Identification.

Tableau de Srtecj :

Tableaux de réglage des régulateurs :

1. Méthode de Broida.

Cas d’un procédé stable.

Choix du correcteur :

Rapport ⇒2 5 10 20
∞
τ /r
Type de numérique PID PI P TOR
régulateur
Cas d’un procédé instable ou évolutif.

On utilise le tableau suivant :

Correcteurs PI PI Série PI Parallèle PID Série PID PID Mixte

Parralèle
Actions
Ks 0 .8 0.85 0 .9 0 .9
K sτ Ks τ K sτ Ksτ
Ti Max 5τ K sτ
2
4.8τ K sτ
2
5.2τ
0 .15 0 .15
Td 0 0 0 0.4τ 0.35 0.4τ
Ks

2. Méthode de Ziegler–Nichols.

En boucle ouverte. (Processus stable) :

Correcteur Actions

P T
K r=
K BO τ
PI 0.9T τ
K r= Ti=
K BO τ 0.3
PID 1. 2
K r=
K BO τ T i =2 τ T d =0. 5τ
 Zeigler-Nichols En boucle fermée .Méthode de pompage.

{KO≡KOSC ¿ ¿¿¿
Correcteurs PI PI Série PI Parallèle PID Série PID PID Mixte
Parralèle
Kc Ko Ko Ko Ko Ko Ko
2 2.2 2.2 3 .3 1 .7 1. 7
Ti Max To 2T o To 0.85T o To
1.2 Ko 4 Ko 2
Td 0 0 0 To K oTo To
4 13 .3 8

3. Méthode de réglabilité.

α =r / τ Kp Ti Td
0.05 à 0.1 5 τ
0
K
0.1 à 0.2 5 τ 0
Kα
0.2 à 0.5 0. 5(1+0 . 5α ) T a(1+0.5α ) 0 .5 α
Ta
PID Mixte Kα 0.5 α+1
Au delà PID non recommandé