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Ziegler-Nichols

I. Principe

Détermination du réglage d'une correction P, PI, PID associée à un système sans


connaissance précise de la FT du système

II. Les différentes approche de la méthode de Ziegler-Nichols

 Système stable en boucle ouverte

Si le système admet un réponse indicielle apériodique, on caractérise le système par un


modèle simplifié identifié ci-dessous
E0
Tangente au
point d’inflexion


Tr L

Intégrateur avec retard


a
H ( s ) = e -Tr s a = tan( )
s
Tr et a s'obtiennent à partir du tracé de la tangente au point d'inflexion M

 Système instable en boucle ouverte

On étudie le comportement du système en boucle fermé avec un correcteur


proportionnel de gain k.
On augmente le gain k jusqu'à l'obtention d'oscillations entretenues : c'est le
phénomène de pompage
Schéma d'asservissement Phénomène de pompage

Tosc

Le phénomène de pompage est caractérisé par le gain limite kosc et la période des
oscillations Tosc.

 Réglage des paramètres des correcteurs

Essai indiciel en BO (a, Essai de pompage (kosc,


Correcteurs C(s)
Tr) Tosc)

1
Kc Kc = K c = 0.5kosc
aTr
K c = 0.45kosc
1 + Ti s 0.9
Kc Kc = Ti = 3.3Tr
Ti s aTr Ti = 0.83Tosc
K c = 0.6kosc
1.2
Kc =
aTr
� 1 � Ti = 0.5Tosc
1+
Kc � + Td s �
� Ti s � Ti = 2Tr Td = 0.5Tr
Td = 0.125Tosc

III. Autres méthodes simplifiées

a -Tr s
 Réglage type d’un système intégrateur avec retard H ( s ) = e
s

PID série PID mixte


Correcteur
P PI K ( 1 + Ti s ) ( 1 + Td s ) K �
1+
1 �
+ Td s �
c c�
Paramètres Ti s � Ti s �

0.8 0.8 0.85 0.9


Kc
aTr aTr aTr aTr

Ti 5Tr 4,8Tr 5, 2Tr


Td 0.4Tr 0.4Tr

ae -Tr s
 Réglage type d’un système du premier ordre avec retard H ( s) =
1+t s

Si le système admet une réponse indicielle apériodique en BO, on identifie un modèle du


système sous la forme d'un 1er ordre avec retard.

Méthode de BROÏDA

ae -Tr s
H (s) =
1+t s

E

y

0.4y
0.28y

t1 t2

Paramètres du modèle :
y
a= �
E�
t = 5.5 ( t2 - t1 )
Tr = 2.8t1 - 1.8t2

Correcteur
PID série PID mixte
Paramètres P PI Kc
( 1 + Ti s ) ( 1 + Td s ) K �1 + 1 + T s �
c� d �
Ti s � Ti s �

0,8t 0,8t 0,85t 1 �t �


Kc
aTr aTr aTr � + 0, 4 �
1, 2a �Tr �

Ti t t t + 0, 4Tr
t Tr
Td 0, 4Tr
Tr + 2,5t