E.S.T.

AGADIR 2014/2015

Solution DS1. GE2 Automatique

K
1) H ( p )  ; K=10 et τ  29 / 3  9.7 s
1  τ.p
2) En présence d’un correcteur Intégral et en boucle fermée :
K .Ki K .Ki 1 1
F(p)    
K .Ki  p .1  τ . p  K .Ki  p  τ . p 2
1
1
.p 
τ
.p 2 1 
2ξ 1
.p  2 .p 2
KKi KKi wn wn
K .Ki 2.ξ 1
Avec wn2  et 
τ wn K .Ki
3) Classe=1 =classe X(p)  donc erreur statique=0.
K .Ki
4) F ( p )  . Pas de dépassement si les pôles sont réels.
K .Ki  p  τ . p 2
1
 Δ  1  4. τ .K .Ki  0  Ki   2 ,5.10 3 s 1
4.τ .K

 1 Ti . p  Ki  1 
5) C ( p )  Ki . 
 p  K i T
. i  Ki T
. i .  1  c’est un P.I.
 p  Ti . p 
. i est l’action proportionnel
Ki T
Ti est le temps d’intégration=constante d’intégration

num
6)  F1 (p)  ; num=  K .Ki .1 Ti . p  ; denom=  p .1  τ . p 
num  denom
K .Ki .1 Ti . p 
 F1 (p) 
K .Ki .1 Ti . p   p .1  τ . p 
K .Ki 1 1
7) Si Ti  τ  F1 (p)   
K .Ki  p 1  1 . p 1  τ1 . p
K .Ki
1 1
8) tr= 3 τ1  0.6 s  τ1  0.2 s    Ki  0 ,5 s 1 (ne pas oublier l’unité)
K .Ki 10.Ki

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9) K i grand  τ très petit, donc système rapide.

Ce n’est pas raisonnable en pratique car un système trop rapide peut provoquer
l’instabilité. (Montée brusque de la commande).
10) En regardant bien la figure 1, la courbe présente un petit retard à l’origine, donc une
tangente horizontale à l’origine, donc système du 2 ième ordre et non pas 1ier ordre.
11) Un modèle d'ordre 2 non oscillant a des pôles réels négatifs.
K  1 Ti . p 
H( p)  ; C ( p )  Ki .  ; Ki  0.5 s 1 et Ti  τ  9.7 s
1  τ . p .1  τ2 . p  p 
 
num
 F(p)  ; num=  K .Ki .1 Ti . p  ; denom=  p .1  τ . p . 1  τ2 . p 
num  denom
K .Ki .1 Ti . p  K .Ki K .Ki
 F(p)   
K .Ki .1 Ti . p   p .1  τ . p .1  τ2 . p  K .Ki  p .1  τ2 . p  K .Ki  p  τ2 . p 2
Présence d’oscillation si les pôles de F(p) en BF sont complexes.
12) Les pôles de F(p) en BF sont complexes
1 1 1
 Δ  1  4. τ2 .K .Ki  0  τ2     0.05 s
4.K .Ki 40 * 0.5 20

13) Pas de danger d’instabilité, car l’amortissement est non nul. A la limite si τ2  0.05 s
K .Ki 5 w 1 10
wn    100  10 rad / s et ξ  n .  1
τ2 0.05 2 K .Ki 10
si τ2  0.06 s
K .Ki 5 w 1 9.12
wn    83.33  9.12 rad / s et ξ  n .   0.912
τ2 0.06 2 K .Ki 10
Donc l’amortissement 0  ξ  1 et donc la stabilité est assurée.
14) Correcteur de type PID.
 1   1 Ti . p Ti T. d .p 2 
C ( p )  K p .1  Td . p   K p . 
 
 Ti . p   Ti . p 

15) On prendra τ2  0,2s  0.05s .

K  1 Ti . p Ti T. d .p 2 
H( p)  et C ( p )  K p . 
1  τ . p .1  τ2 . p   Ti . p 

 F(p) 
num
num  denom
 
. d . p 2 ; denom= Ti . p .1  τ . p .1  τ2 . p 
; num=  K .K p . 1 Ti . p Ti T

 F(p) 

K .K p . 1 Ti . p Ti T
. d .p 2 
. d . p 2 ) Ti . p .( 1  τ . p ).( 1  τ2 . p )
K .K p .( 1 Ti . p Ti T
1ier ordre si . d .p 2  ( 1  τ.p ).( 1  τ2 .p )  1  ( τ  τ2 ) p  τ.τ2 .p 2
1 Ti .p Ti T
τ . τ2 9.7 * 0.2
Ti  τ  τ2  9.9 s et Td    0.196 s
τ  τ2 9.9

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