Objectif du TP :

Utiliser Matlab/Simulink pour simuler et étudier le comportement de systèmes échantillonnés. Pour chaque
partie à traiter, vous devrez tout d’abord déterminer la réponse théorique, puis dans un deuxième temps,
simuler et retrouver la réponse
I. Etude théorique :
1. Discrétisation :
Soit un système continu défini par sa fonction de transfert :
Y(p) 1
G(p) =
U(p) 1 + 𝑃
.
Exprimer la transformée en z, G(z) du système échantillonné et Z{B0(p) G(p)} du système avec bloqueur
d’ordre zéro.
𝒚(𝑷) 𝟏
On a G(P) = =
𝑼(𝑷) 𝟏+𝑷
𝒛
G(Z)=
𝒛+𝒆−𝑻𝒆

𝐺(𝑃) 1
Z{𝐵0 (𝑃)𝐺(𝑃)} = (1-𝑍 −1 )𝑍 { } =(1-𝑍 −1 ) 𝑍 { }
𝑃 𝑃(1+𝑃)
(1−𝑒 −𝑇𝑒 )𝑧
Z{𝐵0 (𝑃)𝐺(𝑃)} = (1-𝑍 −1 )
(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇𝑒 )
𝑍−1 (1−𝑒 −𝑇𝑒 )𝑧
=
𝑍 (𝑧−1)(𝑧−𝑒 −𝑇𝑒 )
(1−𝑒 −𝑇𝑒 )
=
(𝑧−𝑒 −𝑇𝑒 )
(1−𝑒 −𝑇𝑒 )
Donc Z{𝐵0 (𝑃)𝐺(𝑃)} =
(𝑧−𝑒 −𝑇𝑒 )

Calculer, dans les 2 cas, l’expression de la réponse indicielle et déterminer à partir de Y(z) la valeur initiale
ainsi que la valeur finale de la sortie

Réponses indicielles Valeur initiale Valeur finale

𝑌(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝑈(𝑧) = 1 1
1 − 𝑒−𝑇𝑒
𝑌(𝑧) = 𝑍{𝐵0 (𝑝)𝐺(𝑝)}𝑈(𝑧) = 0 1

Calculer 𝐺(𝑧) et 𝑍{𝐵0 (𝑝)𝐺(𝑝)} pour différentes valeurs de la période d’échantillonnage 𝑇 = 1; 0,5 et 0,25
s). Précisez à chaque fois la valeur du pôle
T 𝐺(𝑧) 𝑍{𝐵0 (𝑝)𝐺(𝑝)} Pôle
1s 𝑧 −1
(1 − 𝑧 ) 𝑒 −1
z − 𝑒 −1 1−
1 − 𝑒 −1 𝑧 −1
0,5s 𝑧 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑒 −0,5
z − 𝑒 −0,5 1 −
1 − 𝑒 −0,5 𝑧 −1
0,25s 𝑧 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑒 −0,25
z − 𝑒 −0,25 1 −
1 − 𝑒 −0,25 𝑧 −1
2. Régimes libres :
2.1. Système du premier ordre du type :
Y(z) 1
Z{B0 (p)G(p)} = =
U(z) 𝑧 − 𝑎
Détermination de l’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction de a. En déduire
l’expression générale de 𝑦(𝑘𝑇) lorsque l’entrée est une impulsion unitaire.

La transformée en Z inverse nous donne l’équation de récurrence suivante :

𝑦(𝑘) = 𝑎𝑦 (𝑘 − 1) + 𝑢 (𝑘 − 1)
La réponse impulsionnelle du système : u(k)= δ (k)
ℎ(𝑘) = 𝑎ℎ (𝑘 − 1) + δ (𝑘 − 1)

2.2. Système du second ordre :

Y(z) 𝑧
Z{B0 (p)G(p)} = = 2
U(z) 𝑧 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0
Détermination de l’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction de 𝑎1 et 𝑎0. En déduire
les expressions des 5 premiers échantillons de la réponse indicielle.

On sait que :
Y(z) 𝑧 −2
Z{B0 (p)G(p)} = =
U(z) 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎0 𝑧 −2
Donc
𝑧
Z{B0 (p)G(p)} =
𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0

Alors l’équation de récurrence est :

𝒚(𝒌) = 𝒖(𝒌 − 𝟐) − 𝒂𝟏 𝒀(𝒌 − 𝟏) − 𝒂𝟎 𝒀(𝒌 − 𝟐)

𝑦(0) =0 𝑦(1) =0 𝑦(2) =1 y(3) = 1 − 𝑎1 𝑌(4) = 1 − (𝑎1 + 𝑎0 ) + 𝑎1 ²

3. Bouclage :
3.1. Soit un système échantillonné de fonction de transfert :

Y(z) z−b
Z{B0 (p)G(p)} = =
U(z) z(z − a)
Déterminer la valeur du gain statique de ce système (Calculer 𝑍{𝐵0𝐺}(0)).

𝑧−𝑏 𝑍 1−𝑏
On sait que 𝑍{𝐵0(0)𝐺(0)}𝑈(𝑧) =lim(𝑍 − 1) =
𝑧→1 z(z − a) 𝑍−1 1−𝑎

1−𝑏
Donc le gain statique est : 1−𝑎

Calculer l’expression de 𝑌(𝑧) lorsque l’entrée est un échelon unitaire et retrouver l’expression de 𝑦(𝑘)en
fonction de 𝑎 et 𝑏 (pour 𝑘 > 0).
 𝑦(𝑧) 𝑧−𝑏
On a: =
𝑢(𝑧) z(z − 𝑎)

𝑧−𝑏 𝑍 𝑧−𝑏 𝒁−𝒃

Y(Z)= = =
z(z − 𝑎) 𝑍−1 (z − 𝑎)(z−1) 𝒁𝟐 −𝒁−𝒂𝒁+𝒂

𝒁−𝒃
Donc y(z) = 𝒁𝟐 −𝒁−𝒂𝒁+𝒂
L’expression de 𝑦(𝑘).

𝑦(𝑧) 𝑧−𝑏 𝑍 −1 −𝑏𝑍 −2

On a = =
𝑢(𝑧) z(z − 𝑎) 1−𝑎𝑍 −1
Donc
Y(z)-ay(z) 𝑍 −1 = u(z) 𝑍 −1 − 𝑏𝑢(𝑧)𝑍 −2

Alors Y(k)=u(k-1) -bu(k-2) +ay(k-1)

𝑍−𝑏 𝑦(𝑘) = u(k-1) - bu(k-2) + ay(k-1)

𝑌(𝑧) =
𝑍 2 −𝑍−𝑎𝑍+𝑎

3.2. On effectue un bouclage par retour unitaire

Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée 𝐹(𝑧).
𝑧−𝑏
z(z − a) 𝑍−𝑏
On a 𝐹(𝑧)= 𝑧−𝑏 =
1+ 𝑍 2 +𝑍(−𝑎+1)−𝑏
z(z − a)
𝒁−𝒃
Donc 𝐹(𝑧) =
𝒁𝟐 +𝒁(𝟏−𝒂)−𝒃

Déterminer la valeur du gain statique du système bouclé et en déduire la valeur de l’erreur

Statique lorsque l’entrée est un échelon unitaire.

Le gain statique :
𝑍−𝑏 𝑍 1−𝑏
y(00) = lim(𝑍 − 1) =
𝑧→1 𝑍 2 +𝑍(1−𝑎)+𝑏 𝑍−1 2−𝑎−𝑏
L’erreur statique :
𝑍
𝑢(𝑧) 1−𝑎
Ɛ = lim(𝑍 − 1) = lim(𝑍 − 1) 𝑍−1
𝑍−𝑏 =
𝑧→1 1+Z{B0G} 𝑧→1 1+𝑍(𝑍−𝑎) 2−𝑎−𝑏
Alors
1−𝑎
Ɛ=
2−𝑎−𝑏

4. Calcul de correcteurs :
4.1. Synthèse par transposition du continu
On souhaite asservir par une méthode numérique un système de fonction de transfert :
Y(p) 1
G(p) = =
U(p) p(1 + p)
En analogique, afin d’obtenir une erreur de vitesse de 20% et une marge de phase de l’ordre de 45°, on
implante un correcteur C(p) de la forme :
 U(p) 1 + 0,53P
C(p) = =𝐾
E(p) 1 + 0,21p

Ensuite déterminer 3 correcteurs numériques à partir du correcteur analogique précédent.

Pour cela, utiliser les 3 approximations suivantes :
𝑧−1 0.53𝑧 − 0.23
Discrétisation avant :𝑝 = 𝐶1(𝑧) = 5
𝑇 0.21𝑧 + 0.09
𝑧−1 0.83𝑧 − 0.53
Discrétisation arrière :𝑝 = 𝐶2(𝑧) = 5
𝑧𝑇 0.51𝑧 − 0.21
2 𝑧−1 1.36𝑧 − 0.76
Approximation de Tustin :𝑝 = 𝐶1(𝑧) = 5
𝑇 𝑧+1 0.72𝑧 − 0.12
4.2. Synthèse directe :
On souhaite asservir par une méthode numérique un système de fonction de transfert 𝐹(𝑝). A cet effet,
on le fait précéder par un bloqueur d’ordre zéro de cadence 𝑇. La fonction de transfert en 𝑧 du système
échantillonné bloqué est :
Y(z) 0,6(z + 0,9)
F(z) = =
U(z) (z − 0,7)(z − 0,8)
Ce système est-il stable ?

On a D(z)=(z-0.7) (z-0.8) = 0 Donc z1=0.7 et z2=0.8

Les 2 pôles ont un module inférieur à 1un Appartiennent à l’intérieur du cercle unité.
Donc Le système est stable.
Quel est son gain ?
Le Gain statique : K=19

Déterminer l’expression générale de la réponse indicielle unitaire (échantillon 𝑦(𝑘)) et calculer la valeur
finale.

𝑦(𝑘) = 0.1𝑦(𝑘 − 1) + 0.56𝑦(𝑘 − 2) + 0.5𝑢(𝑘) + 0.45𝑢(𝑘 − 1)

Déterminer l’expression de la fonction de transfert du système bouclé et simuler la réponse indicielle du

système en boucle fermée pour 𝐾 = 0,5. Quelle est la nature du système ?

On sait que :

Pour K=0.5

Quel est le gain statique du système bouclé pour cette valeur limite du gain ?

Le gain statique : K=2.4