Université Mohamed Khider Biskra

Faculté des sciences et Technologie

Département de Génie Electrique Année : M1_ES_EMB
Filière : Electronique Module : SAN
2021/2022
TD N°4
Précision
Exo 01 : Soit le système :
1 − 0,5 z −1
G(z ) =
( )(
1 − 0,3z −1 1 + 0,7 z −1 )
- calculer les erreurs, de position, de traînage et d’accélération.

Exo 02 : Soit le système :

K (z + 0,72)
G(z ) =
(z − 0,3679)(z − 1)
- Trouver la valeur de K pour que l’errer de vitesse Ev=0,01.

Exo 03 : Soit le système :

G(z ) =
0,7870 z
(z − 1)(z − 0,6065)
Calculer Kv puis déduire ess.

Exo 04 : Soit le système :

3z −1 + 2 z −2
G(z ) =
1 − 0,5 z −1 + 0,2 z −2
- calculer KP, Kv, Ka et puis déduire EP, Ev, Ea

Exo 05 : Soit le système:

E(p) + + 1 1 S(p)
10 BOZ p p
- - T

Kt

1. Calculer la FTBO et la FTBF ;

2. Trouver les constantes d’erreur: Kp, Kv et Ka;
3. Pour T=0.1s, trouver la valeur critique de Kt pour laquelle le syst. est stable.
4. Calculer la réponse à un échelon unité s(kT) pour k=0 à 50, T=0.1s et Kt=5.

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Exo 06 : Soit le diagramme suivant :

E(p) + 5 S(p)
p( p + 2)
BOZ
- T=0.1s

1. Calculer la FTBO et la FTBF du système pour T=0.1s ;

2. Calculer et tracer la réponse à un échelon unité s(kT) pour k=0 à 100.

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