Correction des systmes asservis linaires continus

(Synthse et design)
1- Principe de la commande

On se contente denvisager des commandes de type de celle illustre sur la Figure1 o un rgulateur de fonction
de transfert C(s) est plac devant le systme de fonction de transfert G(s). La sortie est reboucle unitairement
sur lentre du rgulateur et lon distingue lentre du systme en boucle ferme R, appele rfrence ou consigne
de lentre du systme en boucle ouverte u, dite commande, gnre par le rgulateur partir de lerreur entre la
consigne R et la sortie du systme Y. Tout lart de la commande consiste concevoir un rgulateur, partir du
modle du systme en boucle ouverte, qui puisse confrer au systme en boucle ferme des caractristiques
requises telles que la stabilit, la rapidit, la prsence plus ou moins marque doscillations, la prcision, le rejet
de perturbation...

R U Y
C(s) G(s)
+
-

Fig. 1 Schma classique dune rgulation avec retour unitaire

Lobjectif de la commande consiste en faire du systme notre esclave (asservir y(t) r(t)). Lasservissement
doit donc tre conu pour que le procd se comporte selon des spcifications choisies. Plus particulirement, il
est dsir que lasservissement:
1- rduise lerreur suite des changements de consigne,
2- minimise leffet des perturbations extrieures,
3- rduise lerreur en prsence de bruit de mesure,
4- possde un court temps de rponse,
5- produise des sollicitations raisonnables,
6- soit stable et le demeure malgr des invitables incertitudes sur le comportement du procd.
Ainsi, llment indispensable permettant de satisfaire les critres prcdents est le rgulateur C(s)
2- Les rgulateurs de base
Il existe trois actions correctives lmentaires permettant, individuellement, de corriger telle ou telle
performance. Elles sont relativement simples raliser mais, en gnral, dgradent dautres performances. Elles
sont utilisables lorsque le cahier des charges est peu exigeant. Dans le cas contraire, il faut envisager de
combiner ces diffrentes actions au sein dun correcteur plus complexe.
2.1- Correction proportionnelle
Le correcteur proportionnel est un simple amplificateur gain rglable C(s)=Kp. On dit que ce rgulateur est
statique car il ne dpend pas de s. Il a pour mission de modifier le gain statique initial du systme.
2.1.1- Influence de Kp sur la stabilit
On remarque dabord que si Kp=1, ceci revient une absence totale du rgulateur. Pour comprendre linfluence
de Kp sur la stabilit du systme boucl, on peut se rfrer une analyse frquentielle et plus prcisment, voir ce
que deviennent les marges de stabilit dfinies dans Bode. Pour attester de la stabilit du systme boucl, il
convient de tracer le diagramme de Bode de la chane directe, savoir KpG(s). Ainsi, si lon regarde la figure2,
on constate que si Kp augmente, le lieu du dphasage nest pas modifi; en revanche, la courbe de gain remonte
puisque T= 20log(Kp |G(j)|)=20log(|G(j)|)+20log(Kp), ce qui a pour effet de dplacer la pulsation de coupure
co vers la droite (bande passante b devient plus large suite des augmentations de Kp), ce qui se rpercute sur
le dphasage o il se rduit considrablement. Ainsi, la marge de phase diminue et peut mme sannuler (pour
certains systmes) et changer de signe. Do lon conclut que laugmentation du gain proportionnel Kp est
prjudiciable la stabilit du systme boucl. Ceci est vrai pour la plupart des systmes.
2 20
Sur la Figure2, sont prsentes le diagramme de Bode du systme G ( s) = et K p G ( s) = (Kp=10). Il
0.1s + 1 0.1s + 1
est clair que lintroduction de Kp a dplac la pulsation de coupure co de 17.32 rad/sec 199.73 rad/sec et ceci
a, bien entendu, une consquence directe sur la marge de phase qui est diminue de 120 92.87
 Bode Diagram
40

20

agnitude(dB)
0
co
co

M
-20

-40
0

-45

hase(deg)
-90
P
-135 Mi Mc
-180

-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig.2 Influence de Kp sur la marge de phase dun systme du 1er ordre.

2.1.2 Influence de Kp sur la rapidit

Nous rappelons ici que la rapidit dun systme est matrialise par le temps de monte tm et le temps de rponse
tr. Pour comprendre linfluence de Kp sur la rapidit, on utilise certaines approximations que lon trouve dans
certains livres dasservissement. En effet, le temps de rponse et le temps de monte peuvent sexprimer
frquentiellement comme suit:
1 3
b et tm
co tr
Ces deux approximations montrent bien le systme est dautant plus rapide que Kp est grand.
Ainsi, pour lexemple prcdent, les temps de monte, suite une entre de type chelon, correspondant
respectivement G(s) et KpG(s): 0.073sec et 0.0105sec. Laugmentation de Kp amliore donc la rapidit du
systme en boucle ferme.
2.1.3 Influence de Kp sur la prcision
Dans ce paragraphe, on revient sur la notion de prcision de manire plus explicite. On dit quun systme est
prcis lorsquen rgime permanent, la sortie est gale la consigne (ce qui revient obtenir un gain statique
unitaire. La prcision se mesure en regardant lerreur . Daprs la configuration de base donne dans la Figure1,
on crit:
sR ( s )
lim (t ) = lim s ( s ) =
t s0 1 + C ( s )G ( s )
sR ( s )
C(s)=Kp lim (t ) = lim s ( s ) =
t s0 1 + K p G ( s)
On constate avec cette formule que la prcision dpend de trois facteurs:
Le type de la rfrence,
La fonction de transfert du systme G(s),
le gain Kp dont on veut apprcier linfluence.
Dans ce contexte, on ne considre que les rfrences de types chelons-unitaires. De plus la forme gnrale, si la
1 + b1s + K
fonction de transfert du systme prend la forme suivante: G ( s) = K
1 + a1s + K
1
Lerreur permanente vaut: p = . Cette expression dmontre que laugmentation de Kp amliore davantage
1 + KK p
la prcision du systme boucl.
Remarque: Dans le cas o Kp prend des valeurs infrieures 1, il sagit plutt dun attnuateur o la stabilit du
systme boucl est amliore (dpassement du systme en boucle ferme est diminu). En revanche, la rapidit
et la prcision sont dgrades.
2.2- Correction intgrale
2.2.1- Dfinition
1
Le correcteur est un intgrateur de fonction de transfert: C ( s) = . Sa mission est dajouter un ple nul lorigine
s
 1
de la FTBO. Dans ces conditions, lerreur permanente scrit: p = 0.
K
1 + lim
s 0 s
Remarque: on dit donc que la prsence de lintgrateur dans la chane directe fait tendre le gain statique du
systme en boucle ouverte vers linfini, ce qui corrobore la nullit de lerreur de position en boucle ferme qui
est inversement proportionnelle au gain statique en boucle ouverte.
Le correcteur action intgrale est donc cens damliorer la prcision statique du systme asservi.
2.2.2- Influence sur les autres performances
Les modifications apportes la fonction de transfert modifient sans aucun doute les autres performances du
systme. Dans quel sens ces performances voluent-elles? Une simulation dans le diagramme de Bode, peut nous
renseigner sur la nature des modifications que subie les courbes de gin et de phase.
Considrons le systme analys prcdemment.

R 1 2 Y
s 1 + 0 . 1s

Le processus asservir est dfini par la fonction de transfert:

2
G (s) =
0.1s + 1
Son module rel et sa phase scrivent respectivement:
2
G ( j ) =
( 0. 1 ) + 1
( ) = tan 1 (0.1 )

Le module en dcibels vaut: Gdb = 20 Log G ( j )
La fonction de transfert corrige se dduit aisment:
2
CG (s ) =
s (0.1s + 1)
La fonction de transfert frquentielle permet de dterminer son gain en db ainsi que sa phase. En effet on aura:
G ( j )
CGdb = 20 Log = 20 Log G ( j ) 20 Log

( ) = tan 1 (0.1 ) 90
Sous Matlab, on obtient les courbes suivantes:
Bode Diagram
50

co
Gdb
Magnitude (dB)

-50 CGdb

-100
0

-45
-90
Phase (deg)

-90

-135 M
M
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Fig.4 Influence dun intgrateur sur les performances dun systme.

Dans les courbes reprsentes sur la Figure4, on voit bien que lintroduction de lintgrateur dcrmente chaque
pente initiale du systme Gdb dune unit. En remarquant, par ailleurs, qu la pulsation =10, le gain a chut de
20db. Le diagramme de phase, quant lui, est translat vers le bas de 90.

Consquence de lajout de lintgrateur

3
Compte tenu que t m , on peut en dduire que le temps de monte augmente. Lintgrateur aura tendance
co
ralentir le systme en boucle ferme. De plus, la diminution de la co aura tendance diminuer la marge de
phase tant donn que la courbe de phase est dplace vers le bas et est susceptible de se retrouver trs proche de
-180. La stabilit et la limitation du dpassement sen trouvent dgrades.
En conclusion, seule la prcision du systme boucl est amliore par lintroduction dun correcteur intgrateur.
Par contre, toutes les autres performances sont pnalises.
2.3- Correction drive
Le correcteur est un drivateur de fonction de transfert: C(s)=s
Ce correcteur a pour mission dajouter un zro nul la fonction de transfert en boucle ouverte. Nous pouvons
penser dans un premier temps et intuitivement que son action est linverse que celle de lintgrateur. Ces
proprits peuvent tre facilement vrifies sur un diagramme de bode.
Bode Diagram
50
co
0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
90
+90
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig.5 Influence dun drivateur sur les performances dun systme.

Si on a un systme quelconque qui possde une FTBO Gi(s). Le gain et phase du systme scrivent ainsi:
Gidb = 20 Log Gi ( j )
i ( ) = arg Gi ( j )
Quant la fonction de transfert corrige par un lment drivateur, elle prend la forme suivante:
Gcdb = 20 Log Gc ( j ) = 20 Log Gi ( j ) = 20 Log Gi ( j ) + 20 Log
c ( ) = arg jGi ( j ) = arg i ( ) + 90
Il est clair que linsertion du drivateur dans la chane de rgulation modifie la courbe corrige Gcdb de sorte
quelle sincrmente chaque segment dune unit (augmentation de 20db) par rapport courbe de gain initiale
Gdb. Le diagramme de phase, quant lui, est translat de 90 vers le haut. On peut remarquer, galement, que la
pulsation de coupure 0db augmente.
3
Compte tenu que t m , on peut en dduire que le temps de monte diminue. Le drivateur tendance donc
co
acclrer le systme en boucle ferme. Laugmentation de co influe galement sur la marge de phase.
Nanmoins, cette influence dpend du lordre systme car une remonte de phase de +90 peut avoir deux effets
diffrents: si le systme possde un ordre assez lev, son dphasage peut avoir des valeurs ngatives, cet effet,
la remonte de phase peut alors tre sans effet sur lamlioration de la marge de phase. (Voire la dgrader et
rendre le systme instable). Par contre, si lordre du systme est faible, leffet du drivateur est stabilisant.
Remarque: pratiquement, il est imprudent demployer un effet driv pur. En effet, ce dernier prsente une
fcheuse tendance rpercuter les dynamiques de hautes frquences sur la commande, sollicitant ainsi
normment les actionneurs. Parmi ces dynamiques de hautes frquences, on peut citer les bruits lis aux
capteurs de mesure de la sortie.
Pour finir, la prcision du systme, lie principalement au gain statique de la FTBO, peut tre fortement
pnalise par laction drive tant donn que le gain statique (gain aux basses frquences) diminue davantage.
En conclusion, seule la rapidit (et la stabilit des systmes ayant un ordre limit) sont amliores par
lintroduction du drivateur. En revanche, toutes les autres performances sont susceptibles dtre diminues.
3- Inconvnient fondamental des actions correctives lmentaires
Pour une meilleure prcision, laugmentation du gain statique (uniquement au voisinage des basses frquences)
est ncessaire. Par ailleurs, acclrer la rapidit du systme nous impose de choisir une pulsation de coupure
0db un plus grande (ou bande passante large). En revanche, lamlioration de la marge de phase, lidal serait de
pouvoir corriger la courbe de phase uniquement au voisinage de co. Toutes ces conditions devant, bien entendu,
tre localises uniquement dans certaines zones de frquences. Malheureusement, linconvnient majeur de
chacune des actions correctives lmentaires (P ou I ou D) rside dans le fait que leur action porte sur lensemble
du spectre de frquence de 0 l et toute action corrective mene un endroit prcis pour corriger elle ou telle
performance agit galement dautres endroits en en dgradant certaines autres. Les correcteurs idaux, sils
existent, devront tre caractriss par une action localise en vue de corriger une des performances, sans
influencer les autres, chose que ne peuvent pas raliser des correcteurs simples qui modifient lensemble du
diagramme de Bode.
4- Rgulateur PID

Le rgulateur utilis dans plus de 90% des asservissements est du type proportionne-lintgrale-drive (PID).
Lhistoire de ces rgulateurs remonte au dbut du vingtime sicle. Les applications du PID sont extrmement
nombreuses et varies. Ce compensateur est utilis en commande des procds industriels et des moteurs, dans le
monde de laronautique et de lautomobile, en robotique, dans plusieurs appareils courants (lecteurs CD, etc.),
etc. Il est donc invitable de bien tudier le rgulateur PID.
On peut galement envisager un rgulateur comportant une action intgrale et une action proportionnelle (on
parle de rgulateur PI). Le risque dinstabilit est double mais sur certains systmes (notamment les systmes de
premier ordre), cette solution est envisageable. Il reste vrifier, avec une telle commande, que les marges de
stabilit sont suffisantes (on regardera plus spontanment la marge de phase). Il existe en particulier une
technique de calcul des rgulateurs PI dite "par compensation de ple" qui consiste compenser un ple de la
chane directe par un zro du rgulateur. Pour cette technique, nous y reviendrons. De manire gnrale, il faut
vrifier que le diagramme de Bode de la chane directe, comprenant le rgulateur PI, conserve une bonne marge
de phase (ce qui revient pour des systmes dordre strictement suprieur 1, conserver un bon amortissement).
5- Rgalage des correcteur PID
Les techniques de calcul des coefficients dun rgulateur PID sont nombreuses et dpendent des performances
escomptes. Cependant, il nexiste pas de panace dans ce domaine, nanmoins, le concepteur dun PID doit
garder prsents lesprit les trois effets de ce rgulateur:
Effet proportionnel:
Effet positif: assure la raideur du systme.
Effet ngatif: risque dentraner des oscillations voire linstabilit.
Effet intgral :
Effet positif: assure la prcision statique ( p = 0 ).
Effet ngatif: entrane un ralentissement du transitoire et peut gnrer des oscillations allant jusqu linstabilit.
Effet driv :
Effet positif: la drive de lerreur (donc sa pente) prdit en quelque sorte vers o se dirige lerreur dans le futur.
Donc, son effet anticipe la raction du systme du fait quelle utilise la variation de lerreur. Ceci vite des
oscillations et a un effet stabilisateur. En fait, cet effet ajoute de lamortissement en augmentant la marge de
phase ce qui permet daccrotre le gain proportionnel.
Effet ngatif: ne peut tre utilise seul car gnre des accoups dans la commande. Il accentue la sollicitation des
actionneurs et peut rpercuter leffet des perturbations de hautes frquences, en particulier celles apparaissant sur
la mesure des sorties. A ce propos, il faut noter quen pratique, on prfre implanter un effet driv filtr plutt
quune drive pure.
Une fois une premire synthse dun PID effectue, il convient daffiner les rglages en considrant ces faits. On
peut trouver des rgulateurs P, PD, PI, et mme PID avec des sophistications diverses. Il existe galement
dautres types de rgulateurs qui ne sont pas envisags ici mais qui peuvent tre tout aussi efficaces. Le PID reste
le plus clbre, le plus couramment utilis, et il rsout une bonne part des problmes dasservissement et de
rgulation rencontrs dans lindustrie, ceci de manire assez satisfaisante.
6- Choix des correcteurs
Le choix d'une commande de type PID permet souvent, lorsqu'on ajuste judicieusement ses paramtres, de
remplir le cahier des charges entire satisfaction. Ceci peut expliquer pourquoi il est trs souvent prfr
d'autres structures et qu'il est utilis, malgr la complexit de nombreux systmes industriels, dans la grande
majorit des boucles de rtroaction.
Quant la question de savoir si un rgulateur PID est suffisant pour le contrle d'un systme considr, une
tude qualitative est propose dans la rfrence de base1. Elle souligne que, lorsque la dynamique d'un systme
est essentiellement du premier ordre, un rgulateur PI est adquat. C'est galement le cas pour une architecture
PID, quand la dynamique dominante est du second ordre.
6-1 Rglage des rgulateurs proportionnels
Deux techniques seront prsentes pour rgler les rgulateurs proportionnels. La premire mthode consiste
choisir le gain du rgulateur de faon placer les ples de Gf(s) des valeurs dsires. La seconde approche est
le calcul du gain proportionnel pour obtenir une certaine marge de phase.
6-1-1 Rglage par placement des ples de Gf(s)
En prsence dun rgulateur proportionnel Gc(s)=Kp, la FTBF est:
K p G (s)
G f (s) =
1 + K p G (s)
Lquation caractristique qui permet le calcul des ples de Gf(s) est donc 1+KpG(s) = 0.
Il est donc clair que Kp influence la position des ples de Gf(s). Pour des procds simples tels ceux du premier et
second ordres, il est facile de calculer le gain Kp de faon placer adquatement les ples de Gf(s) dans le plan
de Laplace.
Exemple 1 (Rglage dun rgulateur P par placement des ples - procd du second ordre)
Utiliser un rgulateur proportionnel avec le procd est G(s) =2/s(1+10s) conduit :
1 1
G f (s) = =
5 0 .5 1 2
s + s +1 s + s +1
Kp Kp n2 n
Ne pouvant modifier quun seul paramtre (Kp), il nest pas possible de placer les deux ples de Gf(s) de faon
indpendante. Une approche efficace consiste calculer Kp de faon ce que le facteur damortissement soit
gal 0.707. Selon les notes du cours Systmes asservis linaires, = 0.707 conduit au temps de rponse le plus
court pour une valeur donne de la frquence propre non amortie n. En comparant les termes de degr deux
des dnominateurs de lquation prcdente, on obtient:
n = 0.2 K p
La comparaison des termes conduit trouver: Kp=0.0255. Laugmentation de Kp permet dacclrer davantage
la rponse indicielle du systme.
6-1-1 Rglage par slection de la marge de phase)
Modifier le gain du rgulateur proportionnel ne modifie pas la phase de G(s). Le gain Kp multiplie toutefois le
rapport damplitude de G(s), dplaant ainsi la frquence co laquelle le rapport damplitude vaut 0dB. Cest
cette frquence co quest calcule la marge de phase. Typiquement, augmenter Kp fait crotre co et diminuer la
marge de phase.
Exemple 2 (Rglage dun rgulateur P par slection de la marge de phase)
Pour le systme prcdent, on dsire concevoir un rgulateur proportionnel pour que la marge de phase soit
60o. Cette spcification implique que G ( jco ) =120o. Mathmatiquement, la procdure de calcul seffectue
comme suit:
G ( jco ) = 120 = 2.094rad = 1.5708 tan 1 (10co )

Do co=0.0577rad/sec. A la frquence co, le rapport damplitude doit tre unitaire (0dB):

2K p
G ( jco ) = 1 = Do Kp=0.0289.
co 1 + 100co2
6-2 Calcul des rgulateurs par compensation de ple
Soit un procd de fonction de transfert G(s) tel que G(s) fait apparatre une constante de temps dominante, cest-
-dire un ple =1/ dominant:
N (s)
G (s) =
(1 + s ) D ' ( s )
N(s) est un polynme qui est suppos non factorisable par s. D(s) est un polynme quelconque. Selon le principe
de la commande par retour unitaire, on peut commander le systme grce un rgulateur Gc(s).
6-2-1 Rglage des rgulateurs proportionnel-intgral (PI)
Le correcteur PI comporte deux actions: une action proportionnelle qui sert rgler la rapidit de la dynamique
du systme et une action intgrale qui permet d'liminer l'cart entre la grandeur de consigne et celle que l'on
dsire asservir. Sa fonction de transfert est:
Ki Kp Kp K Kp Kp
Gc ( s ) = K p + = Kp + = (s + i ) = (1 + Ti s ) ( Ki = ) (1)
s Ti s s Kp Ti s Ti
Lintroduction du correcteur PI dans une boucle de rgulation permet dajouter un zro arbitraire et un ple
lorigine. Lide de base de cette technique consiste placer le zro du correcteur de faon compenser le ple
du systme en boucle ouverte. Il est noter que Cette technique est souvent utilise sur des modles canoniques
K
de premier ordre pour lesquels on a: G ( s) =
1 + s
Un rgulateur de modle donn par (1) conduit une chane directe et une boucle ferme dont les fonctions de
transfert respectives sont donnes par:
KK p KK i KK p KK i K bf
G0 ( s ) = = ; G f (s) = = = (2)
Ti s s Ti s + 1 s + KK i bf s + 1
i.e. en compensant le zro du PI (Ki/Kp) par le ple de la dynamique du procd rgler, on retrouve un modle
canonique de premier ordre. Par ailleurs, on constate que le gain statique en boucle ferme est unitaire (Kbf=1)
(donc le systme devient prcis) et la constante de temps en boucle ferme dpend de Kp (Ki) (car bf=/KpK).
Comme attendu, plus grand est Kp, plus rapide est le systme boucl. On a donc, dans ce cas trs prcis, un seul
paramtre pour grer la raideur tout en assurant la prcision.
Exemple 3 (Rglage dun rgulateur PI par la technique de compensation de ple
Dans le cas du modle simplifi du moteur courant continu, le modle en boucle ouverte est le suivant:
0.5
G (s) =
1 + 0 .5 s
Le du systme possde un ple p1=-2. Ce modle nest pas prcis puisque K= 0.5. Si on cherche acclrer sa
rponse indicielle par une rgulation proportionnelle (Gc(s)=Kp), on saperoit que la prcision est variable. On
peut bien sr tenter de rduire lerreur de position par un grand gain Kp mais ceci risque de conduire de trop
fortes valeurs du signal de commande u(t) donc une saturation des actionneurs. Cest pourquoi, il vaut mieux
utiliser un rgulateur PI tel que celui prsent en (1).
La compensation du ple du systme ncessite dimposer Ki/Kp=2. Par ailleurs, la FTBF prend la forme:
1
G f (s) =
1
1+ s
Kp
Si on dsire avoir une dynamique du systme ferm deux fois plus rapide que celle du systme ouvert, on crit:
bf= /2, ce qui conduit dduire immdiatement Kp, en effet, on trouve Kp=4
Si la compensation et parfaite, on assure de bonnes performances dynamiques. Ainsi, les performances du
systme prcdent se rsument dans lessai indiciel suivant :
Step Response
1

0.9

0.8 Systme corrig

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3
Systme en BO
0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Fig.6 Rponses du systme en BO et en BF.

6-2-2 Rgulateur PD
Il faut galement remarquer que cette compensation de ple peut tre effectue avec dautres types de
rgulateurs. Ainsi, si lon choisit, comme sortie du moteur, la position angulaire, plutt que sa vitesse angulaire,
la fonction de transfert du procd devient:
K
G (s) =
s (1 + s )
Remarque: Le type tant dj de 1, il est inutile, pour obtenir une erreur de position nulle en boucle ferme,
dajouter un intgrateur dans la chane directe. On peut utiliser par exemple un rgulateur PD en supprimant
lintgrateur du rgulateur
Le schma bloc du systme possde la configuration suivante:
R K d (s + z)
u K y
- s (1 + s )

Fig.7 Rponses du systme en BO et en BF.

Dans le schma prcdent, z=Kp/Kd.

Exemple 4 (Rglage dun rgulateur PD par la technique de compensation de ple
1
Considrons le systme suivant: G ( s) =
s (1 + s )
On peut alors esquisser les lieux de racines pour plusieurs positions relatives du zro, comme illustr sur la
Figure. Pour les valeurs z = 0.5 et z =2. Plus le zro est proche du second ple, plus le lieu se replie. A la limite,
pour
z , le zro n'a plus d'influence
z +1, il y a compensation ple-zro : le cercle se rduit un point et le systme se comporte comme un
systme du premier ordre.
Root Locus
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
Root Locus
1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

Fig.8 Lieu de racine de l'exemple introductif pour les valeurs z = 0:5 et z = 2

Si la technique de compensation est adopte, la fonction de transfert en boucle ferme est la mme dans
lexemple prcdent donc le systme en boucle ferme est prcis et Kp dtermine la raideur et on aura donc les
relations suivantes:
Kp 1
=1 bf =
Kd Kd
En effet si on dsire avoir ne rponse, en boucle ferme, caractrise par un ple deux fois plus rapide que celui
de la boucle ouverte, on aura donc: K p = K d = 2
Step Response
1.4

Systme sans
1.2
correction
1

0.8
Amplitude

Systme corrig
0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Fig.9 Rponse indicielle du systme prcdent

6-2-3 Rgulateur PID

On peut encore sinspirer de la technique de la compensation de ple pour concevoir un rgulateur PID, donc
faire intervenir les trois effets. Pour cela, on considre un rgulateur de la forme:
Ki
Gc ( s ) = K p + + Kd s
s
O Kp, Ki et Kd sont les gains de proportionnalit, dintgration et de drivation. On constate que la variable
manipule est la somme pondre de lerreur (P), de lintgration de lerreur (I) et de la drive de lerreur (D).
Une interprtation du PID est quil agit selon les erreurs prsentes, passes et futures. En effet, la partie
proportionnelle de la commande se base sur lerreur prsente. Lintgrale de lerreur cumule les erreurs passes.
La drive de lerreur (donc sa pente) prdit en quelque sorte vers o se dirige lerreur dans le futur.
La fonction de transfert du PID peut tre crite comme suit :
K i + K p s + K d s 1
Gc ( s ) = = K p (1 + + Td s ) (3)
s Ti s

On constate que la fonction de transfert est impropre cause de la drive qui y est prsente. Pour concevoir un
PID rel, un filtre passe-bas doit donc tre ajout:
Ki + K p s + K d s
Gc ( s ) =
s (1 + T f s )
Si on effectue les changements de variables suivants:
K c (Ti + Td )
Kp =
Ti
Kc
Ki =
Ti
K d = K cTd
alors la fonction de transfert du correcteur PIDF devient:
K c (1 + Ti s )(1 + Td s ) K (T + Ti ) K c 1
Gc ( s ) = =( c d + + K cTd s )
Ti s (1 + T f s ) Ti Ti s 1+ Tf s

Il sagit en fait dun rgulateur proportionnel-intgrale-drive avec filtre (PIDF). Les paramtres Ti, Td et Tf ne
sont pas ngatifs. Les cas particuliers de ce rgulateur sont :
1- Le rgulateur proportionnel (P) (Td nulle et Ti infinie):
 Gc ( s ) = K c
La variable manipule est donc simplement proportionnelle au signal derreur.
2- Le rgulateur avance de phase ou proportionnel-drive avec filtre (PDF) (Ti infinie):
1 K (1 + Td s )
Gc ( s ) = ( K c + K cTd s ) = c
1+ Tf s 1 + Tf s
La commande est la somme filtre passe-bas dune proportion de lerreur et de la drive de lerreur
3- Le rgulateur retard de phase ou proportionnel-intgrale avec filtre (PIF) (Td nulle):
K c (1 + Ti s ) K 1
Gc ( s ) = = (Kc + c )
Ti s (1 + T f s ) Ti s 1 + T f s
Laction sobtient comme avec un PI en filtrant passe-bas toutefois le rsultat.
Remarque: bien que les rgulateurs de la famille PID soient simples, leur succs et leur popularit rsistent au
fil du temps. Ils forment la base des rgulateurs de rtroaction et par consquent sont disponibles dans tous les
logiciels de commande automatique. La littrature dcrivant ces compensateurs est abondante.
Exemple 5 (Rglage dun rgulateur PID par la technique de compensation de ple
a)- Systme du deuxime ordre sur amortis (apriodique)
K
Le modle du procd est G p ( s ) = , expliquant que sa rponse lchelon prsente un dpassement
(1 + 1s )(1 + 2 s )
sans oscillations (voir les notes du cours).
Le rgulateur permettant, la fois, de compenser les deux constantes de temps du procd et dimposer un
comportement similaire un systme du 1er ordre scrit:
(1 + 1s )(1 + 2 s ) 1 + 2 1 1 2
Gc ( s ) = = (1 + + s)
KTc s KTc ( 1 + 2 ) s ( 1 + 2 )
Il sagit dun compensateur PID (quation 3) avec:
+ Kp
K p = 1 2 , Ti = 1 + 2 Td = 1 2 Ki = K d = K pTd
KTc 1 + 2 Ti
Tc tant la constante imposer en boucle ferme.
Un autre compensateur peut tre introduit dans la chaine directe de la boucle en ajoutant un filtre au rgulateur,
le transformant ainsi en un compensateur PIDF
T1
(1 + 1 s )(1 + 2 s )
Td K K (1 + Ti s )(1 + Td s )
Gc ( s ) = = c
1s Ti s (1 + T f s )
Td tant la constante de t
La constante de temps du filtre Tf doit tre adquatement slectionne. Pour illustrer le compromis qui existe lors
2 0.5(1 + 10s )(1 + 5s )
du choix de Tf, supposons G p ( s ) = et TH =10. Le rgulateur PIDF est : Gc ( s) =
(1 + 10s )(1 + 5s ) 10s (1 + T f s )
Le systme est simul avec trois valeurs de Tf : 0.01 (ce veut dire quapproximativement il ny plus de filtre, donc
un rgulateur PID), Tf = Td/2.5= 2 et Tf =Td =5 (donc un rgulateur PI). Les figures (10 et 11) montrent
respectivement les diagrammes de Bode des rgulateurs et des boucles fermes. Les diffrences, particulirement
pour Tf=0.01 et Tf=2, existent uniquement aux hautes frquences. ces frquences, le rapport damplitude des
rgulateurs est dautant plus lev que Tf est petit. Si des hautes frquences sont prsentes dans le signal derreur
(entre du rgulateur), elles seront amplifies par le rgulateur (dans les cas Tf=0.01 et Tf=2) et apparaitront dans
le signal de commande. Des hautes frquences dans le signal derreur peuvent tre gnres par un signal de
mesure ym et/ou une consigne r qui contiennent de hautes frquences. Des cas typiques sont du bruit de mesure
dm hautes frquences ou des variations brusques de la consigne r (tel un chelon). La figure 13 confirme
lagressivit de la commande gnre par un rgulateur PIDF avec un faible Tf. La figure 11 illustre que la sortie
du procd se comportera de faon assez similaire pour les trois valeurs de la constante de temps du filtre. Les
diffrences entre les systmes nexistent quaux hautes frquences et celles-ci la sortie est dj attnue
fortement. Deux simulations temporelles confirment ces comportements prdits par lanalyse frquentielle. La
figure 12 compare les rponses un chelon de consigne (aucun filtre de consigne) des trois asservissements. On
note en particulier que la commande calcule par le rgulateur avec Tf = 0.01 vaut 250 linstant du changement
de consigne. Elle tendrait vers linfini cet instant si Tf tait nul. Pour Tf=0.01, la sortie est presquexactement
 1
gale celle de la spcification . Plus Tf est grand et plus la rponse sloigne de celle dsire. Les
1 + 10s
figures 14 et 15 montre la sortie du procd et le signal de commande des trois asservissements en rgime
permanent en prsence dun bruit de mesure dm(t) = sin 20t. Les simulations illustrent clairement que lorsque Tf
est petit, la commande est brusque sans pour autant vraiment amliorer le comportement de la sortie car le
procd filtre ces variations trs rapides de commande.
Lorsquon ajoute un filtre au rgulateur pour viter quil ne soit impropre, le choix de sa constante de temps est
un compromis entre lloignement de la spcification dsire et la sensibilit de la commande aux hautes
frquences. Un bon choix lorsquon ajoute un filtre un PID afin dobtenir un PIDF est Tf entre Td/2.5 et Td/5. La
seconde technique pour obtenir un rgulateur qui nest pas impropre est lidentification du procd par un
nouveau modle dont le degr relatif unitaire. Le prix payer est souvent une perte de prcision du modle et
donc possiblement une diminution de la robustesse ou de la performance de lasservissement. Il faut donc tre
plus raisonnable dans la slection de Td. Un bon choix initial est de prendre Td de faon ce que le temps de
rponse de la boucle ferme soit similaire celui du procd.
Bode Diagram
50

40

Tf=0.01
agnitude(dB)

30

20
Tf=2
10 Tf=5
M

-10
90

45 Tf=2 Tf=0.01
Phase(deg)

-45
Tf=5
-90
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig10. Rponse en frquences des rgulateurs PIDF

Bode Diagram
0

Tf=0.01
agnitude(dB)

-50

Tf=2
M

-100
Tf=5
-150
0

-45 Tf=0.01
hase(deg)

-90 Tf=2
P

-135
Tf=5
-180
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig11 Rponse frquences des boucles fermes

Step Response
1.4

1.2 Tf=5
Tf=2
1

0.8
Amplitude

Tf=0.01
0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

Fig12 Rponses un chelon dentre.

 0.68 1.3 250

0.66
1.2
0.64 200
1.1
0.62

Tf=5 1
0.6
Tf=2 150

0.58 0.9 Tf=0.01

0.56 100
0.8

0.54
0.7
0.52 50

0.6
0.5

0.48 0.5 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig13 Effort de la commande pour un chelon dentre.

Tf=5 Tf=2 Tf=0.01

0.6 1.5 50

40
0.4
1 30

0.2 20
0.5
10
0
0 0

-0.2 -10

-0.5 -20
-0.4
-30
-1
-0.6
-40

-0.8 -1.5 -50

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Fig14 Effort de la commande pour une entre sinusodale.

-4 -4 -3
x 10 x 10 x 10
0 1.5 5

4
-0.2
1
3
-0.4
2
0.5
1
-0.6
0 0
-0.8
-1
-0.5
-1 -2

-3
-1
-1.2
-4

-1.4 -1.5 -5
47 47.5 48 48.5 49 49.5 50 47 47.5 48 48.5 49 49.5 50 47 47.5 48 48.5 49 49.5 50

Fig15 sortie des trois asservissements pour une entre sinusodale

b)- Systme du deuxime ordre sous amortis (oscillant)

K
Le modle du procd est G p ( s ) = , expliquant que sa rponse lchelon prsente un dpassement
2 s
1+ s+
n n2
fonction de (voir les notes du cours).
Dans ce cas, le correcteur qui permet de compenser les ples du systme est un PID dont on trouve aisment ses
constantes. On aura:
2 1
Ti = Td =
n 2 n
La constante Kp permet de rgler la raideur (rapidit) de la rponse en boucle ferme.
2
Le procd simul est G p ( s ) = . La figure suivante montre la rponse un chelon de consigne de
1 + .4 s + s
lasservissement.
 3.5

2.5
Rponse en BO
2

1.5 Systme corrig

0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70

6-2-4 Rgulateur retard de phase

a) Dfinition:
Le correcteur retard de phase est un correcteur comme, son nom ne lindique pas, permet daugmenter le gain
uniquement aux basses frquences. Son utilisation permet sans doute pour amliorer la prcision dun systme
asservi.
1 + Ts
Sa fonction de transfert est: C (s) = a avec a>1
1 + aTs
Deux pulsations apparaissent 1/T et 1/aT telles que 1/aT<1/T
1 + T
On a C ( ) = a ( ) = tan 1 ( ) tan 1 (a )
1 + (aT )

En basses frquences ( 0) C() a soit en dB 20Loga

En hautes frquences ( ) C() 1 soit en dB 0
Cela veut dire que le gain statique est bien augment en BF de 20Loga, par contre en HF il ny aucune
modification si T est rgl sur une valeur suffisamment faible. Cette valeur faible de T assure galement que la
courbe de phase nest pas influence par le correcteur.
En tout tat de cause, pour rgler le correcteur retard de phase, on choisira la valeur de a qui permet dobtenir
le gain statique rsultant voulu et on choisira ensuite T de sorte que 1/T<<co
6-2-5 Rgulateur avance de phase
Le correcteur retard de phase est un correcteur comme, son nom lindique, permet daugmenter la marge de
phase dun systme. Il sagit de compenser un trop faible dphasage autour de la pulsation de coupure 0 dB.
1 + aTs
On prend G ( s) = avec a>1
1 + Ts
Deux pulsations apparaissent 1/T et 1/aT telles que 1/aT<1/T
1 + (aT )
On a C ( ) = ( ) = tan 1 (a ) tan 1 ( )
1 + T

En basses frquences ( 0) C() 1 soit en dB 0

En hautes frquences ( ) C() a soit en dB 20Loga
a 1
A la pulsation, le dphasage prsente un maximum que nous pouvons calculer: max = sin 1
a +1
Le principe de laction corrective consiste faire concider max avec la pulsation de coupure 0 dB co du
systme corriger et rgler max que lon appelle la remonte de phase, de manire obtenir la marge de phase
voulue.