Enoncés TD N 4 Diagramme de Bode Lieu de Nyquist, Lieu de Black

Système Asservis Continus Linéaires et
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2015 / 2016

Régulation Industrielle
Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 4 3ème Année Licence « Electrotechnique »
Faculté de Génie Electrique Diagramme de Bode 1ère Année Master « Contrôle et
Département d'Electrotechnique Lieu de Nyquist, Lieu de Black Supervision des Processus Automatisés »
Pour chacune des fonctions de Transfert en Boucle Ouverte suivantes :
 Tracer les diagrammes de Bode (asymptotes pour le gain), et calculer la pulsation de coupure wco
(pulsation correspondant au gain unitaire) et la phase correspondante j wco  .
 Tracer, approximativement, les lieux de Nyquist et de Black (ou Black-Nichols) pour chaque fonction en
vous aidant des diagrammes asymptotiques de Bode obtenus précédemment.
K
a) G (p)  b) G (p)  Kp
p
4 8
c) G (p)  d) G (p) 
1
p p p2
1 
2 2 4
16 0.25(4  p)
e) G (p)  f) G (p ) 
p(1  4 p) (0.5  p)(0.125  p)
100(1  p) K
g) G (p)  h) G (p)  p
p
p(1  )(1  100p) p 2 (1  )
10 8
8(1  4 p)
i) G (p ) 
1 1 1
(1  p)(1  p)(1  p  2 p2 )
8 32 32
Enoncés TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 1

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 4 3ème Année Licence « Electrotechnique »
Faculté de Génie Electrique Diagramme de Bode 1ère Année Master « Contrôle et
Département d'Electrotechnique Lieu de Nyquist, Lieu de Black Supervision des Processus Automatisés »
Traçons les diagrammes de Bode et les Lieux de Nyquist et de Black (ou Black-Nichols) pour chacune des
Fonctions de Transfert suivantes, en considérant que c'est la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte. Nous
considérerons toujours le cas de la FTBO car, nous verrons dans le chapitre suivant, relatif à la stabilité des
systèmes asservis linéaires, que la stabilité en Boucle Fermée est toujours déterminée à partir de la Boucle
Ouverte.
Dans ce qui suit, G (p) désigne toujours la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :
E(p) S(p)
A(p)
G (p)  FTBO(p)  A(p).B(p) +
–
B (p )
K
a) G (p ) 
p
 Diagramme de Bode, wco , j wco 
Calculons le module et la phase de G ( jw) :

 K

 G ( j w)   log G ( j w)  log K   log w 
K K 
 w
G ( j w)   j    K w 
jw w 
 K  p
 G ( j w )  j  w    j  arctg   arctg   
 w 
 0  2


 Le log module est donc une droite de pente (–1) en fonction de log w  .
p
 La phase est constante et égale à  .
2
log  G (w) 
Donc :
wco  K rd / s
wco  K rd / s
j wco    p 2 K (1)
1
K log  w 
1
G (w)
log  w 
0
p2
j(wco )   p 2
Diagramme asymptotique de Bode
Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 2

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols
Imag G (w)  log  G (w) 

w0
0 1
Réel G (w)  G (w)
w p 2 0
w
w0
Lieu de Nyquist Lieu de Black
b) G (p)  Kp

 G ( j w)  K w  log G ( j w)  log K   log w 


G ( j w)  jK w  

  K w  p
 G ( j w)  j w   jK w  arctg  
  arctg  


  0  2
 Le log module est donc une droite de pente (+1) en fonction de log w  .
p
 La phase est constante et égale à .
2
log  G (w) 
wco  1 rd / s (1)
K K
1
log  w 
1 1
K
G (w)
p2
Donc : 0 log  w 
1
wco  rd / s j(wco )  p 2
K
j wco   p 2 Diagramme asymptotique de Bode

Imag G (w)  log  G (w) 

w
w
1
G (w)
0 p2
w0
Réel G (w) 
0
w0
4
c) G (p )  p
1
2

K 4
4 K 

Calculons le module et la phase de G ( jw) : G (p )  p  1  Tp avec  1
1 
T 
2 
 2

 K

 G ( j w ) 
K 
G ( j w)    1  w2T 2 (voir polycopié de cours )
1  j wT 

 G ( j w)  j w   arctg wT 


log  G (w) 
wco  8 rd / s
(0) 4
(1)
2
1 log  w 
1 1
1 2 4 8
4 2
G (w)
0 log  w 
j(wco )
p 4
p2
D'après le diagramme :
wco  8 rd / s
1
j wco   arctg(wcoT )  arctg(8  )  76
2

w0 log  G (w) 
Imag G (w)  w2 4

1 G (w)
0 4 Réel G (w) 
p2 p 4 0
w w0
w
8
d) G (p ) 
p p2
1 
2 4




K 8
8 K 

G (p )   avec  wn  2 rd / s
p p 2 x 1 2 
1  12 p 2 p 

wn wn  1
2 4 
x 

 2
x  1 (régime oscillatoire amorti, pôles complexes conjugués )

 K

 G ( j w) 

   2 2  2

   w    w 
 1      2x 

 
  wn    wn 



   (voir polycopié de cours )

  w 
  2x 

  wn 

 G ( j w)  j w   arctg  
2 
    

 1   w  

  
 wn  


log 4  log(8)

log wco    wco  4 2 rd / s
2
Ou encore :
log 8  log(1)
wco   pente -2  -2   wco  4 2 rd / s
log 2 - log wco 

   
 wco   1 4 2 
 2x   2 
 wn   2 2 
j wco   arctg    arctg     158

  wco 2    4 2 2  faire attention
1     1    
  wn     2   à cette valeur
log  G (w) 
(0) 8
wco
4 (2)
2
| | |
1 | | | | log  w 
1
4
1
2 1 2 4 8 16
G (w)
0 log  w 
j(wco )
p2
p
w0 log  G (w) 

w2
Imag G (w)  8
1 G (w)
0 8 Réel G (w) 
p p2 0
w w0
w
Lieu de Nyquist
Lieu de Black

16
e) G (p ) 
p(1  4 p)
16 16 1 
1 intégrateur

G (p )   
p(1  4p) p 1  4p 
1 système de 1er ordre


log  G (w) 
(1)
64 
32 
16 
8
wco
4
(2)
2
1 log  w 
| | | | | | | | |
1 1
16 8
1
4
1
2 1 2 4 8 16
G (w)
log  w 
0
j(wco )
p2
p
wco  2 rd / s
j wco   90  arctg wcoT   90  arctg 2  4  173
16 K 
K  16
G (p )   avec 

p(1  4p) p(1  Tp) 
T 4

Le tracé du Lieu de Nyquist à partir du diagramme de Bode est, généralement, suffisant. Mais, en
présence d'intégrateurs (comme pour cet exemple), il faut s'assurer du tracé du lieu au voisinage de
w  0 , en calculant les parties imaginaire et réel de G ( jw) et les faire tendre vers zéro. En
présence de dérivateurs, le lieu est à vérifier au voisinage de w   , en les faisant tendre vers
l'infini.


 lim Réel G ( j w)  KT
K  1 
w  0
 G ( j w)  T  j   
2  w  lim Imag G ( j w)  
1  wT  

w  0
w0 log  G (w) 

Imag G (w) 
KT 0 Réel G (w) 
w 1
G (w)
p p2 0
w0
Lieu de Nyquist
w
Lieu de Black
0.25(4  p)
f) G (p ) 
(0.5  p)(0.125  p)
1 1
0.25  4  (1  p) 16(1  p)
0.25(4  p) 4 4
G (p )   
(0.5  p)(0.125  p) 0.5  (1  1 p)  0.125  (1  1 p) (1  2p)(1  8 p)
0.5 0.125

K  16



K (1  T1 p)

T1  1 4 s  w1  4 rd/s  

G (p )  avec 
 

(1  T2 p)(1  T3 p) 
T2  2 s  w2  2 rd/s 
1  w3  w2  w1

 


T 8 s  w3  1 8 rd/s 

 3
 

wco  1 rd / s
j wco   arctg wcoT3   arctg wcoT2   arctg wcoT1 

j wco   arctg 1  8  arctg 1  2  arctg 1  1
4   132
log  G (w) 
64 
32 
(0)
16 
8 wco
(1)
4
2
1 log  w 
| | | | | | | | |
1 1
16 8
1
4
1
2 1 2 4 8 16
(2)
G (w) (1)
log  w 
0
j(wco )
p2
p

log  G (w) 
w0
16
Imag G (w) 
0 16 p p2 0
Réel G (w)  G (w)
1
w w0
Lieu de Nyquist
w
Lieu de Black

100(1  p)
g) G (p )  p
p(1  )(1  100p)
10

K  100



 

K (1  T1 p) T1  1 s  w1  1 rd/s 
G (p )  avec 
 

p(1  T2 p)(1  T3 p) 
T2  110 s  w2  10 rd/s    w3  w1  w2

 


T  100 s  w3  1100 rd/s 

 3
 

log  G (w) 
(1)
105 
104 
103  wco
(2) 102 
10 
1 | log  w 
| | |  | | |
1
1000
1
100
1
10 1 10 100 1000
(1)
(2)
G (w)
log  w 
0
j(wco )
p2
p
wco  1 rd / s
j wco   90  arctg wcoT3   arctg wcoT1   arctg wcoT2 
j wco   90  arctg 1  100  arctg 1  1  arctg 1  1  10   140

Pour le lieu de Nyquist, il faut vérifier le tracé au voisinage de w  0 , en calculant les parties
imaginaire et réel de G ( jw) et les faire tendre vers zéro.
 lim Réel G ( j w)  K T2  T3  T1 



w  0


 lim Imag G ( j w)  

w  0
w0
log  G (w) 
Imag G (w) 
0
Réel G (w) 
w
K (T2  T3  T1 )
p p2 0
G (w)
w0
Lieu de Nyquist
w
Lieu de Black
K
h) G (p )  p
p 2 (1  )
8
K , wco peut appartenir à la pente (–2) ou à la pente (–3) :

Selon la valeur de
 Si K  64 , wco  pente (2) et à la pente (3) .
 Si K  64 , wco  pente (3) .
 Si K  64 , wco  pente (2) .
Donc :
 K  64 , wco  8 rd / s .
Si
 Si K  64 ,

 log y   log(1)

 -3 

 log 8 - log wco 
wco   pente -3    wco  2 3 K rd / s

 log K   log(y )

 -2 


 log 1 - log 8
 Si K  64 ,
log K   log(1)
wco   pente -2  -2   wco  K rd / s
log 1 - log wco 

log  G (w) 
Gain K fort
(2)
j wco  ne dépend pas de K , mais dépend K wco  pente (2)
de la valeur de wco :
Gain K faible wco  pente (3)
 1 y
j wco   180  arctg wco   (2)
 8
K
1| | log  w 
| | | |  | | |
1 8
(3)
G (w) (3)
log  w 
0
j(wco )
j(wco )
p
 3p 2
Pour le lieu de Nyquist, il faut vérifier le tracé au voisinage de w  0 , en calculant les parties
imaginaire et réel de G ( jw) et les faire tendre vers zéro.
 lim Réel G ( j w)  



w  0


 lim Imag G ( j w)  
w  0
 w0
log  G (w) 
Imag G (w) 
w0
 3p 2 p 0 G (w)
w
Réel G (w) 
0
w
Lieu de Nyquist
Lieu de Black
8(1  4 p)
i) G (p ) 
1 1 1
(1  p)(1  p)(1  p  2 p2 )
8 32 32

wn  32 rd / s
1 1 

 avec  1
1 1 x 1 x
1 p  2 p2 p 2
12 p 
 2
32 32 wn2 wn 

x  1 (régime oscillatoire amorti, pôles complexes conjugués )

K 8




T1  4 s  w1  1 4 rd/s


K (1  T1 p) 
G (p )  avec T2  1 s  w2  1 rd/s
 x 1  

2 
(1  T2 p)(1  T3 p) 1  2 p p  
T3  1 8 s  w3  8 rd/s
 wn wn2  


x  0.5 wn  32 rd/s


 w1  w2  w3  wn
log  G (w) 
64 
(0)
32 
(1) 16  (1)
(0)
8 wco
4
2
| | | | | | | | | | || log  w 
1 1
16 8
1
4
1
2 1 2 4 8 16 32 64
1
4 
(3)
1
8 
1
16 
1
32 
G (w)
p
2
log  w 
0
p2
j(wco )
3 p 2

wco  64 rd / s
 
 wco 
 2x 
 wn 
j wco   arctg wcoT1   arctg wcoT2   arctg wcoT3   arctg  
  wco 2 
1    
  wn  
 1 64 
 
 1   2 2 32 
j wco   arctg 64  4  arctg 64  1  arctg 64    arctg  
   2 
8 1   64  
  32  
j wco   89.78  89.11  82.87  
146.31
faire attention
à cette valeur
j wco   228.51
log  G (w) 
Imag G (w) 
w 8
w0
1 G (w)
Réel G (w) 
0 8 3 p 2 0 p
2
w0
w
Lieu de Nyquist
Lieu de Black

Enoncés TD N 4 Diagramme de Bode Lieu de Nyquist, Lieu de Black

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Pour chacune des fonctions de Transfert en Boucle Ouverte suivantes :

Enoncés TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 1

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

Calculons le module et la phase de G ( jw) :

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 2

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Imag G (w)  log  G (w) 

Lieu de Nyquist Lieu de Black

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

Calculons le module et la phase de G ( jw) :

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 3

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Imag G (w)  log  G (w) 

Lieu de Nyquist Lieu de Black

Diagramme asymptotique de Bode

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Imag G (w)  w2 4

Lieu de Nyquist Lieu de Black

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

Calculons le module et la phase de G ( jw) :

log 4  log(8)

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 5

Diagramme asymptotique de Bode

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

w0 log  G (w) 

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 6

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

Diagramme asymptotique de Bode

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 7

w0 log  G (w) 

KT 0 Réel G (w) 

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

j wco   arctg wcoT3   arctg wcoT2   arctg wcoT1 

Diagramme asymptotique de Bode

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 9

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

Diagramme asymptotique de Bode

j wco   90  arctg wcoT3   arctg wcoT1   arctg wcoT2 

j wco   90  arctg 1  100  arctg 1  1  arctg 1  1  10   140

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 10

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

 lim Réel G ( j w)  K T2  T3  T1 

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

K , wco peut appartenir à la pente (–2) ou à la pente (–3) :

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 11

Diagramme asymptotique de Bode

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

 lim Réel G ( j w)  

 Diagramme de Bode, wco , j wco 

Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 13

 Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols

Solutions TD n° 4 : Diagramme de Bode- Lieu de Nyquist- Lieu de Black TD4 - 14

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