.33)
2ζ 1 − ζ 2

H Max 1
et le coefficient de résonance est : Q= = (II.34)
K 2ζ 1 − ζ 2
La figure II.25 montre l'influence du coefficient d'amortissement d'un système de 2eme ordre
sur la réponse indicielle comme impulsionnelle, et sur la réponse fréquentielle.

Figure. II.26. Lieu de Nyquiste d'un système de 2eme ordre (passe-bas) illustrant l'influence
de ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1.

Figure. II.27. Lieu de Black-Nichols d'un système de 2eme ordre (passe-bas) illustrant
l'influence de ζ avec ω0 = 2 rad/s et K = 1.
C. Courbe de Nyquist

Pour ω → 0 , on aura H (ω ) = K . Alors que, pour ω → ∞ , on ait H (ω ) = 0 (figure.

II.26), ω0 n'exerce aucune variation sur la forme de la courbe de Nyquist.

47
Chapitre-II

D. Courbe de Black-Nichols
La courbe de Black-Nichols permet d'illustrer mieux la résonance, car elle correspond à un
maximum de la courbe; plus ζ → 0, plus le gain tend vers le maximum (figure II.27).
Exemple. Système de Masse + Ressort + Amortisseur.
Considérons le système montré par la figure. II.28, il se déplace horizontalement sur un
chariot. Avec, x est la position de la masse [m], m est la masse [kg], f est le coefficient de
frottement [N s/m], k est la constante de ressort [N/m] et u est la force d'entrée [N].
Admettons que toutes les conditions initiales sont nulles. L'équation différentielle qui régit ce
dy( t ) dy( t ) d 2 y( t )
système est : u( t ) − k +f =m (II.35)
dt dt dt 2

Figure. II.28. Système Masse, Ressort et Amortisseur.

Y ( s) 1
Ainsi, on peut écrire la FT : = (II.36)
E ( s) k + f ⋅ s + m ⋅ s 2

k
C'est un système de 2eme ordre avec une pulsation naturelle : ω0 = , un facteur
m
f 1
d'amortissement ζ = , un gain statique K = et une constante de temps :
2 m⋅k k
f
T= .
2⋅ m
Exercice. Commande d'un moteur DC par induction.
1. La FT générale de commande de la vitesse de rotation, w(t), d'un moteur DC est fournie
sous forme de schéma bloc représenté par la figure .II.29 :
Le modèle du comportement d'un moteur à commande par induit est donnée par les
équations ci-dessous :
di ( t )
Cm ( t ) = K c ⋅ i( t ) (II.37), et u( t ) = R ⋅ i ( t ) + L + e(t ) (II.38)
dt
dω ( t ) e(t ) = K e ⋅ ω (t )
Jm = C m ( t ) − Fvω ( t ) − C r ( t ) (II.39), et (II.40)
dt

48
Chapitre-II

Figure. II.29. Schéma bloc d'un Moteur DC sans commande.

1.1. Supposons que toutes les conditions initiales sont nulles. Compléter le schéma bloc du
moteur, en précisant les blocs G1, G2, G3 et G4?
1.2. Dans tout ce qui suit, on suppose que le couple résistant est nul : Cr (t)= 0. Trouver la FT
Ω( s)
M ( s) = ?
U ( s)
2. Le moteur est entraîné par une génératrice DC à vitesse constante, dont le schéma bloc de
commande est représenté par la figure II.30. Négligeons l'inductance (L) et le coefficient de
frottement visqueux (Fv). L'ensemble moteur – génératrice reçoit à l'entrée une consigne Ωcon.
Les équations régissant le fonctionnement de la génératrice sont les suivantes :
di1 ( t )
u( t ) = eG ( t ) − RG ⋅ i ( t ) (II.41) et v ( t ) = r ⋅ i1 ( t ) − l ⋅ (II.42).
dt
eG ( t ) = a ⋅ i1 ( t ) (II.43) et VGT ( t ) = b ⋅ ω ( t ) (II.44).

Figure. II.30. Schéma bloc du Moteur-Génératrice sans commande.

2.1. Donner le schéma bloc du moteur - génératrice sans commande en précisant G5 et G6?
Ω( s)
2.2. Calculer la FT : T ( s ) = ?
V ( s)
2.3. Calculer la fonction w(t), réponse du système non asservi, à une entrée de 10V?
3. Une dynamo Tachymétrique est placée sur l'arbre du moteur fournit une tension, le schéma
bloc du Moteur - Génératrice asservi est présenté par la figure. II.31.

49
Chapitre-II

Figure. II.31. Schéma bloc du Moteur-Génératrice avec commande.

Ω( s)
3.1. Calculer la FT : H ( s ) = ?
Ω con ( s )
3.2. Dans le cas d'un correcteur proportionnel C(s) = Kp, montrer que le système asservi est un
système de 2eme ordre, avec une pulsation naturelle ω0, et un coefficient d'amortissement ζ ?
3.3. Trouver le paramètre du correcteur proportionnel, Kp, pour avoir un système avec :
a. Amortissement critique?
b. Amortissement idéal?
A.N : R = 0.4 Ω, Ke = 1 V.s/rad, Kc = 1 N/m/A, Jm = 2 kg.m2, RG = 0.4 Ω, a = 100 Ω, r = 20
Ω, l = 5 H, b = 0.2.

f(t) F(s) Description Const Description

𝒖𝒖(𝒕𝒕) 𝑼𝑼(𝒔𝒔) Tension de commande du moteur 𝑹𝑹 Résistance totale d'induit
𝒆𝒆(𝒕𝒕) 𝑬𝑬(𝒔𝒔) Force contre-électromotrice 𝑳𝑳 Inductance totale d'induit
𝒊𝒊(𝒕𝒕) 𝑰𝑰(𝒔𝒔) Intensité du courant de commande 𝑲𝑲𝒆𝒆 Coefficient de la force contre-
électromotrice
𝒄𝒄𝒎𝒎 (𝒕𝒕) 𝑪𝑪𝒎𝒎 (𝒔𝒔) Couple moteur 𝑲𝑲𝒄𝒄 Coefficient de couple

𝒄𝒄𝒓𝒓 (𝒕𝒕) 𝑪𝑪𝒓𝒓 (𝒔𝒔) Couple résistant 𝑭𝑭𝝂𝝂 Coefficient de frottement visqueux

𝒘𝒘(𝒕𝒕) 𝜴𝜴(𝒔𝒔) Vitesse de rotation du Moteur 𝑱𝑱𝒎𝒎 Moment d'inertie équivalent sur
l'arbre moteur
𝒆𝒆𝑮𝑮 (𝒕𝒕) 𝑬𝑬𝑮𝑮 (𝒔𝒔) Force électromotrice de la génératrice L Inductance interne

/ 𝑪𝑪(𝒔𝒔) Correcteur r, a Resistances internes

𝒗𝒗(𝒕𝒕) 𝑽𝑽(𝒔𝒔) Tension de référence (consigne)
𝒗𝒗𝑮𝑮𝑮𝑮 (𝒕𝒕) 𝑽𝑽𝑮𝑮𝑮𝑮 (𝒔𝒔) Tension fournie par le capteur

Solution.
1.1. TL des équations (II.37 - II.40) sont successivement :
𝑪𝑪𝒎𝒎 (𝒑𝒑) = 𝑲𝑲𝒄𝒄 ∙ 𝑰𝑰(𝒑𝒑) . (II.37)
𝑼𝑼(𝒑𝒑) = 𝑹𝑹 ∙ 𝑰𝑰(𝒑𝒑) + 𝑳𝑳 ∙ 𝒑𝒑 ∙ 𝑰𝑰(𝒑𝒑) + 𝑬𝑬(𝒑𝒑) (II.38)
𝑱𝑱𝒎𝒎 ∙ 𝒑𝒑 ∙ 𝜴𝜴(𝒑𝒑) = 𝑪𝑪𝒎𝒎 (𝒑𝒑) − 𝑭𝑭𝒗𝒗 ∙ 𝜴𝜴(𝒑𝒑) − 𝑪𝑪𝒓𝒓 (𝒑𝒑) (II.39)
𝑬𝑬(𝒑𝒑) = 𝑲𝑲𝒆𝒆 ∙ 𝜴𝜴(𝒑𝒑) (II.40)
En utilisant le principe d'une FT, le rapport entre la sortie et l'entrée, on aura :

50
Chapitre-II

𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝑮𝑮𝟏𝟏 = 𝑹𝑹+𝒑𝒑𝒑𝒑, 𝑮𝑮𝟐𝟐 = 𝑲𝑲𝒄𝒄 , 𝑮𝑮𝟑𝟑 = 𝑭𝑭 , 𝑮𝑮𝟒𝟒 = 𝑲𝑲𝒆𝒆 .
𝒗𝒗 +𝒑𝒑𝑱𝑱𝒎𝒎

1.2. On a : Cr (t)= 0. Donc, on aura le schéma bloc de la figure II.32 :

Figure. II.32. Schéma bloc d'un Moteur DC sans commande et sans perturbation.
𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝜴𝜴(𝒔𝒔) ∙𝑲𝑲 ∙
𝑹𝑹+𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒄𝒄 𝑭𝑭𝒗𝒗+𝒔𝒔𝑱𝑱𝒎𝒎
Selon la formule de Black : 𝑴𝑴(𝒔𝒔) = = 𝟏𝟏 𝟏𝟏 (II.45)
𝑼𝑼(𝒔𝒔) 𝟏𝟏+ ∙𝑲𝑲 ∙ ∙𝑲𝑲
𝑹𝑹+𝒔𝒔𝒔𝒔 𝒄𝒄 𝑭𝑭𝒗𝒗 +𝒔𝒔𝑱𝑱𝒎𝒎 𝒆𝒆

𝑲𝑲𝒄𝒄
Donc : 𝑴𝑴(𝒔𝒔) = (II.46)
(𝑹𝑹+𝒔𝒔𝒔𝒔)(𝑭𝑭𝒗𝒗 +𝒔𝒔𝑱𝑱𝒎𝒎 )+𝑲𝑲𝒆𝒆 𝑲𝑲𝒄𝒄
2. TL des (II.41 - II.44) sont successivement :
𝑼𝑼(𝒔𝒔) = 𝑬𝑬𝑮𝑮 (𝒔𝒔) − 𝑹𝑹𝑮𝑮 ∙ 𝑰𝑰(𝒔𝒔) (II.41) et 𝑽𝑽(𝒔𝒔) = (𝒓𝒓 + 𝒍𝒍 ∙ 𝒑𝒑) ∙ 𝑰𝑰𝟏𝟏 (𝒔𝒔) (II.42)
𝑬𝑬𝑮𝑮 (𝒔𝒔) = 𝒂𝒂 ∙ 𝑰𝑰𝟏𝟏 (𝒔𝒔) (II.43) et 𝑽𝑽𝑮𝑮𝑮𝑮 (𝒔𝒔) = 𝒃𝒃 ∙ 𝜴𝜴(𝒔𝒔) (II.44).
En utilisant le principe d'une FT, le rapport entre la sortie et l'entrée, on aura :
𝒂𝒂
𝑮𝑮𝟓𝟓 (𝒔𝒔) = 𝒓𝒓+𝒍𝒍∙𝒑𝒑 et 𝑮𝑮𝟔𝟔 (𝒔𝒔) = 𝑹𝑹𝑮𝑮 .

Après avoir négliger L et Fv , le schéma bloc du Moteur-Génératrice sans commande sera

comme il est présenté par la figure II.33 :

Figure. II.33. Schéma bloc du Moteur-Génératrice sans commande.

2.2. Selon les règles de Mason :
a. Convertir le schéma selon la représentation de Mason (figure II.34).

51
Chapitre-II

Figure. II.34. Représentation de Mason.

𝒄𝒄 𝒂𝒂𝑲𝑲
b. Chemins directs : 𝑴𝑴𝟏𝟏 = (𝒓𝒓+𝒍𝒍∙𝒔𝒔)𝑹𝑹(𝒔𝒔𝑱𝑱 (II.47)
𝒎𝒎 )

−𝑹𝑹 −𝒂𝒂𝑲𝑲𝒄𝒄 𝑲𝑲𝒆𝒆

c. Boucles : 𝑩𝑩𝟏𝟏 = 𝑹𝑹 𝑮𝑮 (II.48), 𝑩𝑩𝟐𝟐 = (II.49)
𝑹𝑹(𝒔𝒔𝑱𝑱𝒎𝒎 )

d. Si on élimine M1 , il ne reste plus de boucle complète. Donc : D1 = 1.

𝑹𝑹𝑮𝑮 𝒂𝒂𝑲𝑲𝒄𝒄 𝑲𝑲𝒆𝒆
e. Fonction caractéristique : 𝜟𝜟 = 𝟏𝟏 + � + � (II.50)
𝑹𝑹 𝑹𝑹(𝒔𝒔𝑱𝑱𝒎𝒎 )
𝒂𝒂𝑲𝑲𝒄𝒄
(𝒓𝒓+𝒍𝒍𝒍𝒍)∙𝑹𝑹∙�𝒑𝒑𝑱𝑱𝒎𝒎 �
Finalement, 𝑻𝑻(𝒔𝒔) = (𝒓𝒓+𝒍𝒍𝒍𝒍)�𝑹𝑹�𝒔𝒔𝑱𝑱𝒎𝒎 �+�𝒔𝒔𝑱𝑱𝒎𝒎 ∙𝑹𝑹𝑮𝑮 �+(𝑲𝑲𝒄𝒄 ∙𝑲𝑲𝒆𝒆 )�
(II.51)
(𝒓𝒓+𝒍𝒍𝒍𝒍)∙𝑹𝑹∙�𝒔𝒔𝑱𝑱𝒎𝒎 �

𝒂𝒂𝑲𝑲
Alors : 𝑻𝑻(𝒔𝒔) = (𝒓𝒓+𝒍𝒍𝒍𝒍)�𝑹𝑹�𝒔𝒔𝑱𝑱 �+�𝒔𝒔𝑱𝑱𝒄𝒄 ∙𝑹𝑹 �+(𝑲𝑲 ∙𝑲𝑲 )� (II.52)
𝒎𝒎 𝒎𝒎 𝑮𝑮 𝒄𝒄 𝒆𝒆

𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟏𝟏𝟏𝟏.𝟓𝟓 𝟏𝟏𝟏𝟏.𝟓𝟓

A.N : 𝑻𝑻(𝒑𝒑) = (𝟐𝟐𝟐𝟐+𝟓𝟓𝟓𝟓)(𝟏𝟏+𝟏𝟏.𝟔𝟔𝟔𝟔) = (𝒔𝒔+𝟒𝟒)(𝒔𝒔+𝟎𝟎.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔) = 𝒔𝒔𝟐𝟐 +𝟒𝟒.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔+𝟐𝟐.𝟓𝟓.
𝟏𝟏𝟏𝟏
2.3. On a une entrée de tension en échelon de 10V, donc : 𝑽𝑽(𝒔𝒔) = . Ainsi on aura :
𝒔𝒔
𝟏𝟏𝟏𝟏 𝒂𝒂𝑲𝑲𝒄𝒄
𝜴𝜴(𝒔𝒔) = (II.53)
𝒔𝒔 (𝒓𝒓+𝒍𝒍𝒍𝒍)�𝑹𝑹�𝒔𝒔𝑱𝑱𝒎𝒎 �+�𝒔𝒔𝑱𝑱𝒎𝒎 ∙𝑹𝑹𝑮𝑮 �+(𝑲𝑲𝒄𝒄∙𝑲𝑲𝒆𝒆 )�
𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟏𝟏𝟏𝟏.𝟓𝟓 𝑨𝑨 𝑨𝑨𝟐𝟐 𝑨𝑨𝟑𝟑
A.N : 𝜴𝜴(𝒔𝒔) = 𝒔𝒔 �𝒔𝒔+𝟒𝟒��𝒔𝒔+𝟎𝟎.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔� = 𝒔𝒔𝟏𝟏 + �𝒔𝒔+𝟒𝟒 + ;
� �𝒔𝒔+𝟎𝟎.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔�

𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏

𝑨𝑨𝟏𝟏 = (𝒔𝒔+𝟒𝟒)(𝒔𝒔+𝟎𝟎.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔) = 𝟓𝟓𝟓𝟓, 𝑨𝑨𝟐𝟐 = 𝒔𝒔(𝒔𝒔+𝟎𝟎.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔) = 𝟗𝟗. 𝟐𝟐𝟐𝟐 , 𝑨𝑨𝟑𝟑 = 𝒔𝒔(𝒔𝒔+𝟒𝟒) = −𝟓𝟓𝟓𝟓. 𝟐𝟐𝟐𝟐.
𝟓𝟓𝟓𝟓 𝟗𝟗.𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟓𝟓𝟓𝟓.𝟐𝟐𝟐𝟐
Avec : A1 = 50 , A2 = 9.26 , A3 = 59.26 . Ainsi : 𝜴𝜴(𝒔𝒔) = + 𝒔𝒔+𝟒𝟒 − 𝒔𝒔+𝟎𝟎.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔 . En effectuant la
𝒔𝒔

TL , on obtient : 𝝎𝝎(𝒕𝒕) = �𝟓𝟓𝟓𝟓 + 𝟗𝟗. 𝟐𝟐𝟐𝟐 ∙

-1
𝒆𝒆−𝟒𝟒𝟒𝟒 − 𝟓𝟓𝟓𝟓. 𝟐𝟐𝟐𝟐 ∙ 𝒆𝒆−𝟎𝟎.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔 �𝒖𝒖(𝒕𝒕) (II.54)
Lorsque t → ∞ alors : ω(t) = 50 rad/s.
3.1. Le schéma bloc de commande devient comme il est illustré par la figure II.35 :

Figure. II. 35. Schéma bloc du Moteur-Génératrice avec commande.

3.2. En utilisant la formule de Black, on aura :
𝑪𝑪(𝒔𝒔)∙𝟐𝟐.𝟓𝟓
𝟐𝟐 𝑪𝑪(𝒔𝒔)∙𝟐𝟐.𝟓𝟓
𝑯𝑯(𝒔𝒔) = 𝒔𝒔 +𝟒𝟒.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔+𝟐𝟐.𝟓𝟓
𝑪𝑪(𝒔𝒔)∙𝟐𝟐.𝟓𝟓 = (II.55)
𝟏𝟏+ 𝟐𝟐 𝒔𝒔𝟐𝟐 +𝟒𝟒.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔+𝟐𝟐.𝟓𝟓+𝑪𝑪(𝒔𝒔)∙𝟐𝟐.𝟓𝟓
𝒔𝒔 +𝟒𝟒.𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔+𝟐𝟐.𝟓𝟓

52
Chapitre-II

C'est une FT de 2eme ordre, par identification, on aura :

2.3125
ω0 = 2.5 ⋅ C ( s ) + 2.5 (II.56) et ζ = (II.57)
2.5 ⋅ C ( s ) + 2.5
3.3. a. Pour avoir un système amorti critique, il faut que : ζ = 1.
2.3125
On a : ζ = , alors : K p = 1.139 .
2.5 ⋅ K p + 2.5
3.3. b. Pour avoir un système avec amortissement idéal, il faut que : ζ = 0.7 .
2.3125
On a : ζ = , alors : K p = 3.278 .
2.5 ⋅ K p + 2.5
Exercice.
K
Soit un système à retour unitaire avec la FTBO suivante : FTBO ( s ) =
s( 20 + s )
1. Calculer K afin d'obtenir un système asservi avec un amortissement critique.
2. Calculer K afin d'obtenir un système asservi avec un amortissement idéal (β = 45°).
Solution.
Puisque le système est en retour unitaire, en utilisant la formule de Black, on aura :
K
p( p + 20) K
FTBF ( p ) = = 2 (II.58)
1+
K p + 20 p + K
p( p + 20)
10
Ainsi, ω02 = K , donc : ω0 = K , ζ =
K
1. Pour un système amorti critique : ζ = 1 , K = 100 , ω 0 = 10 rad/s.

2
2. Pour un système avec un amortissement idéal : β = 45° , ainsi ζ = , donc K = 200 ,
2
et ω0 = 14.14 rad/s.
II. 4. Système d'Ordre Supérieur à Deux
Il est difficile d'universaliser le comportement d'un système d'ordre supérieur à 2. Par
exemple, un système de 3eme ordre peut avoir :
 Deux pôles complexes conjuguées et un pole réel;
 Deux pôles réelles, et un autre réel;

53
Chapitre-II

 Pôles triples, etc.

Cela devient plus compliqué avec des systèmes d'ordre plus supérieur, par exemple, la
Missile AGM-65 Mavrick a été modélisée comme un système de 250eme ordre. Cependant, il
est possible d'effectuer une approximation au système de 1er ou 2eme ordre. La méthode la plus
commune est l'utilisation de l'approximation par pôle dominant.
Pour simplifier une FT, d'abord on cherche le(s) pôle dominant; c'est le pôle qui domine la
réponse indicielle, ou impulsionnelle, du système. Autrement dit, c'est le pôle le plus proche
de l'axe imaginaire. S'il existe plusieurs pôles dominants, alors le pôle dominant est celui qui
possède :
• Le plus lent facteur de retard (dégradation), le plus proche à l'axe imaginaire;
• La grande conditions initiale (grande énergie), le plus proche de s = 0.
Une fois le pôle dominant identifié, on garde le ainsi que le gain statique. On garde dans
tous les cas les intégrateurs, (s𝛼𝛼).
Exemple. Trouver les pôles dominants de la FT suivante :
2000
H ( s) = . (II.59)
(s + 1)(s + 10)(s + 100)
1 2000
La réponse indicielle est : Y ( s ) = (II.60)
s (s + 1)(s + 10 )(s + 100 )
Par décomposition en éléments simples, on aura :

 2   − 2.222   0.2469   0.002 

Y ( s) =   +  + +  . (II.61)
  
s s + 1   s + 10   s + 100 
Ainsi : y( t ) = (2 − 2.222e − t + 0.2469e −10 t − 0.0022e −100 t ) ⋅ u( t ) (II.62)
Le deuxième terme ( − 2.222e − t ) possède la plus large conditions initiale, et son facteur
de dégradation est le plus lent. Donc, le pôle dominant est s = -1. Par conséquent, la FT
2000 2
simplifiée sera : Y ( s) = ≈ (II.63)
(s + 1)(s + 10)(s + 100) s + 1
II. 5. Echèle de Temps
Puisque la FT est un modèle qui simule le système réel, par fois il est avantageux d'avoir
différentes échelles de temps. Ainsi, il est intéressant de définir une relation entre le temps de
simulation (τ) et le temps réel (τ = 𝛼𝛼.t). Exemple, si τ=1s (temps de simulation) correspond à
0.1 ms en réel. Donc la simulation est 10000 fois plus lente que le système réel. On remplace
s par 10000 s.

54
Chapitre-II

Exemple.
Les dynamiques d'un servomoteur donnent la FT suivante :

𝟏𝟏𝟏𝟏𝟒𝟒
𝑯𝑯(𝒔𝒔) = (II64.)
𝒔𝒔(𝒔𝒔+𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓)(𝒔𝒔+𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐)
Trouver la FT si le temps de simulation est 1000 fois lent par rapport au temps réel
(l'échelle de temps est 1000x). On remplace s par 1000 s, on aura :
𝟏𝟏𝟏𝟏𝟒𝟒 𝟏𝟏𝟏𝟏
𝑯𝑯(𝒔𝒔) = ( = 𝒔𝒔(𝒔𝒔+𝟎𝟎.𝟓𝟓)(𝒔𝒔+𝟐𝟐) (II.65)
𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏)(𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏+𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓)(𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏+𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐)
II. 6. Représentation par Espace d'Etat
La représentation par espace d'état, connue aussi par l'approche par domaine temporel, est
une forme de modélisation mathématique extrêmement utilisé en régulation automatique, pour
présenter la relation entre l'entrée (s) et la sortie (s) d'un système. Selon le nombre des entrées
et des sorties et selon le type du système (linéaire, non-linéaire, invariant, variant, à dimension
finie ou infinie, etc.), les variables sont exprimées en vecteurs et/ou en matrices [5]. Cette
représentation fournit une pratique méthode de modélisation et d'analyse des systèmes MIMO
(multi-entrées multi-sorties). Avec e entrées et q sorties, on peut avoir 𝒆𝒆 ∙ 𝒒𝒒 fonctions de
transfert pour bien décrire le système.
La représentation par espace d'état la plus commune d'un système linaire de e entrées et q
sorties et n variables d'état est décrite sous la forme suivante :
𝒙𝒙̇ (𝒕𝒕) = 𝑨𝑨 ∙ 𝒙𝒙(𝒕𝒕) + 𝑩𝑩 ∙ 𝒖𝒖(𝒕𝒕) (II.66)
𝒚𝒚(𝒕𝒕) = 𝑪𝑪 ∙ 𝒙𝒙(𝒕𝒕) + 𝑫𝑫 ∙ 𝒖𝒖(𝒕𝒕) (II.67)
Avec : x(t) est le vecteur d'état ∈ 𝑹𝑹𝒏𝒏 ; y(t) est le vecteur de sortie ∈ 𝑹𝑹𝒒𝒒 ; u(t) est le vecteur
d'entrée (de commande) ∈ 𝑹𝑹𝒆𝒆 ; A est la matrice d'état (du système) 𝒏𝒏 ∙ 𝒏𝒏 ; B est la matrice
d'entrée 𝒏𝒏 ∙ 𝒆𝒆 ; C est la matrice de sortie 𝒒𝒒 ∙ 𝒏𝒏 , D est la matrice anticipée 𝒒𝒒 ∙ 𝒆𝒆 (en cas où le
système n'a pas de relation directe entre la sorite et l'entrée, cette matrice est nulle), avec
𝒅𝒅𝒅𝒅(𝒕𝒕)
𝒙𝒙̇ (𝒕𝒕) = . Le minimum nombre de variables d'état requis correspond à l'ordre de
𝒅𝒅𝒅𝒅
l'équation différentielle qui définie le système. Si le système est représenté en forme de FT,
alors il correspond à l'ordre du système.
La représentation par espace d'état peut prendre plusieurs forme selon que les systèmes est:
_ Invariant continu 𝒙𝒙̇ (𝒕𝒕) = 𝑨𝑨 ∙ 𝒙𝒙(𝒕𝒕) + 𝑩𝑩 ∙ 𝒖𝒖(𝒕𝒕) (II.68)
𝒚𝒚(𝒕𝒕) = 𝑪𝑪 ∙ 𝒙𝒙(𝒕𝒕) + 𝑫𝑫 ∙ 𝒖𝒖(𝒕𝒕) (II.69)
_ Variant continu 𝒙𝒙̇ (𝒕𝒕) = 𝑨𝑨(𝒕𝒕) ∙ 𝒙𝒙(𝒕𝒕) + 𝑩𝑩(𝒕𝒕) ∙ 𝒖𝒖(𝒕𝒕) (II.70)
𝒚𝒚(𝒕𝒕) = 𝑪𝑪(𝒕𝒕) ∙ 𝒙𝒙(𝒕𝒕) + 𝑫𝑫(𝒕𝒕) ∙ 𝒖𝒖(𝒕𝒕) (II.71)

55
Chapitre-II

Le diagramme bloc de la figure II.36 illustre les équations d'un système linéaire d'une
représentation par espace d'état.

Figure. II. 36. Schéma bloc illustrant les équations d'un système linéaire d'une
représentation par espace d'état.
Afin d'avoir une FT à partir d'un espace d'état d'un système linéaire invariant, on considère
l'espace d'état suivant :
x ( t ) = Ax ( t ) + Bu( t ) sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )
(II.72), sa TL est : (II.73)
y( t ) = Cx ( t ) + Du( t ) Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
On cherche la FT, dont Y(p) et U(p) sont, respectivement, la sortie et l'entrée :
sX ( s ) − AX ( s ) = BU ( s )
( sI − A) X ( s ) = BU ( s ) (II.74), avec Φ ( s ) = ( sI − A)
−1
(II.75)
X ( s ) = ( sI − A) −1 BU ( s ) = Φ( s ) BU ( s )
La matrice Φ (s ) est appelée la matrice de Transition d'Etat. Ainsi, on aura :

Y ( s ) = CΦ( s ) BU ( s ) + DU ( s ) = (CΦ ( s ) B + D )U ( s ) (II.76)

= CΦ( s ) B + D = C (sI − A) B + D
Y ( s) −1
Donc, H ( s) = (II.77)
U ( s)
Exemple. Voici un système décrit par la représentation d'état suivante :
 0 1 0  0
 
 x ( t ) = Ax ( t ) + Bu( t ) = 0 0 1  x + 0 u
    (II.78)
  − 3 − 4 − 2 1 
 y( t ) = Cx ( t ) + Du( t ) = [5 1 0]x + 0 ⋅ u

s − 1 0
On aura : sI − A = 0 s − 1 (II.79)
 
 3 4 s + 2 

56
Chapitre-II

 s2 + 2s + 4 2+ s 1
 
− 3 s( 2 + s ) s
− 3s − 3 − 4s s 2 
(sI − A) =
−1
Donc : . (II.80)
s3 + 2s2 + 4 s + 3
Y ( s) s+5
On aura : H ( s ) = = 3 (II.81)
U ( s) s + 2s 2 + 4 s + 3
Pour rendre ce calcul plus facile, Matlab possède
la fonction (ss2tf) pour avoir la FT correspondante
et (tf2ss) pour l'inverse.

La fonction caractéristique (dénominateur) est sI − A , pour étudier la stabilité d'un

système linaire invariant, il suffit d'analyser les valeurs propre (eigenvaleurs) de la matrice
d'état A. Les racines de la fonction caractéristique sont les pôles (si toutes les parties réelles
des valeurs propres sont négatives, alors le système est asymptotiquement stable). On peut
utiliser la fonction eig(M) de Matlab pour déterminer les valeurs propres d'une matrice M.
Il est possible de savoir la commandabilité (il existe au minimum une entrée disponible
pour amener un état initial à un état final désiré) ou non. Un système est commandable si et
seulement si le rang de la matrice (nombre des variables d'état) :
[𝑩𝑩 𝑨𝑨𝑨𝑨 𝑨𝑨𝟐𝟐 𝑩𝑩 … 𝑨𝑨𝒏𝒏−𝟏𝟏 𝑩𝑩] = 𝒏𝒏 (II.82)
. On peut utiliser la fonction rank(M) de Matlab pour calculer le rang d'une matrice M.
Il est aussi possible de déterminer l'observabilité (la connaissance d'une sortie permet de
prédire l'état initial du système). Un système est observable si et seulement si le rang de la
𝑪𝑪
⎡ 𝑪𝑪𝑪𝑪 ⎤
⎢ ⎥
matrice : ⎢ . ⎥ = 𝒏𝒏. (II.83)
⎢ . ⎥
⎢ . ⎥
⎣𝑪𝑪𝑨𝑨𝒏𝒏−𝟏𝟏 ⎦
Exercice. L'équation différentiel qui décrit le système monté par la figure II.28 est comme
suit : mx + fx + kx = u . Avec, x est la position de la masse [m], m est la masse [kg], f est
coefficient de frottement [N s/m], k est la constante de ressort [N/m] et u est la force d'entrée
[N]. Décrivez ce système par une représentation d'état?
Solution.
On définit les variables d'état. Puisque c'est un système de 2eme ordre, il y'aura 2 variables
x1 ( t ) = x ( t )
d'état : (II.84)
x 2 ( t ) = x ( t ) = x 1 ( t )

57
Chapitre-II

Donc, x1(t) est la position de la masse [m], x2(t) est la vélocité de la masse [m/s] : x 2 ( t ) = x( t )

On aura : mx 2 + fx 2 + kx1 = u ⇔ x 2 =  1  u −  f  x 2 −  k  x1 (II.85)

m m m
0 1 0 
 x1    x 
 x  =  k f   +  1 u
1

Ainsi, on obtient  2 − −   x2    (II.86)

 m m m
x 
y = [0 1] 1  + [0]u
 x2 

58
CHAPITRE III - PERFROMANCE ET
CORRECTION DES SYSTEMES

60
Chapitre-III

III. 1. Introduction
Apres avoir trouver la fonction de transfert d'un système SISO, et de connaître le
comportement de ses réponses en BO. Il est temps d'appliquer une action de correction pour
contrôler le système afin de suivre une consigne désirée et de compenser les perturbations
inhérentes. La réalisation de cette action dépend de plusieurs facteurs, notamment le cahier de
charge exigé. En effet, les performances d'un système de correction (stabilité, rapidité et
précision) sont souvent contradictoires, c'est à dire il est difficile d'avoir à la fois un système
stable, précis et rapide au même temps. Pour cela, le cahier de charge doit être bien défini
suivant les priorités de performance. Plusieurs types de correcteurs sont utilisés dans
l'industrie, cependant les plus utilisé jusqu'à présent reste le simple ON/OFF et le régulateur
aux actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID). Pour faire face aux différentes
contraintes de commande, plusieurs stratégie de commande sont abordées. Couramment, le
but principal pour un opérateur et de calculer les bons paramètres du correcteur pour assurer
une commande performante, ainsi différentes techniques sont proposées pour y arriver. A la
fin de ce chapitre, l'étudiant doit :
• Savoir le dilemme des performances d'un système bouclé;
• Connaître les différentes critères de stabilité;
• Connaître les différents capteurs de pression, niveau, débit, température et vibration;
• Connaître les différentes stratégies de commande;
• Connaître le principe de fonctionnement de plusieurs types de capteurs;
• Comprendre le principe de fonctionnement d'un régulateur ON/OFF et PID;
• Savoir les différentes formes d'un régulateur PID;
• Maîtriser les différentes techniques de calcul des paramètres du régulateur PID;
III. 2. Performances d'un Système
Généralement, on caractérise les performances d'un système asservi par les trois critères
suivants :
- Stabilité;
- Précision;
- Rapidité.
Un système asservi idéal est stable, précis et rapide. Cependant, ces critères sont
contradictoires pour un système en BF.
III. 2. 1. Stabilité

61
Chapitre-III

La stabilité d'un système est une condition impérative afin qu'il soit usuel. Considérons une
entrée échelon, un système est stable si, lorsqu'on l'éloigne d'un état d'équilibre, il finit par y
revenir, sinon il est instable. Pour certain cas, cette propriété n'est valable que si l'éloignement
est faible; on parle alors de stabilité locale. Si au contraire le système retourne dans son état
d'équilibre quelque soit la perturbation, on parle alors de stabilité globale.
Depuis le développement des communications électroniques, la réponse fréquentielle est
devenue l'unité commune pour déterminer la stabilité [6]. Les critères de l'étude de la stabilité
d'un système nécessitent l'observation des parties réelles des pôles et l'évaluation de la FTBO.
Un système est stable si et seulement si les pôles de sa FT sont tous à partie réelle strictement
négative. Admettons le système asservi montré par la figure. III.1 :

E(s) + ɛ(s) Y(s)

H1(s)
-
Y’(s)
H2(s)
Figure. III.1. Système en BF.
H1 ( s)
Ce système admet : FTBF ( s ) = (III.1)
1 + H1 ( s) H 2 ( s)
Montrer que les pôles de la fonction caractéristique 1 + H1(s) H2(s) sont à partie réelle
strictement négative fait recours au critères du revers dans le lieu de Nyquist, de Bode ou de
Black-Nichols.
Critères de revers dans le lieu de Nyquist : Un système asservi, dont la FTBO n'a pas de
pôle à partie réelle strictement positive, est stable en BF si et seulement si, le lieu de Nyquist
de sa FTBO parcouru dans le sens des pulsations croissantes laisse le point critique (-1, 0) sur
sa gauche.
Exemple.
𝟔𝟔 𝟏𝟏.𝟖𝟖 𝟐𝟐.𝟐𝟐
Considérons les FTBO suivantes : 𝑯𝑯(𝒔𝒔) = 𝑻𝑻(𝒔𝒔) = , 𝑮𝑮(𝒔𝒔) = . La
𝒔𝒔𝟐𝟐 +𝟐𝟐𝟐𝟐+𝟏𝟏 𝒔𝒔𝟐𝟐 −𝟐𝟐𝟐𝟐−𝟐𝟐 𝒔𝒔𝟐𝟐−𝟐𝟐𝟐𝟐−𝟐𝟐

figure III.2, illustre les courbes de Nyquist des ces fonctions.

_ H(s) est stable en BF puisque ses pôles sont strictement négatifs (-1, pôle double), et son
lieu de Nyquist (en bleu) parcouru dans le sens des pulsations croissantes laisse le point
critique (-1, 0) sur sa gauche;

62
Chapitre-III

_ T(s) est instable en BF puisque un de ses pôles est positif (1 + √3, 1 − √3), même si que
son lieu de Nyquist (en rouge) parcouru dans le sens des pulsations croissantes laisse le point
critique (-1, 0) sur sa gauche;
_ G(s) est instable en BF puisque un de ses pôles est positif (1 + √3, 1 − √3), et son lieu
de Nyquist (en vert) parcouru dans le sens des pulsations croissantes laisse le point critique
(-1, 0) sur sa droite.

Figure. III.2. Lieu de Nyquist de trois FTBO.

Le principe de savoir la stabilité, par les critères de Nyquist, d'une FTBF à base de sa
FTBO est de convertir la FTBO à une FTBF à retour unitaire.
Critères de Bode : Un système asservi, dont la FTBO n'a pas de pôle à partie réelle
strictement positive, est stable en BF si et seulement si, sur le point où la courbe de gain
coupe l'axe 0 dB, le point correspondant au courbe de phase soit supérieur à -180°.
Prenons le même exemple, la figure III.3 montre les courbes de Bode des trois FTBO.
_ H(s) est stable en BF puisque ses pôles sont strictement négatifs (-1, pôle double), et sur
le point où sa courbe de gain coupe l'axe 0 dB, le point correspondant au courbe de phase soit
supérieur à -180° (il est de -132°);
_ T(s) est instable en BF puisque un de ses pôles est positif (1 + √3, 1 − √3), même si
qu'au point où sa courbe de gain coupe l'axe 0 dB, le point correspondant au courbe de phase
est égal à -180°;
_ G(s) est instable en BF puisque un de ses pôles est positif (1 + √3, 1 − √3), ainsi qu'au
point où sa courbe de gain coupe l'axe 0 dB, le point correspondant au courbe de phase soit
inférieur à -180° (il est de -197°).

63
Chapitre-III

Figure. III.3. Courbes de Bode de trois FTBO.

En outre, dans un plan de Bode, le système est stable, à la pulsation ωco (fréquence de
coupure) pour laquelle ln |G(ωco)|= 0 dB ou |G(ωco )|=1, la phase (𝜑𝜑(ωco)) > -180°, ainsi que à
la pulsation ωc (fréquence critique) pour laquelle 𝜑𝜑(ωc )= -180° on aura ln |G(ωco)| < 0 dB.
Un système est à la limite de stabilité si ln |G(ωco)|= 0 dB et 𝜑𝜑(ωco) = -180°. Dans ce cas :
ωco=ωc .
Critères de revers dans le plan de Black-Nichols : Un système asservi, dont la FTBO n'a
pas de pôle à partie réelle strictement positive, est stable en BF si et seulement si, le lieu de
Black-Nichols de sa FTBO parcouru dans le sens des pulsations croissantes laisse le point
critique (-180°) sur sa droite au moment de coupure de l'axe 0 dB.
Avec le même exemple, la figure III.4 illustre les courbes de Black-Nichols des trois
FTBO.
_ H(s) est stable en BF puisque ses pôles sont strictement négatifs (-1, pôle double), et le
lieu de Black-Nichols parcouru dans le sens des pulsations croissantes laisse le point critique
-180° sur sa droite au moment de coupure de l'axe 0 dB (il est de -132°);
_ T(s) est instable en BF puisque un de ses pôles est positif (1 + √3, 1 − √3), et que le
lieu de Black-Nichols parcouru dans le sens des pulsations croissantes est au même niveau
qu'au point critique (-180°) au moment de coupure de l'axe 0 dB;
_ G(s) est instable en BF puisque un de ses pôles est positif (1 + √3, 1 − √3), ainsi que le
lieu de Black-Nichols parcouru dans le sens des pulsations croissantes laisse le point critique
(-180°) sur sa gauche au moment de coupure de l'axe 0 dB (il est de -197°).

64
Chapitre-III

Figure. III.4. Courbes de Black-Nichols de trois FTBO.

La marge de gain (MG) d'un système est la distance en dB entre le point de coupure de
l'axe 0 dB de sa FTBO et le point de sa FTBO pour lequel 𝜑𝜑 = -180°.
La marge de phase (M𝜑𝜑) d'un système est la distance en (°) entre le point de sa FTBO pour
lequel 𝜑𝜑 = -180° et le point de sa FTBO pour lequel |G(ω)| = 0 dB (figure.III.5 et III.6).
Un système a une MG et une M𝜑𝜑 satisfaisantes si elles sont supérieures aux valeurs
minimales imposées dans son cahier de charges. Généralement, MG minimale exigée est de
l'ordre de 8 dB à 12 dB, et M𝜑𝜑 minimale exigée est de l'ordre de 45° à 60°.

Figure. III. 5. Marge de Gain et de Phase sur le plan de Bode d'un système instable.
Une marge de gain, ou de phase, positive indique que le système garde encore une marge
de stabilité, le système est stable. Autrement, le système est instable.

65
Chapitre-III

Figure. III. 6. Marge de Gain et de Phase sur le plan de Black-Nichols d'un système instable.
Un amortissement est la capacité d'un système oscillant à être suffisamment amorti, le
nombre d'oscillation doit être minime, et ne pas présenter de grand dépassement.
L'amortissement correspond physiquement à des pertes d'énergie : frottements en
mécanique, courants de Foucault en électricité, pertes de charges en hydraulique, etc.
On peut distinguer quatre cas d'amortissement :
_ Cas 1 : Réponse insuffisamment amortie (figure. III.7) : Grand dépassement; Grand temps
de réponse; Trop d'oscillations.
_ Cas 2 : Réponse bien amortie avec dépassement (figure. III.8) : Faible dépassement; Petit
temps de réponse; Pas d'oscillations.

Figure. III.7. Réponse insuffisamment Figure. III.8. Réponse correctement

amortie. amortie.

Figure. III.9. Réponse bien amortie Figure. III.10. Réponse trop amortie.
sans dépassement.

66
Chapitre-III

_ Cas 3 : Réponse bien amortie sans dépassement (figure. III.9) : Pas de dépassement;
Tolérable temps de réponse; Pas d'oscillations.
_ Cas 4 : Réponse sur-amortie (figure. III.10) : Pas de dépassement; Grand temps de réponse;
Pas d'oscillations.
Un système stable en BO peut devenir instable une fois bouclé, dès que son lieu de la
FTBO ne satisfait plus au critère de revers.
Exemple.
Considérons un système asservi à retour unitaire de FTBO suivant :
K
H ( s) = (III.2)
0.4 s + s 2 + s + 1
3

De la figure III.11, le critère de revers est satisfait pour la courbe bleue, de gain K=1, les
réponses indicielles convergent vers 1 pour la FTBO et vers 0.5 pour la FTBF. Il ne l'est pas
pour la courbe rouge, de gain K=2, la réponse indicielle converge en BO vers la valeur du
gain de la FTBO et diverge en BF. Lorsqu'on commande un système, il faut prendre en
considération ce problème, parce que toute modification du gain de la FTBO, peut rendre le
système instable.
On constate par lecture directe sur la figure. III.12 que les deux courbes passent de part et
d'autre du point critique. On peut en conclure que la stabilité est d'autant meilleure que le gain
de la FTBO est plus faible. Pour un système stable, le gain statique en BF est défini par :
y( t )
K = lim
t →∞
= lim FTBF ( p ) . (III.3)
e ( t ) p→0

Figure. III. 11. Réponse Indicielle de la FTBO et la FTBF d'un système avec modification du
gain statique (K).

67
Chapitre-III

Figure. III. 12. Courbe de Nyquist d'un système avec modification du gain statique.
III. 2. 2. Précision
Elle est principalement définie par deux grandeurs qui sont l'erreur statique (écart
statique) et l'erreur de traînage.
A. Erreur Statique
Pour caractériser l'erreur statique, on soumet le système à une entrée échelon d'amplitude
constante : e(t) = K u(t). Souvent, la réponse indicielle, y(t), se stabilise au bout d'un certain
temps, sinon le système est instable. L'erreur statique est la différence entre la consigne et la
valeur atteinte en régime permanent : ε s = lim
t →∞
( e ( t ) − y( t )) (III.4)

L'annulation de l'erreur statique, en régime permanent, nécessite la présence d'un ou de

plusieurs intégrateurs.

Figure. III.13. Système à écart statique non nul. Figure. III.14. Système à écart statique nul.
La figure. III.13 présente un système avec erreur statique non nulle, la figure. III.14
présente un système avec erreur statique nulle. Considérons le système bouclé de la
figure.III.15. D'après le théorème de la valeur finale, l'erreur statique de ce système, est :

 E ( s)   E ( s) 
ε s = lim s  = lim s  (III.5)
s→0
 1 + H ( s )G ( s )  s→0
 1 + FTBO ( s )  .

68
Chapitre-III

Pour une entrée échelon unitaire :

1  E ( s)   1 
E ( s ) = , ε s = lim s  = lim   (III.6)
s s→0
 1 + H ( s )G ( s )  s→0
 1 + FTBO ( s ) 

E(s) + ɛ(s) Y(s)

H(s)
-
Y’(s)
G(s)
Figure.III.15. Exemple d'un système bouclé.
Pour une entrée en rampe :

1  E ( s)   1/ s 
E ( s) = , ε s = lim s  = lim   (III.7)
s2 s→0
 1 + H ( s )G ( s )  s→0
 1 + FTBO ( s ) 
B. Erreur de Traînage
Appelé aussi, écart de poursuite. Pour la caractériser, on applique sur le système une
entrée rampe d'une pente k : e(t) = k. t. u(t). En régime permanent, l'erreur de traînage est la
différence entre la consigne et la réponse rampe en l'absence de perturbation.
La figure III.16 présente une erreur de traînage constante.

Figure. III.16. Système à erreur de traînage constante.

La bande passante (bandwdith) est approximativement la fréquence (ωb) pour laquelle le
gain du système descend par 3 dB de la valeur de l'asymptote horizontal initial (figure.III.17).
Une réponse fréquentielle, avec une entrée sinusoïdale, peut bien présenter les entrées avec
des fréquences inférieures à la fréquence de bande passante. Autrement, la phase peut être
décalée par quelque dégrées. On peut utiliser la fonction bandwdith(H) de Matlab pour la
calculer. La bande passante peut définir l'ensemble des fréquences qu'un correcteur peut
traiter. Elle est liée au temps de réponse : un système de bande passante élevée est un système
rapide et inversement. Pour une fréquence d'entrée supérieure à la sortie, l'amplitude du signal
de sortie diminue et son déphasage augmente. Alors que, pour une fréquence très faible en
entrée, l'amplitude du signal de sortie sera quasi identique et son déphasage est nul. Plus la
fréquence d'entrée augmente, plus la réponse soit déformée.
69
Chapitre-III

Figure. III.17. Définition de la bande passante d'un système, avec ωp est la fréquence de
résonance.
La précision est d'autant meilleure que le gain de la FTBO est grand, ce qui implique une
large bande passante.
III. 2. 3. Rapidité
La rapidité est définie principalement par le temps de réponse du système soumis à une
entrée échelon d'amplitude K , et d'autre paramètres comme :
A. Temps de montée

Pour un système stable, il est défini par : Tr =

π −β π −β
= (III.8)
ωp ω0 1 − ζ 2
avec cos( β ) = ζ , et β est l'angle d'amortissement.
B. Temps de Pic
Le temps de pic correspond au 1er dépassement. Il est obtenu en considérant que la dérivée
π π
de y(t) est nulle à ce point. Il est défini par : Tp = = (III.9)
ω p ω0 1 − ζ 2
C. Dépassement
 ζ 
−π  
 1−ζ 2 
Le dépassement D (Overshoot) apparaît à Tp : D(%) = e  
⋅ 100 (III.10)
pour limiter le dépassement D et pour réduire Ts , le coefficient d'amortissement ζ ne doit
pas être trop faible.
D. Temps de Réponse
Pratiquement, on mesure le temps que met la réponse à rester dans une zone comprise entre
±5% ou ±2% du gain statique. Pour un système oscillant, le temps de réponse n'est pas le
temps au bout duquel la réponse atteint 95% ou 98% mais le temps au bout duquel la réponse
reste définitivement dans la zone [0.95 ∙ 𝐾𝐾, 1.05 ∙ 𝐾𝐾]. Pour un ζ entre 0 et 1, pour critère de
3
±5%, on adopte le temps d'établissement suivant : Ts 5% = 3 ⋅ T = (III.11)
ζ ⋅ ω0

70
Chapitre-III

Pour critère de ±2%, on adopte le temps d'établissement suivant :

4
Ts 2% = 4 ⋅ T = (III.12)
ζ ⋅ ω0
Exercice.
1. Calculez la réponse indicielle, puis Tr , Ts à 5% et Ts à 2% du système suivant :
5
G ( s) = ?
s+5
2. Calculez ζ , ω0 , Tr , Tp , Ts à 5% , Ts à 2% et D% du système suivant :
120
H ( s) = ?
s 2 + 12 s + 120
Solution.
5 1
1. On a : G ( s ) = = , c'est un système de 1er ordre de : T = 0.2 et K = 1 ;
s + 5 0.2 s + 1
 
La réponse indicielle est de la forme : S ( s ) = K − K , sa TL-1 est : s( t ) = K  1 − e T 
−t

s s+ 1  
T
Donc : s ( t ) = 1 − e −5 t (III.13)
1.1. Temps de montrée (Tr) : est le temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la valeur

 s( t1 ) = 1 − e −5 t = 10% ⇒ −5 t1 = ln(0.9) ⇔ t1 = 0.02

1

de K :  (III.14)
 s( t2 ) = 1 − e = 90% ⇒ −5t2 = ln(0.1) ⇔ t2 = 0.46
−5 t 2

Ainsi : Tr = t2 − t1 = 0.44 s .
1.2. Temps de réponse à 5% (Ts à 5%) : est le temps nécessaire pour atteindre 95% de la

valeur de K : s(Ts 5% ) = 1 − e −5T

s 5%
= 95% ⇒ −5Ts 5% = ln(0.05) ⇔ Ts 5% = 0.6 s.
1.3. Temps de réponse à 2% (Ts à 2%) : est le temps nécessaire pour atteindre 98% de la

valeur de K : s(Ts 2% ) = 1 − e −5T s 2%

= 98% ⇒ −5Ts 2% = ln(0.02) ⇔ Ts 2% = 0.78 s.
120 Kω02
2. On a : H ( s ) = = (III.15)
s 2 + 12 s + 120 s 2 + 2ζω 0 s + ω02
2.1. Par identification on aura : ω02 = 120 ⇒ ω0 = 10.95 rad/s.

12
2.2. Facteur d'amortissement : ζ = = 0.548 . Donc, le signal du système est
2 ⋅ 10.95
pseudo périodique amorti.

71
Chapitre-III

π −β
Tr = cos( β ) = ζ et ω p = ω0 1 − ζ , alors
2
2.3. Temps de montrée : , avec :
ωp
π − β 3.14 − 0.99
β = 56.77° , donc : Tr = = = 0.235 s. (III.16)
ωp 9.16
π
2.4. Temps de pic : Tp = = 0.343 s. (III.17)
ωp
 ζ 
−π  
 1−ζ 2 
2.5. Dépassement : D(%) = e  
⋅ 100 = 12.78% . (III.18)

3
2.6. Temps de réponse à 5% : Ts 5% = 3 ⋅ T = = 0.5 s (III.19)
ζ ⋅ ω0
4
2.7. Temps de réponse à 2% Ts 2% = 4 ⋅ T = = 0.66 s (III.20)
ζ ⋅ ω0
III. 3. Capteurs
Le choix des capteurs et des actionneurs pour assurer la commande est très important pour
avoir une correction performante. Cependant, plusieurs points doivent être prises en
considération dans leurs choix, notamment :
 Compatibilité (possibilité de calibrage) avec l'unité de commande et les autres composants;
 Coût, qualité de précision et puissance requises;
Plusieurs types de capteurs et d'actionneurs sont disponibles dans l'industrie.
III. 3. 1. Capteur de Pression
La pression est la force exercée par les gaz et les liquides en raison de leur poids. Les
unités de pression sont une mesure de la force (poids) agissant sur une certaine zone. Elle est
le plus souvent exprimé en :
• psi (pounds per square inch) ou en psf;
• Atmosphérique (atm);
• Pascals (Pa = N/m2) ou (kPa);
• Bar = 100 kPa;
Types de pressions :
• Vacuum (vide) totale : Présente la pression 0 ou la perte de pression;
• Pression Atmosphérique : C'est la pression dans la surface de terre, elle souvent exprimée
par 14.7 psi;

72
Chapitre-III

• Vacuum : C'est une pression entre la vacuum totale et la pression atmosphérique;

• Pression Absolue : C'est une pression mesurée par rapport au vacuum, en [psia];
• Pression manométrique : C'est une pression mesurée par rapport à la pression
atmosphérique en [psig].
• Pression différentielle : C'est une pression mesurée par rapport à une autre pression [ΔP].
Plusieurs dispositifs de mesure de pression sont utilisés :
• Manomètre U-tube : La forme la plus simple, lorsqu'une pression est appliquée sur un coté
du U-tube on constate une différence de niveau de fluide, en appliquant la formule
suivante: PR − PL = γ ⋅ ∆h , on aura la valeur de la pression appliquée, avec γ est le poids

spécifié du liquide (figure III.18);

• Manomètre Incliné : Pour mesurer de petites pressions (figure III. 19. a);
• Manomètre de type puits : Sont utilisés comme alternatives aux inclinées pour mesurer une
petites pression avec de petites densités de liquides (figure. III. 19, b);

(a) (b)
Figure. III.18. Manomètre, U-tube (a) sans pression différentielle et (b) avec pression
élevée à la gauche.

Figure. III.19. Manomètre, (a) Tube incliné et (b) Type de puits.

• Jauge à diaphragme : est un capteur constitué d'une couche mince supporté sur un cadre
rigide (figure III. 20. a). La pression peut être appliquée sur un côté de la couche pour
qu'elle soit détectée par la jauge ou appliquée aux deux cotés pour une détection de
pression différentielle ou absolue. Une large gamme de matériaux peut être utilisée comme

73
Chapitre-III

couche, du caoutchouc au plastique pour les basses pressions, du silicium pour les
pressions moyennes (environ 200 psi), et de l'acier inoxydable pour les hautes pressions
(jusqu'à 100000 psi). Lorsque la pression est appliquée sur le diaphragme, la couche se
déforme. Ce mouvement peut être détecté à l'aide d'une jauge de contrainte ou
piézoélectrique muni d'un transducteur pour extraire le signal électrique relatif. Le
diaphragme en silicium micro-usiné (micromachined) est le capteur de pression industriel
le plus couramment utilisé pour la génération de signaux électriques (figure III.21 et
III.22). Les diaphragme de silicium (semi-conducteur) possède un amplificateur donnant
une tension de 5V, et une erreur de 2%;
• Capsule : est formée par deux diaphragmes, la pression peut être appliquée à l'espace entre
ces diaphragmes, les forçant à se séparer pour mesurer la pression (figure III. 20. b). La
pression peut être mesurée est supérieure à 50 psi;
• Soufflet : est semblable à la capsule, sauf que les diaphragmes au lieu d'être joints
directement ensemble, sont séparés par un tube ondulé (figure III. 20. c). Lorsque la
pression est appliquée au soufflet, il s'allonge en étirant les tubes et non les diaphragmes,
donnant une pression jusqu'à 800 psi. Les dispositifs à base de soufflet peuvent être utilisés
pour la mesure de pression absolue et différentielle. Lorsque deux pressions P1 et P2 sont
appliquées au soufflet, une lecture d'échelle différentielle est obtenue (figure III.23. a). La
figure III. 23 (b) montre un soufflet configuré comme transducteur de pression
différentielle entraînant un transformateur différentiel variable linéaire (LVDT) pour
obtenir un signal électrique;
• Tubes de Bourdon : Des tubes creux en cuivre ou en acier (figure. III. 24. a). Lorsque la
pression est appliquée, le bord externe a une force plus grande en raison de sa plus large
surface, et le diamètre du cercle augmente. Les tubes sont ancrés à une extrémité de sorte
que lorsque la pression est appliquée, il essaie de se redresser et, ainsi, l'extrémité libre du
tube se déplace. Ce mouvement peut être couplé à un potentiomètre pour donner une
valeur de résistance proportionnelle à la pression comme signale électrique, ou connecté à
un pointeur pour indiquer la pression sous forme d'échelle. La figure III. 24. (b) montre un
tube de Bourdon hélicoïdal, cette configuration est plus sensible que l'autre. Le tube de
Bourdon est normalement utilisé pour mesurer des pressions positives, mais peut
également être utilisé pour mesurer des pressions manométriques négatives (figure III. 25).
Si la pression sur le tube de Bourdon est abaissée, alors le diamètre du tube diminue. Ce
mouvement peut être couplé à un pointeur pour faire une jauge à vide (vacuum). Les tubes
de Bourdon peuvent avoir une pression allant jusqu'à 100 000 psi;
74
Chapitre-III

• Manomètre piézoélectrique : Les cristaux piézoélectriques produisent une tension entre

leurs faces opposées lorsqu'une pression est appliquée au cristal. Cette tension peut être
amplifiée et utilisé comme mesure de pression (figure III. 26);
• Dispositif capacitifs : utilise le changement de capacité entre le diaphragme de détection et
une plaque fixe pour mesurer la pression. Certains capteurs de pression en silicium micro-
usinés utilisent cette technique de préférence à une jauge de contrainte. Cette technique est
également utilisée par d'autres dispositifs pour mesurer avec précision les petits
changements dans la déformation du diaphragme.
• Pressostats (switch de pression) : est utilisé pour contrôler la pression des liquides et des
gaz. Bien que de nombreux types différents soient disponibles, ils sont tous
fondamentalement conçus pour actionner en ON/OFF leurs contacts lorsqu'une pression
spécifiée est atteinte. Les pressostats peuvent être des interrupteurs pneumatiques ou
hydrauliques. Généralement, un soufflet ou un diaphragme appuie contre un petit micro-
interrupteur et provoque son ouverture ou sa fermeture (figure III. 27).

(a) (b) (c)

Figure. III.20. Divers types d'élément de capteur de pression (a) Diaphragme, (b) Capsule
et (c) Soufflet.

Figure. III.21. Coupe transversale microminiature de divers types de capteur de pression à

base de puce de silicium.

Figure. III.22. Coupe transversale microminiature d'une jauge de pression.

75
Chapitre-III

(a) (b)
Figure. III.23. Jauge de pression à soufflet différentiel (a) lecture directe de l'échelle et (b)
transducteur de pression.

(a) (b)
Figure. III.24. Capteurs de pression représentés sont (a) Tube de Bourdon et (b) Tube de
Bourdon hélicoïdal.

(a) (b)
Figure. III.25. Manomètre en tube de Bourdon (a) pression positive et (b) pression
négative.

Figure. III.26. Manomètre piézoélectrique.

76
Chapitre-III

(a) (b)
Figure. III.27. Pressostat : (a) Symbole selon NEMA et (b) Exemple.
Tableau. III.1. Comparaison entre un manomètre à base de diaphragme de silicium et
celui de tube de bourdon.
Intervalle de Temps de
Manomètre 2
Erreur % Surcharge %
pression max, lb/in réponse en s
Tube de Bourdon 10000 2 1 40
Silicium 10000 2 0.001 400
Le tableau III.1 montre une comparaison entre un manomètre à base de diaphragme de
silicium et autre de tube de bourdon.
III. 3. 2. Capteur de Débit
Les mesures de débit sont normalement des mesures indirectes utilisant des pressions
différentielles pour mesurer le débit. Le choix du dispositif de mesure dépend de la précision
et des caractéristiques du fluide (gaz, liquide, particules en suspension, température, viscosité,
etc.). Des mesures de pression différentielle peuvent être effectuées pour la détermination du
débit lorsqu'un fluide s'écoule à travers une restriction. La restriction produit une
augmentation de la pression qui peut être directement liée au débit. La figure III.28 montre
des exemples de restrictions couramment utilisées; (a) plaque à orifice, (b) tube de Venturi,
(c) buse d'écoulement et (d) tube de Dall.

(a) (b) (c) (d)

Figure. III. 28. Types de dispositifs de mesure de débit (a) Plaque à orifice, (b) Tube de
Venturi, (c) Buse d'écoulement et (d) Tube de Dall.

77
Chapitre-III

• Plaque à orifice : C'est un diaphragme métallique simple avec un trou de resserrement. Le

diaphragme est serré entre les brides du tuyau pour faciliter l'accès. Un manomètre
différentiel est utilisé pour mesurer la différence de pression entre les deux orifices; ce
manomètre peut être étalonné selon les débits. Dans les fluides, le trou est normalement
centré dans le diaphragme. Cependant, si le fluide contient des particules, le trou pourrait
être placé au fond du tuyau pour empêcher l'accumulation de particules;
• Tube de Venturi : Utilise le même principe de pression différentielle que la plaque à orifice
(diaphragme). Il n'est pas utilisé dans les tuyaux de grand diamètre, il devient lourd et
excessivement long. Sa capacité de suspendre de grandes quantités de solides est un bon
avantage. En outre, il crée moins de turbulence, donc moins de perte d'insertion que le
diaphragme, il a une bonne précision mais son coût est élevé.
• Buse d'écoulement : Forme un bon compromis de coût et de précision entre la plaque à
orifice et le tube Venturi. Il n'est pas utilisé avec des particules en suspension. Son
utilisation principale est pour la mesure du débit de vapeur.
• Tube de Dall : Possède la plus faible perte d'insertion, mais ne convient pas pour une
utilisation avec des boues ou ciments.
Les rapports typiques (le diamètre de l'ouverture de l'orifice divisé par le diamètre du
tuyau) pour la taille de la constriction à la taille du tuyau dans les mesures de débit sont
normalement compris entre 0.2 et 0.6.
• Coude : Il peut être utilisé comme débitmètre différentiel (figure III.29. a). Lorsqu'un
fluide s'écoule, il existe une pression différentielle entre l'intérieur et l'extérieur du coude
due au changement de direction du fluide. La différence de pression est proportionnelle au
débit du fluide. Le coude a de bonnes caractéristiques de résistance à l'usure et à l'érosion,
mais il a une faible sensibilité;
• Rotamètre : C'est un tube conique vertical gradué en débit selon les caractéristiques du
fluide. Il peut être constitué d'un matériau magnétique suivi par un capteur
électromagnétique à l'extérieur du tube pour transmettre un signal électrique. Un exemple
du rotamètre est le débitmètre à turbine (figure III. 30). Le rotor de la turbine est monté au
centre du tuyau et tourne à une vitesse proportionnelle à la vitesse d'écoulement du fluide
passant au-dessus des aubes. Les aubes de la turbine sont normalement constituées d'un
matériau magnétique de sorte qu'il ne soit pas affecté par les liquides corrosifs. Lorsque les
aubes tournent, elles peuvent être détectées par un dispositif à effet Hall ou un capteur
d'élément magnétorésistif (MRE) fixé au tuyau. La turbine doit être utilisée uniquement

78
Chapitre-III

avec des fluides propres tels que l'essence. Les dispositifs à écoulement rotatif sont précis
avec de bonnes plages de fonctionnement et de température, mais sont plus chers que la
plupart des autres dispositifs;
• Palette mobile : Ce dispositif peut être utilisé dans une configuration de tuyau telle
qu'utilisée pour mesurer le débit d'un canal ouvert. La palette peut être à ressort et capable
de pivoter, en mesurant l'angle d'inclinaison, le débit peut être déterminé (figure III.29.b);
• Débitmètre électromagnétique : Il ne peut être utilisé que dans des liquides conducteurs.
Le dispositif se compose de deux électrodes montées sur les côtés opposés du tuyau. Un
champ magnétique est généré à travers le tuyau, perpendiculairement aux électrodes
(figure III.31, a). Le fluide conducteur circulant à travers le champ magnétique génère une
tension entre les électrodes, qui peut être mesurée pour donner le débit. Un détecteur
génère une tension de sortie précise et proportionnelle au débit. Il n'y a pas de perte
d'insertion et les lectures sont indépendantes des caractéristiques du fluide, mais c'est un
instrument relativement coûteux.
• Débitmètre à tourbillon (Vortex) : Est basé sur le principe qu'une obstruction dans un flux
de fluide ou de gaz provoquera une turbulence, l'obstruction est formée pour donner un
mouvement rotatif qui peut être mesuré par des dispositifs ultrasoniques. La fréquence de
la formation de tourbillon est proportionnelle au débit, cette méthode est bonne pour les
débits élevés. Pour de faibles débits, la fréquence du tourbillon a tendance à être instable
(figure III.31. b).

(a) (b)
Figure. III.29. Dispositifs de mesure du débit (a) Coude et (b) Palette mobile.

Figure. III.30. Débitmètre à base de turbine rotative muni d'un corps magnétique.

79
Chapitre-III

(a) (b)
Figure. III.31. (a) Débitmètre électromagnétique et (b) Débitmètre à tourbillon.
III. 3. 3. Capteur de Niveau
Il existe deux catégories de dispositifs de détection de niveau : à détection directe, et à
détection indirecte où une propriété du liquide telle que la pression est détectée pour
déterminer le niveau de liquide.
• Verre de vue : ou la jauge est la méthode la plus simple pour la lecture visuelle directe.
Dans ce cas, les extrémités du verre sont connectées au haut et au bas de la cuve. Des
flotteurs magnétiques peuvent être utilisés dans le voyant afin que le niveau de liquide
puisse être surveillé à l'aide d'un capteur magnétique tel qu'un dispositif à effet Hall;
• Détecteur Flotteur : est utilisé pour détecter le niveau d'un liquide dans un réservoir et
assurer un contrôle automatique pour un moteur qui soutire ou conduit le liquide. Il est
également utilisé pour ouvrir ou fermer (ON/OFF) une électrovanne afin de contrôler un
fluide. Le flotteur est un type de détecteur de niveau (figure III.32), il est pondéré de sorte
que lorsque le liquide monte, il flotte et tourne ses contacts;
• Sonde conductrice : Utilisée pour des mesures des liquides conducteurs et non volatils, car
une étincelle peut se produire (figure III.33. a). Deux sondes ou plus peuvent être utilisées
pour indiquer les niveaux définis. Si le liquide est dans un récipient en métal, le récipient
peut être utilisé comme sonde commune. Lorsque le liquide est en contact avec deux
sondes, la tension entre les sondes fait circuler un courant indiquant le niveau. Une autre
ou une troisième sonde peut être utilisée pour indiquer quand le réservoir est plein.
• Sonde capacitive : Utilisée pour mesurer le niveau des liquides non conducteurs (figure
III.33. b). Elle constituée d'une tige interne avec une enveloppe externe; la capacité est
mesurée entre les deux en utilisant un pont capacitif, le changement de capacité est
directement proportionnel au niveau du liquide;
• Ultrasonique : Utilisé pour la mesure de niveau d'un liquide ou d'un solide. Un seul
émetteur et récepteur ultrasonore peut être pour donner une mesure en un seul point (figure
80
Chapitre-III

III.34. a). Dès que le liquide remplit l'espace entre les deux, des ondes ultrasonores
provenant de l'émetteur atteignent le récepteur. Une autre configuration peut être envisagée
(figure III.34. b) où les ondes ultrasonores provenant de l'émetteur sont réfléchies par la
surface du liquide vers le récepteur; le temps pour que les vagues atteignent le récepteur est
mesuré. Le retard donne la distance entre l'émetteur et le récepteur et la surface du liquide,
à partir de laquelle le niveau de liquide peut être calculé en connaissant la vitesse des ondes
ultrasonores. Un capteur ultrasonore peut générer un signal électrique compris en 4 et 20
mA pouvant être directement connecté à une unité de commande, comme un module
d'entrée d'un PLC (figure III.35).

(a) (b)
Figure. III.32. Capteur de niveau : (a) Symbole selon NEMA et (b) Flotteur.

(a) (b)
Figure. III.33. Capteur de niveau en utilisant : (a) Sondes conductrices et (b) Sonde
capacitive.

(a) (b)
Figure. III.34. Capteur de niveau ultrasonique : (a) Emetteur-récepteur avec écart (b)
Emetteur-récepteur à base de réflexion.

81
Chapitre-III

Figure. III.35. Capteur de niveau ultrasonique générant un signal électrique de 4 à 20 mA.

La méthode la plus couramment utilisée pour mesurer indirectement un niveau de liquide
consiste à mesurer la pression hydrostatique de fond. La profondeur peut ensuite être
extrapolée à partir de la pression et le poids spécifique du liquide. La profondeur du liquide
peut également être mesurée en utilisant des barboteurs, des rayonnements, des rubans
résistifs et des mesures de poids en utilisant des éléments piézoélectriques.
III. 3. 4. Capteur de Température
Le thermomètre est souvent utilisé comme un terme général aux capteur de température.
Plusieurs Types de capteurs sont disponibles actuellement :
• Thermomètre de mercure : Etait de loin le thermomètre à lecture directe le plus commun
(peut être le seul). Le dispositif consiste à un tube en verre gradué avec une petite ampoule
contenant un réservoir de mercure, à mesure que la température augmente, le mercure
monte proportionnellement dans le tube, ce qui donne un coût relativement faible et une
méthode précise de mesure de la température. La plage de fonctionnement du thermomètre
à mercure est comprise entre -30°F et 800°F (-35°C à 450°C);
• Thermomètre à liquides en verre : Fonctionnent sur le même principe que le thermomètre à
mercure. Ces thermomètres sont précis et avec des liquides différents (chaque type de
liquide a une plage de fonctionnement limitée) peut avoir une plage de fonctionnement de
-300°F à 600°F (-170°C à 330°C);
• Thermomètre rempli de liquide à base de pression : Fonctionne sur le même principe que
le liquide dans un thermomètre en verre, mais est utilisé pour conduire un tube de
Bourdon. Le dispositif a une bonne linéarité et précision et peut être utilisé jusqu'à 550°C;
• Thermomètre à pression de vapeur : Est partiellement rempli de liquide et de vapeur tel
que le chlorure de méthyle, l'alcool éthylique, l'éther, le toluène, etc. La température de
fonctionnement la plus basse doit être supérieure au point d'ébullition du liquide et la
température maximale est limitée par la température critique du liquide;

82
Chapitre-III

• Thermomètre à gaz : Rempli d'un gaz tel que l'azote à une pression comprise entre 1000 et
3350 kPa à température ambiante. Il répond aux lois de base du gaz pour un volume
constant donnant une relation linéaire entre la température absolue et la pression;
• Dispositif de température à résistance (RTD) : Il est soit en couche de métal ou à base de
fils de résistances enroulés. Le dispositif est scellé dans un matériau composite de
céramique. La résistance électrique des métaux purs est positive, augmentant linéairement
par rapport à la température. Le tableau III.2 donne le coefficient de température de
résistance de certains métaux communs utilisés dans les RTD. Ces dispositifs sont précis,
moins coûteux et peuvent être utilisés pour mesurer des températures allant de -170°C à
780°C (-300°F à 1400°F). La variation de la résistance avec la température est donnée par :
RT 2 = RT 1 (1 + Coef ⋅ [T2 − T1 ]) (III.21)

Les RTD sont mesurés à l'aide d'un système de pont de Wheatstone, et sont alimentés par
une source de courant DC. Des précautions doivent être prises pour éviter que le courant
électrique ne chauffe pas le dispositif et ne provoque pas des lectures erronées. Une
méthode pour surmonter ce problème consiste à utiliser une technique à impulsions. Ainsi,
le courant est activé pendant 10ms toutes les 10s et la résistance du capteur est mesurée
pendant cette période de 10ms. Cela réduit les effets de chauffage internes de 1000 à 1. La
figure III.36 illustre comment un RTD est utilisé dans un système de régulation de
température. Un contrôleur utilise le signal du RTD pour commander la température du
liquide dans un réservoir.
Tableau. III. 2. Coefficient de température de résistance de certains métaux communs utilisés
dans les RTD.
Matériel Coefficient en [°C] Matériel Coefficient en [°C]
Fer 0.006 Tungstène 0.0045
Nickel 0.005 Platine 0.00385

Figure. III.36. Utilisation d'un RTD pour la commande de température d'un liquide.

83
Chapitre-III

• Thermostat (switch de température) : Est utilisé pour détecter les changements de

température. Bien qu'il existe de nombreux types disponibles, ils sont tous activés par un
changement de température environnemental spécifique. Il s'ouvre ou se ferme lorsqu'une
température donnée est atteinte. Les applications industrielles de ces dispositifs
comprennent le maintien de la plage de température souhaitée de l'air, des gaz, des liquides
ou des solides (figure III.37);
• Thermocouple : Est le capteur de température le plus utilisé. Il fonctionne selon le principe
que lorsque deux métaux dissemblables sont joints, une tension continue est générée en
rapport avec la différence de température entre la jonction chaude et la jonction froide
(figure III.38). La jonction chaude (jonction de mesure) est l'extrémité jointe d'un
thermocouple exposé au processus où la mesure de température souhaitée. La jonction
froide (jonction de référence) est la fin d'un thermocouple maintenu à une température
constante pour fournir un point de référence. Par exemple, un thermocouple de type K,
lorsqu'il est chauffé à une température de 300°C à la jonction chaude, produira 12.2 mV à
la jonction froide. En raison de leur robustesse et de leur large plage de températures, les
thermocouples sont utilisés dans l'industrie pour surveiller et contrôler les températures.
Les thermocouples produisent un signal de sortie relativement faible qui n'est pas linéaire.
Il en résulte que les mesures de thermocouple précises nécessitent des modules de
conditionnement de signal avec des sorties, qui sont graduellement proportionnées à la
température.

(a) (b)
Figure. III.37. Thermostat : (a) Exemple de programmable et (b) Symbole selon NEMA.

Figure. III.38. Thermocouple de type K.

III. 3. 5. Capteur de Vibration

84
Chapitre-III

La vibration est une mesure du mouvement (accélération) périodique autour d'un point de
référence ou c'est de l'agitation qui peut se produire dans un processus à cause de
changements soudains de pression, de choc ou de charge déséquilibrée dans un équipement
souvent rotatif. Des pics d'accélération peuvent se produire lors de vibrations pouvant
entraîner une fracture ou une auto-destruction. Des capteurs de vibrations sont utilisés pour
mesurer des fréquences de vibration des équipements lourds tels que ceux utilisés dans le drill
string; De grandes fréquences ou amplitudes de vibration indiquent une défaillance ou des
dommages sur les pièces en rotation. Les capteurs de vibrations utilisent généralement des
dispositifs d'accélération pour mesurer les vibrations. Les accéléromètres micro-usinés à base
de dispositif piézoélectrique font de bons capteurs de vibration avec une bonne réponse aux
hautes fréquences allant jusqu'à 100 kHz (figure III.39). Ces appareils ont une masse très
faible de sorte que l'effet d'amortissement est minime. Les capteurs de vibrations peuvent être
également utiliser pour mesurer la densité d'un fluide (figure III.40). Le fluide passe à travers
un U-tube qui a une monture flexible de sorte qu'il peut vibrer lorsqu'il est conduit à partir
d'une source extérieure. L'amplitude de la vibration diminue à mesure que le poids spécifique
ou la densité du fluide augmente, de sorte qu'en mesurant l'amplitude de vibration, le
poids/densité spécifique peut être calculé.

Figure. III.39. Capteur de vibration à base d'un élément piézoélectrique.

Figure. III.40. Capteur de vibration utilisé pour mesurer la densité d'un fluide.
III. 4. Correction d'un Système Bouclé

85
Chapitre-III

Actuellement, de nombreux dispositifs de régulation sont disponibles dans l'industrie. Par

exemple : les régulateur de vitesse pour les machines AC, régulateurs de pression (détendeurs)
et régulateur de température, etc. Parfois, les paramètres de ces régulateurs sont fixés par le
concepteur définitivement. Mais, souvent, ces paramètres de régulation sont ajustables et
adaptables au procédé à commander pour avoir plus de flexibilité. Cependant, l'ajustement de
ces paramètres nécessite une connaissance de base de la régulation automatique.
Pratiquement, il existe plusieurs options pour établir un régulateur. Il peut être mise sous
forme d'un appareil individuel, généralement implanté localement sur le procédé (régulateur
local) qui commande une ou plusieurs boucle de régulation, pour des applications simples et
moins compliquées. Actuellement, l'usage le plus courant d'un régulateur, et qu'il soit intégré
sous forme d'Automate Programmable Industriel (API, Pragrammable Logic Controler,
PLC), doté de plusieurs option de commande et de flexibilité d'utilisation.
Un système compensateur est indispensable pour d'abord compenser en présence des
perturbations inhérentes. En outre, à cause de la difficulté d'avoir un système, à la fois, précis,
stable et rapide. Donc, le rôle du correcteur est de compenser les différents paramètres du
système (gain, phase, bande passante, fréquence de coupure, etc.) pour avoir la consigne et les
propriétés définies par le cahier de charges. En général, le correcteur doit satisfaire les
contraintes suivantes :
 Etablir un compromis entre la précision, la rapidité et la stabilité;
 Rendre stable en BF un système qui serait instable en BO;
 Grader un système stable qui est en limite de stabilité;
 Assurer l'erreur statique exigée en introduisant un/des intégrateurs;
 Eliminer l'influence des perturbations sans trop limiter la bande passante [4].
L'établissement d'un système de compensation nécessite, au minimum, l'application des
points suivants :
 Détermination du cahier de charges;
 Configuration du correcteur;
 Identification des paramètres du correcteur.
III. 4. 1. Cahier de Charges
La définition du cahier de charges est indispensable avant d'entamer l'établissement d'un
système de compensation. Il contient les exigences à établir en prenant en compte les
limitations du système. Ces exigences incluent le comportement désiré en point de vue de
stabilité, de précision et de rapidité, en imposant les paramètres voulus comme le temps de
réponse, l'erreur statique, le dépassement, etc.

86
Chapitre-III

III. 4. 2. Configurations du Correcteur

Plusieurs configurations de base sont possibles [7] :
A. Correction en Feedback
C'est la configuration la plus basique, en introduisant un correcteur en amant et en série
avec les différents éléments du système (figure. III.41).

E(s) + ɛ(s) Y(s)

Correcteur Actionneur Procédé
-
Capteur

Figure. III.41. Correction en feedback simple.

Cette configuration est très utilisée, notamment pour les systèmes qui subissent un nombre
limité de perturbations simplement identifiées, exemple : régulation en feedback de débit d'un
fluide. Dans ce cas, il est nécessaire d'avoir une pompe, une électrovalve, et un débitmètre et
évidement l'unité de correction (donne notre cas le µp du PC muni par un logiciel CE2000
fournit par la société Tecquipment). Le schéma bloc de commande est montré par la figure.
III.42.

E(s) + ɛ(s) Y(s)

C(s) Electrovalve Procédé
-
FT

Figure. III.42. Correction en feedback de débit d'un fluide par une valve.
La pompe est principalement utilisée pour débiter le fluide à partir d'un réservoir, elle ne
figure pas dans le schéma bloc puisqu'on considère qu'elle est alimentée par une tension fixe
générant ainsi un débit constant. Le fluide passe par une électrovalve (actionneur) qui assure
l'angle d'ouverture imposé par le contrôleur, C(s), afin d'assurer la consigne E(s). Le
débitmètre (FT, Flow rate Transducer) se positionne après l'électrovalve pour mesurer le
débit généré, et ensuite transmettre sa valeur au C(s) pour compenser l'erreur calculée.
La figure III.43 montre une correction en feedback de débit d'un fluide, en utilisant la
manipulation CE117 et le logiciel CE2000 de Tecquipment, avec une électrovalve comme
actionneur pour réaliser une consigne de 3V qui correspond, dans cette manipulation, à 3 l/m.
La pompe génère un débit qui correspond à 6 l/m (6 V). Il est possible de remplacer la valve
par la pompe, pour devenir actionneur, et la valve sera complètement ouverte (10V dans la

87
Chapitre-III

manipulation CE117), ainsi on commande la vitesse de la pompe par le C(s) (figure III.44).
Cependant, ce mode d'utilisation est moins convenable, puisque les fluctuations permanentes,
notamment en régime transitoire peuvent rapidement mettre en défaillance la pompe. Dans ce
cas, notre précédé est l'ensemble de conduite du fluide.

Figure. III.43. Correction en feedback de débit d'un fluide par une électrovalve montré par
le logiciel CE2000 de Tecquipment avec un correcteur PID.

Figure. III.44. Correction en feedback de débit d'un fluide par une pompe montré par le
logiciel CE2000 de Tecquipment avec un correcteur PID.
La perturbation la plus courante dans cet exemple est d'avoir une fuite au niveau des
conduites, ce qui réagit le C(s) pour imposer une compensation afin de réaliser la consigne en
actionnant l'électrovalve pour élargir l'angle d'ouverture et de faire le contraire en cas
d'élimination de la perturbation.
B. Correction Anticipée
En feedback, le système de correction intervient après l'apparition des perturbations. Dans
une correction anticipée, le système tente d'intervenir avant que les perturbations soient
mesurées en sortie. Le principe est de mesurer les perturbations et donner l'ordre de correction
à l'actionneur avant que les perturbations commencent à varier la sortie ou commencer à
l'influer largement. Ainsi, le signal proportionnel des perturbations doit être ajouter au signal
de commande. Pratiquement la correction anticipée est associée avec la correction en

88
Chapitre-III

feedback pour avoir une bonne commande. La figure III.45 présente le principe d'une
correction anticipée.
Exemple. Prenons le cas d'une régulation de niveau de fluide dans une cuve de procédé,
mesuré par LT (Level Transducer), le fluide est généré par une pompe, à partir d'un réservoir,
et commandé par une électrovalve. Une valve purgeuse, est totalement ouverte pour conduire
le fluide au réservoir. L'utilité d'utiliser une correction anticipée est de prévoir et de
compenser le disfonctionnement causé par la variation de tension de la pompe, perturbation,
qui influe sur le niveau du fluide débité par elle (figure.III.46).

Adaptation Perturbation

E(s) + ɛ(s) - + Y(s)

C(s) Actionneur Procédé
-
Capteur

Figure III.45. Principe d'une correction anticipée.

Figure III.46. Correction anticipée de niveau.

V Tension de la pompe

E(s) + ɛ(s) - + Y(s)

C(s) Electrvalve Procédé
-
LT

Figure III.47. Schéma bloc de correction anticipée de niveau en mesurant la tension de la

pompe (débit de génération).

89
Chapitre-III

Le schéma bloc de commande est illustré par la figure III.47, la variation de tension de la
pompe est détectée et adaptée par le bloc (V) pour qu'elle soit prise en considération par le
signal de commande.
C. Correction en Cascade
Une autre configuration est basée sur l'ajout d'une boucle interne, dite esclave, pour
s'actionner plus rapidement contre les perturbations que la boucle principale, dite maître, et
surtout pour compenser les perturbations avant qu'elle soient mesurées par la sortie. La boucle
esclave est appliquée aux actionneurs locaux pour surmonter les non-linéarités, par exemple
plusieurs actionneurs possèdent une caractéristique hystérésis, la boucle interne peut en
réduire. La figure III.48 montre le principe d'une régulation en cascade, où le correcteur
maître génère la consigne du correcteur interne.

Capteur 2
E(s) + ɛ(s) -
Correcteur Correcteur
Y(s)
Actionneur Procédé
Maître Interne
-
Capteur 1

Figure III.48. Principe d'une correction en cascade.

Figure III.49. Correction en cascade de niveau.

FT
E(s) + ɛ(s) -
Correcteur Correcteur
Y(s)
pompe Procédé
Maître Interne
-
LT

Figure III.50. Schéma bloc de correction en cascade de niveau.

90
Chapitre-III

Exemple. Prenons le cas d'une régulation de niveau en cascade (figure III.49), pour cela il
existe deux boucles en cascade, la boucle interne (esclave) commande le débit de la pompe,
mesuré par FT, et la boucle maître commande le niveau dans la cuve de procédé, mesuré par
LT. Le schéma bloc de commande est illustré par la figure III.50. Sachant que, avec un faible
gain, la boucle interne répond lentement au signal de consigne du boucle maître. Avec, un
grand gain, la boucle interne suit plus rapidement la consigne. Cependant, pour que la boucle
interne suit un signal de grand gain du maître, la sortie du boucle maître doit être limitée ou
filtrée.
D. Correction en Interaction
Appelée aussi correction multi-variables ou multi-boucles. Avec un système en interaction,
en variant la valeur de la variable de commande, les valeurs des autres variables de
commande sont aussi altérées. Cela présente un niveau de complexité pour la conception du
contrôleur avec une interaction entre deux boucles au minimum. Exemple d'une colonne de
distillation qui sépare le Benzène et le Toluène. Puisque une grandeur influe directeur sur
l'autre et on ne peut pas les séparer aisément, une solution consiste à utilisé deux boucles en
interaction comme il est montré par la figure III.51. L'objective est d'envoyer un grand
pourcentage de Benzène (petit pourcentage de Toluène) au top du ruisseau, et un petit
pourcentage de Benzène (petit pourcentage de Toluène) au bas du ruisseau simultanément.

Figure. III. 51. Colonne de distillation avec deux boucles de commande au top et au bas.
Un exemple standard est l'interaction entre la commande de température et la commande
de débit d'un fluide dans le même tank à volume fixe. Si on varie le débit du fluide, alors la
température doit varier. L'addition d'une correction anticipée peut résoudre ce problème avec
une détermination nécessaire de la quantité d'anticipation. Une autre solution consiste à
utiliser de différentes configurations de commande, et ensuite introduire l'interaction qui

91
Chapitre-III

couple les différentes boucles de commande en réduisant le niveau d'interaction. Pour

atteindre la séparation désirée, le contrôleur 2 (C(s)2) commande la composition au top en
ajustant le reflux, et le contrôleur 1 (C(s)1) ajuste le débit de vapeur pour commander la
composition au bas. La moindre variation du débit entrant à la colonne agit comme
perturbation, avec deux variables manipulées et deux variables mesurées le système et dit 2x2
MIMO. Pour montrer l'effet de l'interaction, reprenant l'exemple de distillation, supposons
que la composition du Benzène est inferieure à la consigne, le contrôleur 2 augmente le débit
du reflux frais dans la colonne. Cependant, ce reflux commence à refroidir le bus de colonne
résultant ainsi un mouvement du Benzène au bas. Comme la composition du bas dévie de la
consigne, le contrôleur 1 compense en augmentant le débit de vapeur pour chauffer la colonne
en bas. Ce qui influe sur le haut de la colonne, et le Benzène devient par chaleur plus réduit.

Figure. III.52. Schéma bloc de commande en interaction avec découpeurs de distillation.

On peut résoudre ce problème en ajoutant des découpeurs qui fonctionne par le principe de
correction anticipée en utilisant la perturbation comme outil de commande, la figure. III.52
illustre le schéma bloc de commande avec des boucles en interaction et deux découpeurs.

Figure. III. 53. Correction en rapport avec Figure. III. 54. Correction en rapport sans
unité de division pour commander un débit. unité de division pour commander un débit.

92
Chapitre-III

E. Correction en rapport (ratio)

La correction en rapport se base sur le développement d'une liaison entre deux boucles de
commande. Le but est de garder certain rapport (ratio) R des deux variables de commande à
une valeur désirée.
Prenons le cas des débits Q1 et Q2 de deux boucles de procédé qui alimentent un réacteur
chimique ou mixer un tank. Pour les Q1 et Q2 en unité physique, le contrôleur de rapport (RC)
compare le rapport mesuré, entré Q1 et Q2 , (Rm) avec le rapport de consigne (Rc) pour
commander la pompe (figure. III. 53). Au lieu de mettre une unité de division, une autre
option consiste à produire la valeur d'un débit (Q1) avec une valeur calculée par RC, le
résultat est utilisé comme une consigne pour le contrôleur de l'autre débit (Q2) (figure. III.54).
III. 4. 3. Compensation
L'utilisateur doit opter pour le type de correcteur qui répond aux spécifications du cahier
de charges. Dans l'industrie, plusieurs type de contrôleurs sont disponibles. Cependant, les
contrôleurs les plus utilisés sont de type :
- Tout ou Rien (TOR, ON/OFF);
- PID (Proportionnel, Intégrale et Dérivée).
A. Contrôleur Tout Ou Rien
C'est le contrôleur le plus simple, il n'applique que deux états, ouvert (ON) ou fermé
(OFF). Il est extrêmement utilisé dans les applications qui ne nécessite pas une grande
précision et rapidité. En outre, son coût est intéressant par rapport au d'autres types de
contrôleurs. L'inconvénient du contrôleur ON/OFF est que l'actionneur mécanique est très
exposé à un usage significatif et continuel à cause de l'ouverture et de fermeture permanentes.
Autant de vouloir assurer une précision requise autant que le cycle de ON/OFF devient plus
rapide. Pour protéger l'actionneur, une modification consiste à introduire une zone morte
(dead zone), souvent connue par l'hystérésis, c'est une zone limitée par une référence
supérieure et une autre inférieure. Si la variable de commande se trouve dans cet intervalle, il
n'y aura aucune action de commande. Exemple d'une valve reste fermée jusqu'à ce que la
variable de mesure passe au dessous de la limite inférieure. Elle reste ouverte jusqu'à ce que la
variable passe au dessus de la limite supérieure. Ce concept est utiliser dans le système de
commande de température d'un local, du réfrigérateurs, du climatiseur, commande de niveau,
etc. Notant que, même si l'usage permanent va réduire, mais la taille des oscillations
augmente.

93
Chapitre-III

Figure III.55. Procédé sous la commande d'un contrôleur TOR avec Hystérésis.

Figure III.56. Commande d'un contrôleur TOR en utilisant une électrovalve pour commande
le niveau dans une cuve.

Figure III.57. Commande d'un contrôleur TOR avec variation de l'intervalle d'Hystérésis.
La figure III.55 présente un procédé sous la commande d'un contrôleur TOR avec
Hystérésis. La figure III.56 illustre une commande d'un correcteur TOR en utilisant une
électrovalve fonctionnant en ON/OFF (0V/10V), comme un relais, afin de commander le
niveau dans une cuve de procédé avec une consigne de 6V (correspondant à 70mm après
calibrage). La figure III.57 montre le signal du niveau en rouge par rapport à la consigne en

94
Chapitre-III

vert. En variant l'intervalle d'Hystérésis, on s'approche à la consigne mais le cycle d'ouverture

et de fermeture de l'actionneur devient plus rapide, ce qui de réduire sa durée de vie.
Le contrôleur TOR est simple et utile pour certaine applications, cependant il est limité
pour d'autres applications. Le cas de commande de pédale, d'accélération ou de freinage,
d'une voiture, si on applique un contrôleur TOR cela signifie que le pédale ne peut être que
complètement enfoncé ou complètement relâché, il n'y aura pas de position intermédiaire.
Pour cela, il est nécessaire d'appliquer un contrôleur qui doit parcourir tout l'intervalle
graduellement et avec moins d'oscillation. Le contrôleur le plus souvent approprié, dans ce
cas, est le contrôleur PID.
B. Contrôleur PID
C'est un contrôleur qui utilise trois actions (Proportionnelle, Intégrale et Dérivée) pour
réduire l'erreur entre la consigne et la valeur mesurée après adaptation. Ces trois actions
correspondent aux modifications sur la FT : (P) : modifier son gain; (I) ajouter un pôle; et
(D) ajouter un zéro. L'équation temporelle du signal de commande d'un contrôleur PID de
base est :
t
dε ( t )
u( t ) = u0 + uc ( t ) . Avec uc ( t ) = K p ⋅ ε ( t ) + K i ∫ ε ( t ) ⋅ dt + K d (III.22)
0 dt
Avec, ε (t ) est l'erreur et u0 est le centrage de la bande proportionnelle (talon), lorsque
ε (t ) est nul, u0 permet de commander l'actionneur avec une valeur non nulle. En effet pour
une électrovalve, par exemple, une commande nulle est synonyme d'ouverture ou de
fermeture totale. uc (t ) est la fonction temporelle de commande sans talon, K p est le gain

proportionnel (paramètre d'ajustement de l'action P) parfois nommé K C , K i est le gain

d'intégration (paramètre d'ajustement de l'action I) et K d est le gain de dérivation (paramètre

d'ajustement de l'action D).

U c ( s) 1
Ainsi, la FT du contrôleur PID est : C ( s) = = K p + K i + K d⋅s (III.23).
ε ( s) s
Chaque terme fonctionne indépendamment des autres. On peut trouver le contrôleur PID
sous forme de P tout seul, PI, PD ou PID.
B. a. Correction Proportionnelle
C'est la conception la plus simple d'un régulateur PID. La fonction temporelle du signal de
1
commande est : u( t ) = K p ⋅ ε ( t ) + u0 = ⋅ ε ( t ) + u0 (III.24)
Bp

95
Chapitre-III

1
avec, Bp = est la bande proportionnelle, exprimée en pourcentage, donnant une
Kp
variation totale du signal de commande pour une certaine consigne. La valeur d'ajustement
proposée par les fabricants est comprise entre 1% ou 2% à 1000%. Exemple, Bp = 50% donne
Kp = 1/50 % = 100/50 = 2. Lorsque, Bp = 200% donne Kp = 1/200% = 100/200 = 0.5 .

La FT du contrôleur P est : C p ( s ) = U c ( s ) = K p = 1 (III.25)

ε ( s) Bp
Le correcteur P modifie (amplifie) la courbe de gain jouant ainsi sur la fréquence de
coupure à 0 dB. Il influe sur la valeur courante de ε (t ) . On peut résumer l'incidence du
correcteur P sur les performances d'un système par le tableau. III .3. Ce tableau ne présente
pas une règle fondamentale, mais il peut être un support pour prévoir la variation des
performances selon la modification du gain proportionnel.
Tableau. III. 3. Influence du correcteur P sur les performances d'un système.

B. b. Correction Intégrale
Ce correcteur n'est pratiquement jamais utilisé tout seul, à cause de sa lenteur et de son
effet déstabilisant, il est souvent associé à l'action P. La fonction temporelle de l'action I est :
1
u( t ) = K i ⋅ ∫ ε ( t )dt = ⋅ ∫ ε ( t )dt (III.26)
Ti
1
avec Ti = est le coefficient de temps de l'action intégrale, il est souvent exprimée en
Ki
U c( s ) K i 1
minutes. La FT est : Ci ( s) = = = (III.27)
ε ( s) s Ti s
Le correcteur I influe sur les courbes de Bode, il agit essentiellement sur les basses
fréquences. En effet, le rôle essentiel de l'action I est d'améliorer la précision (réduire l'erreur
statique). Le terme I accumule les valeurs de l'erreur au fil du temps. Il augmente lorsque
l'erreur est positive et diminue quand elle devient négative, il contribue sur l'état antécédent de
l'erreur. L'action I est souvent associée à un filtre anti-windup pour éviter le comportement
windup lorsque l'actionneur est saturé (le contrôleur opère dans un intervalle non-linéaire, en
dehors de l'intervalle supporté par l'actionneur, ce qui implique qu'il n'y aura aucune réponse
du système à l'augmentation du signal de commande). La figure III.58 illustre un système de

96
Chapitre-III

commande avec un correcteur PI muni d'un filtre anti-windup pour évité le comportement
windup de l'actionneur.

Figure III.58. Commande d'un système avec un correcteur PI muni d'un filtre anti-windup au
niveau d'intégrateur.
B. c. Correction Dérivée
Comme l'action I, l'action D n'est pratiquement jamais utilisé tout seul, elle est associé au
correcteur P. La fonction temporelle de l'action I est :
dε ( t ) dε ( t )
u( t ) = K d ⋅ = Td ⋅ (III.28)
dt dt
avec, Td = K d est le coefficient de temps de l'action dérivée. souvent exprimée en secondes.

U ( s)
La FT est : C ( s) = = sK d = sTd (III.29)
ε ( s)
Un correcteur D bien identifié réduit le dépassement et améliore la stabilité, il agit
essentiellement sur les hautes fréquences. Le terme D influe sur l'inclinaison et le taux de
variation de l'erreur. Ainsi, il intervient lorsque l'erreur varie rapidement et cherche à ralentir
ce mouvement, il contribue sur l'état future de l'erreur. Cependant, il amplifie les bruits et les
parasites des signaux, notamment de mesure, c'est pourquoi il est couramment associée à un
filtre Washout. La figure III.59 montre une commande de débit d'un système avec un
correcteur PID muni d'un filtre Washout au niveau du dérivateur. On peut mentionner l'effet
de ce filtre sur le signal de l'action D éliminant les oscillations permanentes qui peut perturber
le signal de commande et ainsi l'actionneur.

97
Chapitre-III

Figure III.59. Commande d'un système avec un correcteur PID muni d'un filtre Washout
au niveau du dérivateur.

Figure III.60. Commande d'un système avec un correcteur PD muni d'un préservatif pour
prévenir le kick de l'action D.
Un autre phénomène doit être prise en considération en utilisant l'action D, c'est le Kick de
l'action D causé par la variation rapide de la consigne, qui va être amplifié par l'action D,
générant un signal transitoire de grande amplitude pouvant endommagé l'actionneur et
perturber la performance du système. La solution consiste à réarranger le contrôleur de sorte
que l'entrée de l'action D soit le signal de la variable de sortie couplé avec un double
intégrateur (figure III.60).
Les FT données sont applicables aux régulateurs analogiques mais aussi aux régulateurs
numériques. Vue le progrès technologique qui rend le temps d'échantillonnage d'un régulateur
numérique de plus en plus courts (50 ms) que les fonctions des actions PID peuvent être
assimilées à des fonctions continues.
B. d. Structures d'un Correcteur PID
Les actions élémentaires d'un régulateur peuvent être associées de plusieurs façons : on
parle de la structure d'algorithme du régulateur. Dont, les valeurs des paramètres PID ne

98
Chapitre-III

donnent pas le même comportement dans un procédé d'une structure à une autre. La structure
est souvent imposée par le fabriquant du régulateur ou du logiciel de l'API.
1. Structures Parallèle
1 t dε ( t )
Equation temporelle : u( t ) = K p ⋅ ε ( t ) + ∫ ε ( t ) +Td . (III.30)
Ti 0 dt
Le schéma bloc de cette structure est montré par la figure III. 61.

Kp
ɛ(s) + U(s)
Ki / s +
+
s Kd

Figure. III.61. Schéma bloc d'une structure parallèle d'un correcteur PID.
U ( s) 1
La FT est : C ( s) = = Kp + + Td s (III.31)
ε ( s) Ti s
2. Structures Série

Equation temporelle : u( t ) = (K p ⋅ ε ( t ) ) ⋅  1 ∫ ε ( t ) +ε ( t )  ⋅  Td dε ( t ) + ε ( t )  (III.32)

 t 
T 
 i 0   dt 

 1 
(1 + Td s )
U ( s)
La FT est : C ( s) = = K p  1 + (III.33)
ε ( s)  Ti 
s
Le schéma bloc de cette structure est montré par la figure III. 62.

ɛ(s) + + U(s)
Kp Ki / s s Kd
+ +

Figure. III.62. Schéma bloc d'une structure série d'un correcteur PID.
3. Structures Mixte Classique
Kp t dε ( t )
Equation temporelle : u( t ) = K p ⋅ ε ( t ) + ∫ ε ( t ) +K pTd . (III.34)
Ti 0 dt

U ( s)  1 
La FT est : C ( s) = = K p  1 + + Td s  . (III.35)
ε ( s)  Ti s 

99
Chapitre-III

Cette structure est nommée aussi standard ou idéale, le schéma bloc de cette structure est
montré par la figure III.63.

+ U(s)
ɛ(s) Kp Ki / s +
+
s Kd

Figure. III.63. Schéma bloc d'une structure standard d'un correcteur PID.
4. Structures Mixte Variante
Kp t dε ( t )
Equation temporelle : u( t ) = K p ⋅ ε ( t ) + ∫ ε ( t ) +Td (III.36)
Ti 0 dt

U ( s)  1 
La FT est : C ( s) = = K p  1 +  + Td s (III.37)
ε ( s)  Ti 
s
Le schéma bloc de la structure mixte classique est montré par la figure III.64. La
principale différence entre ces structure consiste à l'effet d'introduction des paramètres sur le
comportement du contrôleur. La forme parallèle permet un découplage entre les trois actions.
Cependant, avec la forme série ou standard, la moindre variation de Kp affect l'action I et D.
Dans l'industrie, la forme parallèle et la forme standard sont les plus utilisées.

+ U(s)
ɛ(s) Kp Ki / s +
+
s Kd

Figure. III.64. Schéma bloc d'une structure mixte variante d'un correcteur PID.
B. e. Correction PI
L'équation temporelle d'un correcteur PI parallèle est :
t

u( t ) = K p .ε ( t ) + K i .∫ ε ( t ).dt (III38.).
0

U ( s) K  K i  K p (Tn s + 1)
La FT est : C ( s) = = K p + i = K p  1 + = (III.39)
ε ( s) s K ⋅ s  Tn s
 p 

100
Chapitre-III

Kp
avec : Tn = est le coefficient de dosage de corrélation d'intégration.
Ki
Tableau. III.4. Influence du correcteur PI sur les performances d'un système.

Il se comporte comme un correcteur (I) pour les basses fréquences et comme un

correcteur (P) pour les hautes fréquences. L'influence de ce correcteur sur les performances
d'un système peut être résumé par le tableau. III.4.
Le correcteur (PI) est censé avoir un gain infini pour les basses fréquences. Plus les
puissances mises en jeu sont importantes, plus il aura du mal à approcher ce résultat.
Il existe une autre forme du correcteur PI dite réel. Il exerce une action intégrale limitée à
K p (Ti s + 1)
une plage de fréquence, sa FT est : C ( s) = (III.40)
1 + ( xTi s )
avec x > 1 , son incidence sur les performances d'un système peut être résumé par le
tableau. III.5.
Tableau. III. 5. Influence du correcteur PI réel sur les performances d'un système.

B. f. Correction PD
L'équation temporelle d'un correcteur PD parallèle est :
dε ( t )
u( t ) = K p .ε ( t ) + K d . (III.41)
dt
 K 
La FT est : C ( s ) = K p + K d ⋅ s = K p  1 + d s  = K p (1 + τ d . s ) (III.42)
 Kp 
Kd
avec τd = est le coefficient de dosage de corrélation de dérivation. En point de vue
Kp
pratique, pour réaliser ce correcteur, il est nécessaire d'avoir une grande amplification pour les
hautes fréquences. Ce qu'est très difficile à réaliser, puisque cela engendre de grande
amplification des bruits et ainsi la réponse devient inexploitable. Pour cela cette forme du
correcteur PD est moins utilisée.

101
Chapitre-III

Une solution consiste à utiliser un correcteur PD réel, il a la particularité d'avoir une action
D sur une certaine bande de fréquences seulement. Ce qu'il partage avec le correcteur PI réel.
K p (τ d s + 1)
On peut l'associer la FT : C ( s) = (III.43)
1 + ( xτ d s )
avec x < 1 . Son influence sur les performances d'un système peut être résumé par le
tableau.III.6.
Tableau. III. 6. Influence du correcteur PD réel sur les performances d'un système.

B. g. Correction PID
Pour perfectionner la correction d'un système, la combinaison des trois actions est
considérablement adoptée. Ainsi, le correcteur PID peut bien agir sur les entrées de basses
fréquences, de fréquences intermédiaires ou de hautes fréquences. L'Equation temporelle est :
t
dε ( t )
u( t ) = K p .ε ( t ) + K i ∫ ε ( t ).dt + K d . (III.44)
0 dt
Ki
La FT est : C ( p) = K p + + K d⋅s (III.45)
s
Les correcteurs PID peuvent également avoir des FT de la forme :

 1 + Tn s  1 + τ d s   1 + Tn s  1 + τ d s 
C ( s ) = K p    ou C ( s ) = K p    (III.46)
 n 
T s 1 + β ⋅ τ d 
s  1 + α ⋅ Tn 
s 1 + β ⋅ τ d 
s
avec, α >1 et β < 1 . On peut résumer l'effets des correcteurs PID sur un système en BF
par le tableau III.7, si on procède à une variation des paramètres par ordre ; Kp , Ki puis Kd
[6].Ces corrélations ne sont pas exactement précises, car Kp , Ki et Kd sont dépendants les uns
des autres. En fait, le changement de l'un de ces paramètres peut modifier l'effet de l'autre.
Donc, le tableau III. 7 n'est à utiliser que comme référence lorsqu'il s'agit de déterminer les
valeurs de Kp , Ki et Kd.
Tableau. III. 7. Influence du correcteur PID sur les performances d'un système.

102
Chapitre-III

III. 5. Ajustement des Paramètres du Correcteur PID

Actuellement, plusieurs technique d'identification des paramètres d'un correcteur PID sont
disponibles, ces techniques se différents principalement en :
- Possibilité d'avoir la fonction de transfert appropriée;
- Sensibilité et qualité de performance requise;
- Propriétés du système (linéarité, invariant, etc.).
Dans la suite, nous allons présenter deux types de méthodes simples et moins exigeantes.
III. 3. 1. Ajustement par paramètre
La procédure d'ajustement des paramètres la plus classique est de procéder au étapes
suivantes :
1. Obtenir la réponse en BO;
2. Introduire une action P pour obtenir le temps de monté désiré (Si les l'exigences définies
par le cahier de charges sont vérifiées, alors on se limite de ça);
3. Si nécessaire, ajouter une action I pour réduire l'erreur statique;
4. Si nécessaire, ajouter une action D pour réduire les dépassements et améliorer le temps de
réponse;
5. Si nécessaire, réajuster Kp, Ki et Kd , par ordre, jusqu'à obtenir les performances désirées.
Exemple.

Voici le système montré par la figure III.65 avec : H ( s ) = 2 (III.47)

( 6 s + 1)( 3 s + 1)( 2 s + 4)
et C(s) est la FT du correcteur.

E(s) + Y(s)
C(s) H(s)
-

Figure. III.65. Système en BF.

Le cahier de charges exigé est comme suit :
 Consigne = 1.
 Temps de montée : < 1s;

103
Chapitre-III

 Dépassement : < 10%;

 Temps de réponse à 5% : < 2.5s;
 Erreur statique < 0.05;
La réponse indicielle du système en BO donne (figure III.66) :
 Temps de montée : 15.6 s;
 Dépassement : 0 %;
 Temps de réponse à 5% : 22.6 s;
 Erreur statique : 0.5;

Figure. III.66. Réponse en BO.

Figure. III.67. Réponse en BF sans correcteur.

Tout d'abord, on boucle le système sans correcteur (figure III.67), on aura :
 Temps de montée : 11.5 s;
 Dépassement : 0.78 %;
 Temps de réponse à 5% : 13.1 s;
 Erreur statique : 0.666;

104
Chapitre-III

Pour perfectionner, la rapidité et la précision du système, on introduit une action P,

C ( s ) = K p , et on varie Kp. La figure III.68 illustre la réponse du système avec la variation du
Kp. Le tableau III.8 montre les données des quatre cas de variation de Kp.

Figure. III.68. Réponse en BF avec variation de Kp.

Tableau. III.8. Données de variation de Kp.
Kp = 1 Kp = 2 Kp = 25 Kp = 35
Tr : 9.2 s; Tr : 3.83 s; Tr : 1.51 s; Tr : 1.26 s;
D% : 0 %; D% : 17.3 %; D% : 66.6 %; D% : 80.7 %;
Ts à 5% : 13.1 s; Ts à 5% : 12.7 s; Ts à 5% : 32.6 s; Ts à 5% : 68.9 s;
e(∞) : 0.666; e(∞) : 0.286; e(∞) : 0.074; e(∞) : 0.054;
On constate qu'avec l'augmentation de Kp l'erreur statique et le temps de montée du
système diminuent. Cependant, le système devient moins stable (plus d'amortissement) et
moins rapide, le temps de réponse et notamment le dépassement augmentent de plus en plus.
Il est évident que l'utilisation unique d'un correcteur P ne satisfait pas au cahier de charges.
Ainsi, on opte pour un Kp = 25, pour avoir une erreur statique et un temps de montée
acceptables. Le dépassement excédé et le temps de réponse doivent être diminués.
Plusieurs stratégies peuvent être appliquées selon la réponse du système. Il est possible
d'opter pour l'ajout d'une action I, afin de mieux réduire l'erreur statique, ou d'ajouter une
action D pour attaquer directement le dépassement et réduire le temps de réponse.
Optant pour l'ajout d'une action D en parallèle, ainsi la FT du correcteur devient
C ( s ) = K p + ( K d ⋅ s ) . La figure III.69 illustre quelques cas de variation de Kd. Le tableau III.9

présente certains cas de variation de Kd.

Le dépassement commence à réduire jusqu'à 14.5% avec un Kd = 65, puis il remonte pour
des valeurs jusqu'à à 26.4% pour Kd = 150. Quant à le temps de réponse, il atteint sa meilleur

105
Chapitre-III

valeur = 2.01 s, entre Kd = 110 et Kd = 120. Le temps de montée diminue continuellement

autant que Kd augmente. Alors que l'erreur statique garde sa valeur et ne varie pas en fonction
de la variation de Kd.
Tableau. III.9. Données de variation de Kd.
Kp = 25 Kp = 25 Kp = 25 Kp = 25 Kp = 25
et Kd = 1 et Kd = 50 et Kd = 70 et Kd = 100 et Kd = 150
Tr : 1.52 s; Tr : 1.01 s; Tr : 0.82 s; Tr : 0.64 s; Tr : 0.48 s;
D% : 63.6 %; D% : 14.6 %; D% : 15 %; D% : 19 %; D% : 26.4 %;
Ts à 5% : 28.6 s; Ts à 5% : 3.4 s; Ts à 5% : 2.61 s; Ts à 5% : 2.11 s; Ts à 5% : 2.56 s;
e(∞) : 0.074. e(∞) : 0.074. e(∞) : 0.074. e(∞) : 0.074. e(∞) : 0.074.

Figure. III.69. Réponse en BF avec variation de Kd.

Prenons la meilleure performance en terme de dépassement, Kd = 65, et variant Kp. Le
tableau III.10 présente quelques cas de variation de Kp avec Kd = 65.
Tableau. III.10. Données de variation de Kp et Kd.
Kp = 30 Kp = 25 Kp = 20 Kp = 15 Kp = 10
et Kd = 65 et Kd = 65 et Kd = 65 et Kd = 65 et Kd = 65
Tr : 0.84 s; Tr : 0.86 s; Tr : 0.87 s; Tr : 0.87 s; Tr : 0.84 s;
D% : 17.3 %; D% : 14.5 %; D% : 12.2 %; D% : 10.9 %; D% : 12.3 %;
Ts à 5% : 2.86 s; Ts à 5% : 2.75 s; Ts à 5% : 2.62 s; Ts à 5% : 2.52 s; Ts à 5% : 2.59 s;
e(∞) : 0.062. e(∞) : 0.074. e(∞) : 0.091. e(∞) : 0.118. e(∞) : 0.167.
On constate que le dépassement atteint sa meilleure valeur 10.9 % avec Kp = 15, même le
temps de réponse est de 2.52. Tandis que l'erreur statique augmente en réduisant Kd.
Donc, dans notre cas, on n'est pas loin de satisfaire les exigences du cahier de charges avec
un correcteur PD, mais il manque de petites améliorations que le correcteur PD seul ne peut

106
Chapitre-III

pas les réaliser. Dans la suite, une erreur statique égale 0 signifie, par arrondissement, une
valeur inférieure à 0.001.
Si on optait pour l'ajout d'une action I en parallèle avec l'action P, ainsi la FT du correcteur

devient C ( s ) = K p + K i .
s
Tableau. III.11. Données de variation de Ki.
Kp = 25 Kp = 25 Kp = 25 Kp = 25 Kp = 25
et Ki = 1 et Ki = 2 et Ki = 3 et Ki = 0.5 et Ki = 0.1
Tr : 2.09 s; Tr : 1.97 s; Tr : 1.46 s; Tr : 1.58 s; Tr : 1.58 s;
D% : 45.8 %; D% : 61.5 %; D% : 80 %; D% : 41.2 %; D% : 55.3 %;
Ts à 5% : 22.6 s; Ts à 5% : 32.5 s; Ts à 5% : 81.4 s; Ts à 5% : 58.6 s; Ts à 5% : 97 s;
e(∞) : 0 e(∞) : 0 e(∞) : 0 e(∞) : 0.01 e(∞) : 0.067
Le tableau III.11 présente certains cas de variation de Ki. Par l'ajout de l'action I, on
constate que l'erreur statique devient nulle autant qu'on augmente Ki. Tandis que le
dépassement et le temps de réponse deviennent plus grands.
Prenons, une valeur fixe de Ki et variant Kp. Apres plusieurs variations, on aperçoit que le
dépassement et le temps de réponse augmentent en augmentant Kp, même l'erreur statique
augmente légèrement. Alors que, le temps de montée réduit en augmentant le gain de P.
Dans ce cas, le correcteur PI ne permet par de satisfaire les exigences du cahier de charges,
notamment en terme de temps de réponse et de dépassement. La solution consiste à la

combinaison des différentes actions PID. La FT du correcteur devient C ( s ) = K p + K i + K d ⋅ s .

s
Le tableau III.12 est la figure III.70 illustrent certains cas de variation des paramètres du
correcteur PID.
Tableau III.12. Données de variation de Ki et Kd.
Kp = 25, Ki = 1 Kp = 25, Ki = 1 Kp = 25, Ki = 0.5 Kp = 25, Ki = 1.5 Kp = 25, Ki = 3
et Kd = 1. et Kd = 65. et Kd = 65. et Kd = 65. et Kd = 71.
Tr : 1.56 s; Tr : 0.95 s; Tr : 0.95 s; Tr : 0.95 s; Tr : 0.89 s;
D% : 59.1 %; D% : 6.66 %; D% : 6.4 %; D% : 7.11 %; D% : 8.28 %;
Ts à 5% : 33.2 s; Ts à 5% : 5.15 s; Ts à 5% : 16.4 s; Ts à 5% : 4.52 s; Ts à 5% : 2.24 s;
e(∞) : 0 e(∞) : 0 e(∞) : 0 e(∞) : 0 e(∞) : 0

Afin de bénéficier de notre connaissance sur le système et pour mieux le comprendre, on

fixe la valeur de Kp à 25 et on impose Ki = 1, et Kd = 1. Avec ces valeurs on constate que les
performances du système sont loin d'être satisfaisantes. La variation de Ki exerce une

107
Chapitre-III

instabilité, tandis que la combinaison PD, avec Kp = 25 et Kd = 65, produit quasiment les
performances requises.

Figure. III.70. Réponse en BF avec variation de Ki et Kd.

Dés lors, on passe graduellement à la meilleure performance du correcteur PD et on varie
légèrement la valeur de Ki. Dés qu'on se rapproche aux performances requises, on varie
légèrement la valeur de Kd. Alors on obtient avec les valeurs, Kp = 25,
Ki = 3 et Kd = 71 les performances exigées par le cahier de charges :
 Temps de montée : 0.89 s;
 Dépassement : 8.28 %;
 Temps de réponse à 5% : 2.24 s;
 Erreur statique : 0.
III. 5. 2. Ajustement à Base de Modèle avec Retard
On peut ajuster les paramètres du correcteur PID en utilisant le modèle empirique système
K
1er ordre avec retard (FOPDT) : FOPDT ( s ) = e −α ⋅ s (III.48)
τ ⋅ s +1
Les paramètres extraits de cette approche ne répondent pas à un certain cahier de charges
bien défini, mais ils peuvent être exploitée comme un repère afin d'ajuster les valeurs
appropriées. Cela se réalise en actionnant le système en BO (figure III.71), ensuite on
visualise les trois paramètres : K, τ et 𝛼𝛼, avec :
∆ y( t )
 K= est le gain statique;
∆u( t )
 𝛼𝛼 : est le temps de retard;
 τ : est la constante de temps.

108
Chapitre-III

Figure III.71. Réponse d'un système en BO simulant un modèle FOPDT.

Exemple. Le système est défini par la FT suivante :
2
H ( s) = (III.49)
( 6 s + 1)( 3 s + 1)( 2 s + 4)
On met le système en BO, (figure III.72, III.73) ce système peut être représenter par le modèle
0 .5 − 2 s
suivant: FOPDT ( s ) = e (III.50)
10 s + 1
Les suivantes méthodes adoptent le même principe de calcul des paramètres du correcteur,
selon le type du correcteur P, PI, ou PID (parallèle) en utilisant un tableau qui contient les
formules d'identification des paramètres.
>> s = tf('s'); H = 2/((6*s + 1)*(3*s + 1)*(2*s + 4));
>> step(G)

Figure III.72. Modélisation du système par Matlab/Simulink.

A. Méthode de Lambda
On détermine les valeurs du correcteur P, PI, ou PID en utilisant le tableau III.13 selon la
ligne correspondante [8].
Avec : Tc est la valeur la plus grande entre [𝟎𝟎. 𝟏𝟏 ∙ 𝑻𝑻, 𝟎𝟎. 𝟖𝟖 ∙ 𝜽𝜽], et Ki = Kp / Ti , et Kd = Td .
Dans notre exemple, en cas d'un correcteur PID, les paramètres sont : Kp = 8.46, Ki = 0.68,
Kd = 0.9. On aura les performances suivantes (figure III.74) :
 Temps de montée : 3.13 s;
 Dépassement : 23.27 %;
 Temps de réponse à 5% : 17.21 s;
 Erreur statique : 0.
Tableau III.13. Formules d'identification des paramètres de Lambda du correcteur PID.

109
Chapitre-III

Kp Ti Td
𝟎𝟎. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝜶𝜶 −𝟏𝟏.𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
P � �
𝑲𝑲 𝝉𝝉
𝝉𝝉
PI 𝝉𝝉
𝑲𝑲(𝜶𝜶 + 𝑻𝑻𝒄𝒄 )
𝟏𝟏 𝝉𝝉 + (𝟎𝟎. 𝟓𝟓 ∙ 𝜶𝜶) 𝝉𝝉 ∙ 𝜶𝜶
PID � � 𝝉𝝉 + (𝟎𝟎. 𝟓𝟓 ∙ 𝜶𝜶)
𝑲𝑲 𝑻𝑻𝒄𝒄 + (𝟎𝟎. 𝟓𝟓 ∙ 𝜶𝜶) 𝟐𝟐𝟐𝟐 + 𝜶𝜶

Figure. III.73. Réponse du système en BO.

Figure. III.74. Réponse d'un système asservi avec des paramètres ajustés par la méthode de
Lambda.
B. Méthode de Broîda
En utilisant le tableau III.14 [9]. Avec Ki = Kp/Ti et Kd = Td . Dans notre exemple, en cas
d'un correcteur PID, les paramètres sont : Kp = 8.96, Ki = 1.34, Kd = 1.4. On aura les
performances suivantes (figure III.75) :
 Temps de montée : 2.77 s;
 Dépassement : 39.85 %;

110
Chapitre-III

 Temps de réponse à 5% : 22.22 s;

 Erreur statique : 0.
Tableau III.14. Formules d'identification des paramètres de Broîda du correcteur PID.
Kp Ti Td
𝟎𝟎. 𝟕𝟕𝟕𝟕 𝝉𝝉
P
𝑲𝑲 𝜶𝜶
𝟎𝟎. 𝟕𝟕𝟕𝟕 𝝉𝝉 𝝉𝝉 ∙ 𝑲𝑲
PI
𝑲𝑲 𝜶𝜶 𝟎𝟎. 𝟕𝟕𝟕𝟕
𝟎𝟎. 𝟖𝟖𝟖𝟖 𝝉𝝉 𝝉𝝉 ∙ 𝑲𝑲 𝟎𝟎. 𝟑𝟑𝟑𝟑 ∙ 𝜶𝜶
PID � + 𝟎𝟎. 𝟒𝟒�
𝑲𝑲 𝜶𝜶 𝟎𝟎. 𝟕𝟕𝟕𝟕 𝑲𝑲

Figure. III.75. Réponse d'un système asservi avec des paramètres ajustés par la méthode de
Broîda.
C. Méthode de Cohen-Coon
𝒕𝒕𝟐𝟐 −(𝒍𝒍𝒍𝒍⁡(𝟐𝟐))𝝉𝝉
Après avoir calculer : t1 , 𝒉𝒉, 𝒉𝒉𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅 , r. Avec : 𝒕𝒕𝟏𝟏 = , 𝒉𝒉 = 𝝉𝝉 − 𝒕𝒕𝟏𝟏 , 𝒉𝒉𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝒕𝒕𝟏𝟏 − 𝒕𝒕𝟎𝟎 ,
𝟏𝟏−𝒍𝒍𝒍𝒍⁡(𝟐𝟐)

Figure. III.76. Réponse d'un système asservi avec des paramètres ajustés par la méthode de
Cohen-Coon.

111
Chapitre-III

𝒉𝒉𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅
et 𝒓𝒓 = [10]. Sachant que : t0 est le temps au moment d'introduction de l'entrée souvent
𝒉𝒉
égal à 0, t2 est la période pour laquelle la sortie est K/2. En utilisant le tableau III.15. Avec Ki
= 1/Ti et Kd = Td.
Dans notre exemple, t2 = 7.8s , en cas d'un correcteur PID, les paramètres sont : Kp = 4.3,
Ki = 0.71 et Kd = 0.96.
Tableau III.15. Formules d'identification des paramètres de Cohen-Coon du correcteur PID.
Kp Ti Td
𝟏𝟏 𝒓𝒓
P �𝟏𝟏 + � - -
𝒓𝒓𝒓𝒓 𝟑𝟑
𝟏𝟏 𝒓𝒓 𝟑𝟑𝟑𝟑 + 𝟑𝟑𝟑𝟑
PI �𝟎𝟎. 𝟗𝟗 + � 𝒉𝒉𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅 � � -
𝒓𝒓𝒓𝒓 𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟗𝟗 + 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
𝟏𝟏 𝒓𝒓 𝟑𝟑𝟑𝟑 + 𝟔𝟔𝟔𝟔 𝟒𝟒
PID �𝟎𝟎. 𝟕𝟕𝟕𝟕 + � 𝒉𝒉𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅 � � 𝒉𝒉𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅 � �
𝒓𝒓𝒓𝒓 𝟒𝟒 𝟏𝟏𝟏𝟏 + 𝟖𝟖𝟖𝟖 𝟏𝟏𝟏𝟏 + 𝟐𝟐𝟐𝟐

On obtient les performances suivantes (figure III.76):

 Temps de montée : 2.77 s;
 Dépassement : 39.85 %;
 Temps de réponse à 5% : 22.22 s;
 Erreur statique : 0.
D. Méthode de Skogestad
C'est une technique qui s'applique aux systèmes avec retard, la 1er colonne du tableau
indique le type du système. Avec : c = 2, Tc = 𝛼𝛼 et T1>T2. En utilisant le tableau III.16 [11].
Avec Ki = Kd /Ti et Kd = Td . Dans notre exemple, en cas d'un correcteur PID, les paramètres
sont : Kp = 5, Ki = 0.9 et Kd = 0.
Tableau III.16. Formules d'identification des paramètres de Skogestad du correcteur PID.

112
Chapitre-III

On obtient ainsi les performances suivantes (figure III.77):

 Temps de montée : 3.82 s;
 Dépassement : 33.46 %;
 Temps de réponse à 5% : 22.32 s;
 Erreur statique : 0.

Figure. III.77. Réponse d'un système asservi avec des paramètres ajustés par la méthode de
Skogestad.
Exercice. En utilisant la méthode de Skogestad. Calculer les paramètres du correcteur PID
8
du systèmes en BO suivant : H ( s) = e −s (III.51)
8 s + 18 s + 4
2

pour suivre une consigne d'amplitude 1? Sachant que c = 2 , Tc = 𝛼𝛼 et T2 < T1, avec Ki = Kp / Ti
et Kd = Td .

Figure. III.78. Réponse en BO du système.

Solution.
La réponse en BO du système est données par la figure III.78.

113
Chapitre-III

2
On peut écrire le système sous la forme suivante : e −s (III.52)
( 0.5 s + 1)( 4 s + 1)
En utilisant le tableau de la méthode de Skogestad, on obtient : K p = 1 , K i = 0.25 , K d = 0.5 .

Figure. III.79. Réponse du système asservi avec des paramètres ajustés par la méthode de
Skogestad.
On obtient ainsi les performances suivantes (figure III.79) :
 Temps de montée : 32 s;
 Temps de réponse à 5% : 44.64 s.

114
 Conclusion Générale
Le développement d'un système de régulation automatique implique, en premier lieu, la
connaissance du modèle mathématique qui découle de son comportement dynamique. La
fonction de transfert, en utilisant la transformation de Laplace, est une forme mathématique
efficace pour analyser et commander un système linéaire invariant SISO. Alors qu'une
représentation d'état est plus adaptée aux systèmes MIMO plus complexes.
La connaissance du comportement des systèmes, premier ou deuxième ordre, est
importante. Elle offre une bonne maîtrise de la réponse du système, étant donné que ces deux
types sont très abondants dans tous les domaines. Un système de premier ordre est souvent
stable, sa constante de temps joue un rôle capital pour améliorer le temps de réponse. Un
système de deuxième ordre simule le même comportement qu'aux systèmes d'ordre supérieure
à deux, le facteur d'amortissement et la pulsation naturelle sont les paramètres les plus
influents sur la réponse.
La stabilité, la rapidité et la précision décrivent les performances d'un système asservi,
cependant ses trois critères sont souvent contradictoires, il est difficile d'avoir un système à la
fois rapide, précis et stable. Ainsi, réside l'utilité de la correction, qui à la fois compense pour
les perturbations qui augmentent l'erreur statique, mais aussi qui assure une combinaison
requise entre les critères de performance.
De nos jours, le correcteur PID est le plus utilisé dans l'industrie, plusieurs architectures de
correction et différentes stratégies de commande sont valables, ils dépendent particulièrement
des certaines exigences du cahier de charges et du type de la variable régulée.
Concernant les systèmes difficiles à modéliser, plusieurs méthodes sont disponibles pour
identifier les paramètres du correcteur PID, ces méthodes peuvent fournir un intervalle
tolérable des paramètres, il reste à l'opérateur de les bien ajuster selon ses connaissances sur
l'effet de chaque paramètres sur les performances du système et suivant les données requises
du cahier de charges.

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 Références bibliographiques

[1] Y. Granjon, “Automatique : Systèmes linéaires, non linéaires, à temps continu, à temps
discret, représentation d'état”, 2eme Edition, Dunod, Paris, 2010.
[2] G. Rabie, “Automatic Control for Mechanical Engineers”, 2010.
[3] R.S. Burns, “Advanced Control Engineering”, Butterworth-Heinemann; 1 edition,
2001.
[4] M-K. Fellah, “Automatique 1 et 2, Asservissements Linéaires Continus”, Université
Djillali Liabès – Sidi Bel-Abbès, 2013.
[5] P. Antsaklis, A.N. Michel, “Linear Systems”, Birkhäuser Basel, 2006.
[6] J-D Mosser, J. Tanoh, P. Leclercq, “Sciences Industrielles Pour L'ingénieur, Tout-En-
Un”, Dunod, Paris, 2010.
[7] D.J. Cooper, “Practical Process Control, using Loop-Pro Software”, Control Station,
Inc., 2005.
[8] E. B. Dahlin, “Designing and Tuning Digital Controllers”, Journal of lnstrumentation
and Control Systems 41(6), 77 (1968).
[9] V. Broida, “Extrapolation des Réponses Indicielles Apériodiques”, Automatisme,
vtome XIV, No. 3. 105-114. 1969.
[10] G.H. Cohen and G.A. Coon, “Theoretical Consideration of Retarded Control”, Trans.
ASME, 75, pp. 827-843, 1953.
[11] S. Skogestad, “Probably The Best Simple PID Tuning Rules in The World”, Journal of
Process Control, pp. 1-28, July 17, 2001.

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