Préparation TP : Romain.Vrignon et Samuel.

Spalla

Dod 4 groupe 4

Exercice 1 :
'
Kp 1 K K
G ' bo=
1+ T 1 p
' '
Kp1 K K Kp1 K K
' '
' 1+T 1 p Kp 1 K K 1+ Kp 1 K K
G bf = '
= '
=
Kp 1 K K 1+ Kp 1 K K +T 1 p 1+ T1
1+ '
p
1+ T 1 p 1+ Kp1 K K
' T1
τ= '
1+ Kp 1 K K
'
KK
' '
KK 1+ K K
Gbf = '
=
1+ K K +T 1 p 1+ T 1 p
'
1+ K K
T1
τ= '
1+ K K

On veut Tr95% = 4*Tr95%, or Tr95%=3τ

'
3 τ =12 τ
T1 4T1
=
1+ KK ' 1+ Kp 1 K K '

1+ Kp 1 KK '=4+ 4 KK '
'
4 K K +3
Kp 1= '
KK

Exercice 2 :

Gbo=Kc
( 1+
Tip )
1
∗K K '

1+T 1 p
Kc (1+Tip )∗KK '
Gbo=
Tip 1+T 1 p

Par identification : Ti = T1

1
 '
KcK K
Gbo=
Tip
KcKK ' 1
Gbf = = Ti
Tip+ KcKK ' Ti donc τ '=
1+ p KcKK '
KcKK '
On a τ =T 1 ; On veut 4*Tr’95% = Tr95% ; Avec Tr95%’ = y(t)

Or, Tr95% = 3 τ
'
4 τ =τ
Ti
4 =T 1
KcKK '
4 Ti
Donc Kc= ; Or Ti = T1
T 1 KK '
4
K=
KK '

Exercice 3 :

K p 2 KK '
Gbo=
p(1+T 1 p)
K p 2 KK '
p +T 1 p ² K p 2 KK ' 1
Gbf = = 2
=
K KK ' p+T 1 p + K p 2 KK ' 1 T1
1+ p 2 1+ p+ p²
p+T 1 p ² K p2 KK ' K p 2 KK '

On veut %D = 15% et tr95%=2,4s

1 T1
=
ωn ² K p 2 K K '

2ζ 1
=
ωn K p 2 K K '

ω n= √ ❑

1
ζ=
2 √❑

On a donc : ω n=√ ❑

2
25
=√ ❑
12
625 T 1
K p 2=
144 KK '

25 2 ζ = 1
Avec ω n= et
12 ωn K p 2 K K '

ωn 25
On a : K p 2= =
K 25 K ' 72 K
ζ =0 , 5
K’ = 6°.s.min/tr