UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023

TP AUTOMATIQUE MATLAB

REGULATION NUMERIQUE

Mamadou Lamine FAYE M. NDIAYE

Ndeye Tening SAMBE

TP Automatique MATLAB 1
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But :
Nous allons, au cours de cette séance de TP, utiliser Matlab/Simulink
pour simuler et étudier le comportement de systèmes échantillonnés.
Pour chaque partie à traiter, vous devrez tout d’abord déterminer la
réponse théorique, puis dans un deuxième temps, simuler et
retrouver la réponse à l’aide de Matlab/Simulink.

I. Discrétisation

Y(p) 1
G(p)= =
U(p) 1+𝑝
On souhaite obtenir un modèle échantillonné de ce système.
Simuler la réponse indicielle du système en utilisant les deux
bloqueurs d’ordre zéro et d’ordre un, on prend la période
d’échantillonnage T=1s. comparez les résultats obtenus.

On remarque pour le bloqueur d’ordre Zéro l’effet d’un filtre passe-bas avec le
retard d’une 1 seconde, or pour le bloqueur d’ordre 1, on remarque la forte
extrapolation surtout aux environs de 3𝜏
 Exprimer, dans le cas général, la transformée en z, G(z), du système puis
celle du système échantillonné avec bloqueur d’ordre zéro, .
D’apres la table des transformees on a :
z
G(z)=
z−0.3679
2
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Expression avec le bloqueur d’ordre Zero:

o.6321
o (z)=
z−0.3679

MATLAB VIEW

Calculer, dans les 2 cas, l’expression de la réponse indicielle et déterminer à partir de

Y(z) la valeur initiale ainsi que la valeur finale de la sortie.

REPONSE INDICIELLE Valeur initiale Valeur

finale
Y(z)=U(z).G(z)= 2
𝑧2 1 K=1.58
𝑧 −1.368𝑧+0.3679

Y(z)=U(z). o (z)= 2
0.6321𝑧
0 1
𝑧 −1.368𝑧+0.3679

Y(z)=U(z).G(z)
K

3
TP Automatique MATLAB
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Y(z)=U(z). o (z)

Calculer G(z) et o (z) pour différentes valeurs de la période d’échantillonnage

T (1; 0,5 et 0,25 s). Précisez à chaque fois la valeur du pôle.

T G(z) o (z) Pole

1s z o. 6321 0.3679
z−0.3679 z−0.3679
0.5s z o. 3935 0.6065
z−0.6065 z−0.6065
0.25s z o. 2212 0.7788
z−0.7788 z−0.7788

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Simuler les réponses indicielles du système continu et des différents systèmes

échantillonnés selon le schéma Simulink ci-dessous. Comparez les résultats obtenus.

Simulation

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II. Regime Libre:

1. Systeme du premier ordre:
𝑌(𝑧) 1
o (z)=U(𝑧 )=z−𝑎
Déterminer l’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction de a. En
déduire l’expression générale de y(kT) lorsque l’entrée est une impulsion unitaire:
On a :
y(kT)=𝑎𝑦𝑘−1 + 𝛿𝑘−1
Y(0)=0
y(k)=𝑎𝑦𝑘−1 + 𝑢𝑘−1 pour k≥1
Simuler les réponses impulsionnelles de ce système pour les valeurs suivantes de a : -
1,5; -1 ; -0,5 ; 0,5 ; 1 ; 1,5 (on prend T=1s).

a=1
a=-0.5

a=1.5

a=0.5

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a=-1

a=-1.5
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Relever les allures obtenues ainsi que les valeurs des premiers échantillons. Conclure
sur la stabilité du système en fonction de la variable a.
Pole k=1 k=2 k=3 k=4 k=5 k=6 k=7 k=8

a =-1.5 1 -1.5 2.5 -3.375 5.06 -7.59 11.89 -17.08

a =-1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1
a =-0.5 1 -0.5 0.25 -0.125 0.062 -0.03 0.15 -7.10−3
5
a =0.5 1 0.5 0.25 0.125 0.062 0.03 0.015 -7.10−3
5
a =1 1 1 1 1 1 1 1 1
a =1.5 1 1.5 2.25 3.375 5.06 7.59 11.39 17.08

On peut dire que pour des valeurs de a egale a -0.5

et 0.5 le systeme est stable

2. SYSTEME DU SECOND ORDRE

𝑌(𝑧) z
o (z)=U(𝑧 )=𝑧 2+𝑎1𝑧+𝑎
0
Déterminer l’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction
de a1 et a0. En déduire les expressions des 5 premiers échantillons de la
réponse indicielle.

y(kT)=−𝑎1 𝑦𝑘−1 − 𝑎0 𝑦𝑘−2 + 𝑢𝑘−1

y(0)=0
y(1)=1
y(2)=-𝑎1
y(3)=−𝑎0 + 𝑎1 2
y(4)=2𝑎1𝑎0 − 𝑎1 3 8

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Simuler, avec Simulink, les réponses indicielles de ce système pour les valeurs suivantes de
a1 et a0 : (-1,2; 0,35), (-0,4; -0,05) et (-1; 1), on prend T=1s

a1,a0: (-0,4; -0,05)

a1,a0: (-1,2;
0,35)

a1,a0: (-1; 1)

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a1-a0 y(1) y(2) y(3) y(4) y(5) y(6) y(7) Pole

-1.2;0.35 1 2.2 3.29 4.17 4.86 6.83 7.49 Z1=0.7

8 Z2=0.5
-0.4;-0.05 1 1.45 1.61 1.714 1.766 1.79 1.81 Z1=0.5
Z2=-0.1
-1;1 1 2 2 1 0 0 1 Z1=0.50+0.86i
Z2=0.5-0.86i

III. Bouclage:
Soit un système échantillonné de fonction de transfert :
𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏 𝑧−𝑏
o (z)= = = 2
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧−𝑎) 𝑧 −𝑎𝑧
Déterminer la valeur du gain statique de ce système (calculer )
1−𝑏
K=
1−𝑎
Calculer l’expression de Y(z) lorsque l’entrée est un échelon
unitaire et retrouver l’expression de y(k) en fonction de a et b
(pour k>0).
𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏 𝑧−𝑏
o (z)= = Y(z)= 𝑈 𝑧
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧−𝑎) 𝑧(𝑧−𝑎)
𝑧
U(z)=
𝑧−1
𝑧−𝑏
Y(z)=
(𝑧−1)(𝑧−𝑎)
y(k)=𝑢𝑘−1 − 𝑏𝑢𝑘−2 + 𝑎𝑦𝑘−1

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B.O Gain Statique Pole

a=0.8 b=-0.5 7.5 0,8
a=1 b=-0.5 1
∞

 Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle

fermée F(z).
𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏 𝑧−𝑏
o (z)= = = 2
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧−𝑎) 𝑧 −𝑎𝑧
En boucle fermee on a
𝑧−𝑏
F(z)= 2
𝑧 +𝑧 1−𝑎 −𝑏
 Déterminer la valeur du gain statique du système bouclé et en
déduire la valeur de l’erreur statique lorsque l’entrée est un
échelon unitaire.
 Gain statique :
𝑧−𝑏
 K=
2−𝑎−𝑏
En deduire l expression de l’erreur statique

(1-k)*100
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Bouclage

a=1
b=-0.5

a=0.8
b=-0.5
BF Gain Statique Erreur Statique Pole
a=0.8 b=-0.5 0.88 12% -0.1+0.7i
-0.1-0.7i
a=1 b=-0.5 1 0% 0.7071i
-0.7071i

CONCLUSION
En somme ce TP nous a permis de se familiaser avec l’environnement
Matlab et de commander des systemes de faire de la regulation
numerique .