Prof.

FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 4 3ème Année Licence

Faculté de Technologie Diagramme de Bode 1ème Année Master
Département d'Electrotechnique Lieu de Nyquist, Lieu de Black « Automatisme Industriel »

Exercice n°1

Pour chacune des fonctions de Transfert en Boucle Ouverte suivantes :

 Tracer les diagrammes de Bode (asymptotes pour le gain), et calculer la pulsation de coupure wco
(pulsation correspondant au gain unitaire) et la phase correspondante j wco  .

 Tracer, approximativement, les lieux de Nyquist et de Black (ou Black-Nichols) pour chaque fonction en
vous aidant des diagrammes asymptotiques de Bode obtenus précédemment.

K
a) G (p)  b) G (p)  Kp
p

4 8
c) G (p)  d) G (p) 
1
p p p2
1 
2 2 4

16 0.25(4  p)
e) G (p)  f) G (p ) 
p(1  4 p) (0.5  p)(0.125  p)

100(1  p) K
g) G (p)  h) G (p)  p
p
p(1  )(1  100p) p 2 (1  )
10 8

8(1  4 p)
i) G (p ) 
1 1 1
(1  p)(1  p)(1  p  2 p2 )
8 32 32

4 32 2  p 
j) G (p )  p k) G (p) 
1 16  65p  4 p 2
2

Enoncés TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 1

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Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 4 3ème Année Licence

Faculté de Technologie Diagramme de Bode 1ème Année Master
Département d'Electrotechnique Lieu de Nyquist, Lieu de Black « Automatisme Industriel »

Exercice n°1

Traçons les diagrammes de Bode et les Lieux de Nyquist et de Black (ou Black-Nichols) pour chacune des
Fonctions de Transfert suivantes, en considérant que c'est la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte. Nous
considérerons toujours le cas de la FTBO car, nous verrons dans le chapitre suivant, relatif à la stabilité des
systèmes asservis linéaires, que la stabilité en Boucle Fermée est toujours déterminée à partir de la Boucle
Ouverte.

Dans ce qui suit, G (p) désigne toujours la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :
E(p) S(p)
A(p)
G (p)  FTBO(p)  A(p).B(p) +
–
B (p )

K
a) G (p ) 
p

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

Calculons le module et la phase de G ( jw) :


 K

 G ( j w)   log G ( j w)  log K   log w 
K K 
 w
G ( j w)   j   K 
jw w  K p

 G ( j w )  j w    j  arctg  w   arctg   

 w  0  2


 Le log module est donc une droite de pente (–1) en fonction de log w  .
p
 La phase est constante et égale  .
2

log  G (w) 
Donc :
wco  K rd / s
wco  K rd / s
j wco    p 2 K (1)

1
K log  w 
1

G (w)
log  w 
0
p2
j(wco )   p 2
Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 2

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 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Imag G (w)  log  G (w) 

w0

0 1
Réel G (w)  G (w)
w p2 0

w
w0

Lieu de Nyquist Lieu de Black

b) G (p)  Kp

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

Calculons le module et la phase de G ( jw) :


 G ( j w)  K w  log G ( j w)  log K   log w 


G ( j w)  jK w  

  K w  p
 G ( j w)  j w   jK w  arctg  
  arctg  


  0  2

 Le log module est donc une droite de pente (+1) en fonction de log w  .
p
 La phase est constante et égale .
2

log  G (w) 

wco  1 rd / s (1)
K
K

1
log  w 
1 1
K
G (w)
p2

Donc : 0 log  w 
1
wco  rd / s j(wco )  p 2
K
j wco   p 2 Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 3

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 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Imag G (w)  log  G (w) 

w
w
1
G (w)
0 p2
w0
Réel G (w) 
0
w0

Lieu de Nyquist Lieu de Black

4
c) G (p )  p
1
2
 Diagramme de Bode, wco , j wco 
K  4

4 K 

Calculons le module et la phase de G ( jw) : G (p )  p  1  Tp avec  1
1 
T 
2 
 2


 K

 G ( j w) 
K 
G ( j w)    1  w2T 2 (voir polycopié de cours )
1  j wT 

 G ( j w)  j w   arctg wT 



log  G (w) 

wco  8 rd / s
(0) 4
(1)
2
1 log  w 
1 1
1 2 4 8
4 2

G (w)
0 log  w 
j(wco )
p 4
p2

Diagramme asymptotique de Bode

D'après le diagramme :

wco  8 rd / s
1
j wco   arctg(wcoT )  arctg(8  )  76
2

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 4

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 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

w0 log  G (w) 

Imag G (w)  w2 4

1 G (w)
0 4 Réel G (w) 
p2 p 4 0

w w0

w

Lieu de Nyquist Lieu de Black

8
d) G (p ) 
p p2
1 
2 4

 Diagramme de Bode, wco , j wco 





K 8
8 K 

G (p )   avec  wn  2 rd / s
p p 2 x 1 2 
1  12 p 2 p 

w w  1
2 4 n n 
x

 2
x  1 (régime oscillatoire amorti, pôles complexes conjugués )

Calculons le module et la phase de G ( jw) :


 K

 G ( j w) 
   2 2 

  w   w 2
 
1      2x  

   wn    wn 
   



   (voir polycopié de cours )

  w 
  2x 

  wn 

 G ( j w)  j w   arctg  
2 
    

 1   w  
 



  wn  


D'après le diagramme :

log 4  log(8)

log wco    wco  4 2 rd / s
2
Ou encore :
log 8  log(1)
wco   pente -2  -2   wco  4 2 rd / s
log 2 - log wco 

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 5

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   
 wco   1 4 2 
 2x   2 
 wn   2 2 
j wco   arctg    arctg     158

  wco 2    4 2 2  faire attention
1     1     à cette valeur
  w   
 
 2  
n

log  G (w) 
(0) 8
wco
4 (2)
2
| | |
1 | | | | log  w 
1
4
1
2 1 2 4 8 16

G (w)
0 log  w 
j(wco )
p2
p

Diagramme asymptotique de Bode

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

w0 log  G (w) 

w2
Imag G (w)  8
1 G (w)
0 8 Réel G (w) 
p p2 0

w w0

w

Lieu de Nyquist Lieu de Black

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 6

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16
e) G (p ) 
p(1  4 p)

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

16 16 1 
1 intégrateur

G (p )   
p(1  4p) p 1  4p 
1 système de 1er ordre



log  G (w) 
(1)
64 
32 
16 
8
wco
4
(2)
2
1 log  w 
| | | | | | | | |

1 1
16 8
1
4
1
2 1 2 4 8 16

G (w)
log  w 
0
j(wco )
p2

p

Diagramme asymptotique de Bode

D'après le diagramme :

wco  2 rd / s
j wco   90  arctg wcoT   90  arctg 2  4  173

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

16 K K  16

G (p )   avec 

p(1  4p) p(1  Tp) 
T 4

Le tracé du Lieu de Nyquist à partir du diagramme de Bode est, généralement, suffisant. Mais, en
présence d'intégrateurs (comme pour cet exemple), il faut s'assurer du tracé du lieu au voisinage de
w  0 , en calculant les parties imaginaire et réel de G ( jw) et les faire tendre vers zéro. En
présence de dérivateurs, le lieu est à vérifier au voisinage de w   , en les faisant tendre vers
l'infini.

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 7

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
 lim Réel G ( j w)  KT
K  1 
w  0
 G ( j w)  T  j   
2  w  lim Imag G ( j w)  
1  wT  

w  0

w0 log  G (w) 

Imag G (w) 

KT 0 Réel G (w) 

w 1
G (w)
p p 2 0

w0

Lieu de Nyquist
w

Lieu de Black

0.25(4  p)
f) G (p ) 
(0.5  p)(0.125  p)

1 1
0.25  4  (1  p) 16(1 
p)
0.25(4  p) 4 4
G (p )   
(0.5  p)(0.125  p) 0.5  (1  1 p)  0.125  (1  1 p) (1  2p)(1  8 p)
0.5 0.125

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

K  16




 
K (1  T1 p) T1  1 4 s  w1  4 rd/s  
G (p )  avec 
 

(1  T2 p)(1  T3 p) 
T2  2 s  w2  1 2 rd/s 
 w3  w2  w1

 


T 8 s  w3  8 rd/s 
1 
 3
 


D'après le diagramme :

wco  1 rd / s

j wco   arctg wcoT3   arctg wcoT2   arctg wcoT1 

j wco   arctg 1  8  arctg 1  2  arctg 1  1  4   132

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 8

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013 / 2014 Automatique 1 et 2

log  G (w) 

64 
32 
(0)
16 
8 wco
(1)
4
2
1 log  w 
| | | | | | | | |

1 1
16 8
1
4
1
2 1 2 4 8 16

(2)

G (w) (1)

log  w 
0
j(wco )
p2

p

Diagramme asymptotique de Bode

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

log  G (w) 

w0
16
Imag G (w) 

0 16 p p2 0
Réel G (w)  G (w)
1

w w0

Lieu de Nyquist
w

Lieu de Black

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 9

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100(1  p)
g) G (p )  p
p(1  )(1  100p)
10

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

K  100




 

K (1  T1 p) T1  1 s  w1  1 rd/s 
G (p )  avec 
 

p(1  T2 p)(1  T3 p) 
T2  110 s  w2  10 rd/s    w3  w1  w2

 


T  100 s  w3  1100 rd/s 

 3
 


log  G (w) 
(1)
105 
104 
103  wco
(2) 102 
10 
1 | log  w 
| | |  | | |

1
1000
1
100
1
10 1 10 100 1000
(1)

(2)
G (w)
log  w 
0
j(wco )
p2

p

Diagramme asymptotique de Bode

D'après le diagramme :

wco  1 rd / s

j wco   90  arctg wcoT3   arctg wcoT1   arctg wcoT2 

j wco   90  arctg 1  100  arctg 1  1  arctg 1  1  10   140

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 10

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013 / 2014 Automatique 1 et 2

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Pour le lieu de Nyquist, il faut vérifier le tracé au voisinage de w  0 , en calculant les parties
imaginaire et réel de G ( jw) et les faire tendre vers zéro.


 lim Réel G ( j w)  K T2  T3  T1 

w  0


 lim Imag G ( j w)  

w  0
w0
log  G (w) 
Imag G (w) 

0
Réel G (w) 

w
K (T2  T3  T1 )
p p2 0
G (w)

w0

Lieu de Nyquist
w

Lieu de Black

K
h) G (p )  p
p 2 (1  )
8

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

K , wco peut appartenir à la pente (–2) ou à la pente (–3) :

Selon la valeur de
 Si K  64 , wco  pente (2) et à la pente (3) .
 Si K  64 , wco  pente (3) .
 Si K  64 , wco  pente (2) .

Donc :
 K  64 , wco  8 rd / s .
Si
 Si K  64 ,

 log y   log(1)

 -3 

 log 8 - log wco 
wco   pente -3    wco  2 3 K rd / s

 log K   log(y )

 -2 


 log 1 - log 8

 Si K  64 ,
log K   log(1)
wco   pente -2  -2   wco  K rd / s
log 1 - log wco 

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 11

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log  G (w) 
Gain K fort

(2)
j wco  ne dépend pas de K , mais dépend K wco  pente (2)
de la valeur de wco :
Gain K faible wco  pente (3)
 1 y
j wco   180  arctg wco   (2)
 8
K
1| | log  w 
| | | |  | | |

1 8

(3)

G (w) (3)
log  w 
0
j(wco )
j(wco )
p

 3p 2

Diagramme asymptotique de Bode

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Pour le lieu de Nyquist, il faut vérifier le tracé au voisinage de w  0 , en calculant les parties
imaginaire et réel de G ( jw) et les faire tendre vers zéro.


 lim Réel G ( j w)  

w  0


 lim Imag G ( j w)  

w  0 w0
log  G (w) 

Imag G (w) 

w0
 3p 2 p 0 G (w)

w
Réel G (w) 
0

w
Lieu de Nyquist

Lieu de Black

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 12

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8(1  4 p)
i) G (p ) 
1 1 1
(1  p)(1  p)(1  p  2 p2 )
8 32 32

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

wn  32 rd / s

1 1 

 avec  1
1 1 x 1 2 x
1 p  2 p2 12 p 2 p 
 2
32 32 wn wn 

x  1 (régime oscillatoire amorti, pôles complexes conjugués )


K 8




T1  4 s  w1  1 4 rd/s


K (1  T1 p) 
G (p )  avec T2  1 s  w2  1 rd/s
 x 1 2  


(1  T2 p)(1  T3 p) 1  2 p 2 p  
T3  1 8 s  w3  8 rd/s
 wn wn  


x  0.5 wn  32 rd/s



 w1  w2  w3  wn

log  G (w) 

64 
(0)
32 
(1) 16  (1)
(0)
8 wco
4
2
| | | | | | | | | | || log  w 
1 1
16 8
1
4
1
2 1 2 4 8 16 32 64
1
4 
(3)
1
8 
1
16 
1
32 

G (w)
p
2
log  w 
0
p2
j(wco )

3 p 2

Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 13

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D'après le diagramme :

wco  64 rd / s

 
 wco 
 2x 
 wn 
j wco   arctg wcoT1   arctg wcoT2   arctg wcoT3   arctg  
  wco 2 
1    
  wn  
 1 64 
 
 1   2 2 32 
j wco   arctg 64  4  arctg 64  1  arctg 64    arctg  
   2 
8  64  
1    
  32  
j wco   89.78  89.11  82.87  
146.31
faire attention
à cette valeur

j wco   228.51

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

log  G (w) 
Imag G (w) 

w 8
w0
1 G (w)
Réel G (w) 
0 8 3 p 2 0 p
2
w0

w

Lieu de Nyquist

Lieu de Black

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 14

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013 / 2014 Automatique 1 et 2

4
j) G (p )  p
1
2
 Diagramme de Bode, wco , j wco 
K  4

4 K 

Calculons le module et la phase de G ( jw) : G (p )  p  1  Tp avec  1
1 
T 
2 
 2


 K

 G ( j w) 
K 
G ( j w)    1  w2T 2
1  j wT 

 G ( j w)  j w   arctg wT 



Car :

K K 1  j wT 1  j wT
G ( j w)   avec est appelé terme " déphaseur pur "
1  j wT 1  j wT 1  j wT 1  j wT

G ( jw) est appelé système à déphasage non minimal


 K 1  j wT K 1  j wT

 G ( j w)   

 1  j wT 1  j wT 1  j wT 1  j wT
 

 K 1  j wT
 G ( j w )  j w   

 1  j wT 1  j wT




 1  j wT

 1

 1  j wT
Or : 

 1  j wT
  arctg wT   arctg wT   2.arctg wT 

 1  j wT




 K

 G ( j w) 
 log  G (w) 
  1  w2T 2


 G ( j w)  j w   arctg wT  wco  8 rd / s

 (0) 4
(1)
2
1 log  w 
1 1
1 2 4 8
4 2

D'après le diagramme : G (w)

p log  w 
wco  8 rd / s 2
1 p
j wco   arctg(wcoT )  arctg(8  )  76 4 j(wco )
2
0
Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 15

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 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

log  G (w) 
w0
Imag G (w)  w2
4
p
1 2 G (w)
0 p
w 4
w0

Réel G (w) 
0 4

w
Lieu de Nyquist
Lieu de Black

Remarque :

Voici les caractéristiques de quelques fonctions de transfert particulières :

Fonction de Transfert Module Phase

G ( j w)  K 1  j wT  G ( j w)  K 1  w2T 2 G ( j w)  j w   arctg wT 

déphasage
Système à

minimal

K K
G ( j w)  G ( j w)  G ( j w)  j w   arctg wT 
1  j wT 1  w2T 2

G ( j w)  K 1  j wT  G ( j w)  K 1  w2T 2 G ( j w)  j w   arctg wT 

Système à déphasage non minimal

K K
G ( j w)  G ( j w)  G ( j w)  j w   arctg wT 
1  j wT 1  w2T 2

G ( j w)  K 1  j wT  G ( j w)  j w   arctg wT   p

G ( j w)  K 1  w2T 2

K K
G ( j w)  G ( j w)  G ( j w)  j w   arctg wT   p
1  j wT 2 2
1w T

32 2  p 
k) G (p ) 
16  65p  4 p 2

Tout d'abord, il faut écrire les systèmes de 1er ordre sous la forme 1  Tp  et les systèmes de 2nd ordre
 
1  2 x p  1
p 2 
sous la forme  :
 wn wn2 

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 16

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013 / 2014 Automatique 1 et 2

 p  p
32  2 1   4 1  
32 2  p   2  2
G (p )   
16  65p  4 p 2  65 1  65 1
16 1  p  p 2  1  p  p2
 16 4  16 4

Ensuite, il faut s'assurer de la nature des pôles du second ordre du dénominateur :

 S'agit-il d'un vrai (2nd ordre) avec 2 pôles complexes conjugués et des pentes (0, –2) ?
 Ou alors, s'agit-il de deux (1er ordre) avec 2 pôles réels et des pentes (0, –1, –2) ?

Pour cela, il faut calculer x :

 Si x  1 , alors on est dans le premier cas.

 Si x  1 , alors on est dans le second cas.

wn  2 rd / s

1 1 

 avec  65
65 1 x 1 x
1 p  p2 12 p p 2 
 16
16 4 wn wn2 

x  1 (régime apériodique, pôles réels )

Dans ce cas, le polynôme est décomposable en racines réelles :

 p
4 1  
1 1  2
  G (p ) 
65 1  1   1 
1 p  p2 1  4 p  1  p  1  4 p  1  p 
16 4  16   16 

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

K  4




K (1  T1p)

T1  1 2 s  w1  2 rd/s 

G (p )  
avec  

(1  T2 p)(1  T3 p) 
T2  4 s  w2  4 rd/s 
1  w2  w1  w3

 


T  116 s  w3  16 rd/s 

 3
 


D'après le diagramme :

wco  1 rd / s
j wco   arctg(wcoT2 )  arctg(wcoT1 )  arctg(wcoT3 )
1 1
j wco   arctg(1  4)  arctg(1  )  arctg(1  )  106
2 16

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 17

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log  G (w) 

16 
8
(0) wco
4

(1)
| | | | | | | | | log  w 
1
16 8
1 1
4
1
2 2 4 8 16

(0)
1 
4 (1)
1
8 
1
16 
G (w)
log  w 
0
p2

p
j(wco )
3 p 2

Diagramme asymptotique de Bode

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

log  G (w) 
w0

4
Imag G (w) 
1
w G (w)
3 p 2 p  p 2 0
4
Réel G (w) 
0

w0

w

Lieu de Nyquist

Lieu de Black

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