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I. Principe
Tr L
Tosc
Le phénomène de pompage est caractérisé par le gain limite kosc et la période des
oscillations Tosc.
1
Kc Kc = K c = 0.5kosc
aTr
K c = 0.45kosc
1 + Ti s 0.9
Kc Kc = Ti = 3.3Tr
Ti s aTr Ti = 0.83Tosc
K c = 0.6kosc
1.2
Kc =
aTr
� 1 � Ti = 0.5Tosc
1+
Kc � + Td s �
� Ti s � Ti = 2Tr Td = 0.5Tr
Td = 0.125Tosc
a -Tr s
Réglage type d’un système intégrateur avec retard H ( s ) = e
s
ae -Tr s
Réglage type d’un système du premier ordre avec retard H ( s) =
1+t s
Méthode de BROÏDA
ae -Tr s
H (s) =
1+t s
E
y
0.4y
0.28y
t1 t2
Paramètres du modèle :
y
a= �
E�
t = 5.5 ( t2 - t1 )
Tr = 2.8t1 - 1.8t2
Correcteur
PID série PID mixte
Paramètres P PI Kc
( 1 + Ti s ) ( 1 + Td s ) K �1 + 1 + T s �
c� d �
Ti s � Ti s �
Ti t t t + 0, 4Tr
t Tr
Td 0, 4Tr
Tr + 2,5t