Chapitre 1 : Transformées en Z

I. Echantillonnage des signaux

L'échantillonneur idéal de période Te est un opérateur mathématique qui associe à toute
fonction f(t) une fonction fe(t) définie par :
f e ( t )  f ( t )Te ( t ) (1)
On note que :
 δ(t) est la fonction (ou impulsion) de Dirac telle que seulement δ(0)=1.
 δTe(t) la fonction peigne de Dirac est une fonction non causale (sans cause : causal si
δ(t)=0 pour t<0), périodique de période Te et composée d'un nombre infini des
fonctions impulsion de Dirac décalées dans le temps :

Te ( t )    ( t  kTe )
k 
(2)

Fig 1.1 : Impulsion et peigne de Dirac.

L’échantillonnage d’une fonction continue f(t) (voir figure 2.1) est le produit de cette fonction
avec un peigne de Dirac de période d’échantillonnage Te tel que :
 
fTe ( t )  f ( t )   ( t  kTe )   f ( kTe ) ( t  kTe ) (3)
k  k 

Fig 1.2: Echantillonnage d’une fonction.

1
Signaux et systèmes discrets Ben Ali Jaouher
Théorème de Shannon (de l'échantillonnage 1948) : Pour pouvoir reconstituer un signal
analogique à partir de sa version échantillonnée de période Te sans perte d'information, il faut
que la fréquence d'échantillonnage, fe =1/Te, soit au moins égale au double de la fréquence
maximale contenue dans le spectre de ce signal :

 Te  TM
fe  2 f M  (3)
2

On note que la fréquence limite est dite fréquence de Nyquist :

fe
fN  (4)
2

II. Reconstruction des signaux échantillonnés

La méthode de reconstruction approchée utilise un bloqueur d'ordre zéro (BOZ) (en anglais
‘zero order hold"). Le BOZ est un système qui permet d'obtenir un signal analogique à partir
d'une suite d'échantillons ou d'un signal numérique. En effet, le BOZ maintient à sa sortie la
valeur de l'échantillon d'entrée, durant la période d'échantillonnage qui sépare deux
échantillons consécutifs comme indique l’équation 5 et la figure 1.3.

pour t   kTe,( K  1)Te  on a f BOZ ( t )  f ( kTe ) (5)

Fig 1.3: Reconstruction par BOZ.

III. La transformée en Z
Définition : La transformée en Z d'un signal causal à temps discret f(k) est définie par :

F( z )  Z  f  k    f ( k )z  k (6)
k 0

Cette transformée découle de la transformée de Laplace du signal échantillonné fe(t). En effet,

en utilisant le changement de variable z = epTe dans l’équation (6) de la transformée de
Laplace du signal échantillonné, on obtient :
 
ln( z )
F( p )   f ( t )e pt dt 
Fe( p  )   f ( kTe )z  k  F( z ) (7)

Te k 0

Application 1 : Calculer la transformée en Z de la fonction f(k) = e-akTe U(k) avec U(k) est
l’échelon unitaire (ou fonction de Heaviside : o si t<0 et 1 si non).

2
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Correction 1 :

F( z )  Z e  akTeU( k )   e  akTe * 1* z  k
k 0
 k

   e aTe z 1   1   e  aTe z 1    e  aTe z 1   ...

2

k 0

Il s’agit d’une série géométrique de raison (e-aTe z-1) et de premier terme égal à un.
On rappel qu’une suite géométrique de raison q tel que abs(q)<1 et de premier terme u0 est
1  q n 1 1
convergente vers u0  u0 .
1 q 1 q
La transformée en Z existe si et seulement si la série converge et cette série converge en
valeur absolue si et seulement si abs(e-aTe z-1) < 1. On en déduit que la transformée en Z existe
si et seulement si abs(z) > e-aTe . Dans ces conditions, elle vaut :
1 z
F( z )   aTe 1

1 e z z  e  aTe
Application 2 : Calculer la transformée en Z de l’impulsion unité δ(k) (=1 juste pour k=0).
Correction 2 :

Z  ( k )    ( k )z  k  1 , avec convergence pour tout z.
k 0

Application 3 : Calculer la transformée en Z de l’échelon unité U(k).

Correction 3 :

Z U( k )  U( k )z  k  1  z   z 2  ... ,
n 0
Il s'agit d'une série géométrique de raison (z-1) et de premier terme égal à un. La transformée
en Z existe si et seulement si la série converge et cette série converge en valeur absolue si et
seulement si abs (z-1) < 1. On en déduit que la transformée en Z existe si et seulement si
abs(z)>1. Dans ces conditions, elle vaut :
1 z
F( z )  1

1 z z 1

Application 4 : Calculer la transformée en Z de la rampe unitaire r(k) (=k si k>=0 et =0 si

non).

Correction 4 :

Z r( k )   k z  k  0  1 z   2 z 2  ...
n 0


z
On sait que pour tout abs(z)>1 on a z
n 0
k

z 1
(voir application 3).


1 

 k z k 1 
z
En dérivant :
n 0 ( z  1)2
et en multipliant par (-z) on trouve k z
n 0
k

( z  1 )2

3
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Application 5 : Calculer la transformée en Z de ak U(k).
  
1
Correction 5 : a z
n 0
k k
U( k )   a k z  k   ( a z  )k 
n 0 n 0 1  a z
Suite convergente pour abs(z)>abs(a).

IV. Propriétés de la transformée en Z

1. Linéarité

Z  f ( k )   g( k )   F( z )   G( z ),  ,   (8)

2. Changement d’échelle
Z  k f ( k )  F(
z
),    (9)

3. Retard

Dans le cas des signaux causaux, le théorème du retard s'énonce comme suit :

Z  f ( k  n )  z  n F( z ), n   (10)

Dans le cas des signaux non causaux, le théorème du retard s'écrit :

Z  f ( k  n )U( k )  z  n F( z )  z ( n1 ) F( 1)  z ( n2 ) F( 2 )  ...  z 1F( n  1)  ( z 0  1)F(  n )

n
 z  n F( z )   z ( n k ) F( k )
k 1
(11)

4. Avance
n 1
Z  f ( k  n )  z n F( z )   z nk f ( k ), n   (12)
k 0

5. Multiplication par une rampe

dF( z )
Z k f ( k )   z (13)
dz
6. Multiplication par une parabole

dF( z ) 2 d 2 F( z )
Z k 2 f ( k )  z z (14)
dz dz 2

7. Multiplication par une exponentielle

4
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 Z e ak f ( k )  F( zea ) (15)
8. Théorème de la valeur initiale

f ( 0 )  lim f ( k )  lim F( z ) (16)

k 0 z 

9. Théorème de la valeur finale

Lorsque la valeur finale existe alors cette valeur peut être calculée comme :

f (  )  lim f ( k )  lim ( 1  z 1 )F( z ) (17)

k  z 1

10. Convolution discrète


( f * g )( k )  
n 
f ( n )g( k  n ) (18)

Si f et g sont deux fonctions causales, alors :

Z ( f * g )( k )  F( z )G( z ) (19)

Application 1 : En se référant à la table des fonctions usuelles de la transformée en Z, calculer

la transformée en Z de : 3  2e 3kTe

Correction 1 :

(Linéarité) Z 3  2e 3kTe   Z 3  Z 2e 3kTe   3Z 1  2Z e 3kTe   3

z z
2
z 1 z  e 3Te

Application 2 : En se référant à la table des fonctions usuelles de la transformée en Z, calculer

1
la transformée en Z de : ( kTe )2
2

Correction 2 : (Multiplication par une rampe)

5
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  Te 2 z( z  1 ) 
d
1   1  2( z  1 )3 
Z  ( kTe )2   Z k kTe 2    z  or
2   2  dz
 F  F G  FG
' ' '

   Alors
G G2
 Te 2 z( z  1 )  Te 2 ( 2z  1 )2( z  1 )3  Te 2 z( z  1 )6( z  1 )2
d 3 

 2( z  1 )  4( z  1 )6
Te 2  2( 2z  1 )( z  1 )3  6 z( z  1 )( z  1 )2 

4( z  1 )6
1 2
 zTe 2  2( 2z  1 )( z  1 )  6 z( z  1 )
Z  ( kTe )  
2  4( z  1 )4

V. Transformée en Z inverse
La transformée en Z inverse permet de retrouver le signal discret f(k) constitué des
échantillons aux instants t = kTe à partie de sa transformée en Z. Dans ce cours, ces méthodes
sont proposées :

1. Décomposition en éléments simples

Cette méthode est la plus simple et elle consiste à faire une décomposition en éléments
F( z )
simples de . L'idée à la base de cette méthode consiste à faire ressortir dans F(z) des
z
termes dont la transformée en Z inverse découle d'une simple utilisation de la table des
transformées en Z.

N( z )
Soit F( z )  a uniquement des pôles simples réels différents de zéro (pi, i=1…n), la
D( z )
F( z )
décomposition en éléments simples de nous permet d'écrire la transformée en Z sous la
z
forme :
n
N( z ) z
F( z )   A0   Ai (20)
D( z ) i 1 z  pi

Alors, en utilisant la table de transformées en Z, on obtient :

n
f ( k )  A0 ( k )   Ai pikU( k ) (21)
i 1

Cette méthode peut également s'utiliser lorsque la fonction F(z) a des pôles complexes et/ou
des pôles multiples.
6
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Application 1 : En utilisant la méthode de décomposition en éléments simples, retrouver le
z3
signal discret f(k) correspondant à F( z )  .
( z  0.5 )( z  0.75 )( z  1 )

F( z ) z2 r1 r2 r3
Correction 1 : Soit    
z ( z  0.5 )( z  0.75 )( z  1 ) ( z  0.5 ) ( z  0.75 ) ( z  1 )

z2 0.52
Calcul des résidus : r1   2
( z  0.75 )( z  1) z 0.5
( 0.5  0.75 )( 0.5  1)

z2 0.752
r2    9
( z  0.5 )( z  1) z 0.75
( 0.75  0.5 )( 0.75  1)

z2 12
r3   8
( z  0.5 )( z  0.75 ) z 1
( 1  0.5 )( 1  0.75 )

F( z ) 2 9 8
D’où :   
z ( z  0.5 ) ( z 0.75 ) ( z 1)

2z 9z 8z
Et : F( z )   
( z  0.5 ) ( z 0.75 ) ( z 1)

En utilisant de la table des transformées en Z, on obtient : f ( k )  2 0.5   9 0.75   8

k k

2. Division polynomiale

Pour utiliser cette technique, il faut écrire la transformée en Z en fonction de z-1 sous la
forme:
m

N( z ) b z i
i

F( z )   i 0
n
(22)
a z
D( z ) j
j
j 0

La division selon les puissances croissantes de z-1 (décroissantes de z) de N(z) par D(z) donne
:

F( z )  c0  c1 z 1  c2 z 2  .... (23)

D'après la propriété de retard de la transformée en Z, on obtient :

f ( k )  c0  k   c1  k  1  c2  k  2   .... (24)

Ce qui conduit aux valeurs : f(0)=c0, f(1)=c1, f(2)=c2…

7
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Application 1 : En utilisant la méthode de la division polynomiale, retrouver le signal discret
z2  z
f(k) correspondant à F( z )  2 .
z  3z  2

z2  z 1  z 1
Correction 1 : F( z )  
z 2  3z  2 1  3z 1  2z 2

Ensuite on effectue la division selon les puissances croissantes de z-1 :

1  z 1 1  3z 1  2z 2
 1  3z 1  2z 2 1  4z 1  10z 2  22z 3  ...
 4z 1  2z 2
 4z 1  12z 2  8z 3
 10z 2  8z 3
 10z 2  30z 3  20z 4
 22z 3  20z 4 ...

On en déduit finalement que : f(0) = 1 ; f(1) = -4 ; f(2) = 10 ; f(3) = -22…

3. Equations récurrentes

Cette technique est basée principalement sur la propriété de retard :

Z  f ( k  n )  z F( z ), n  
n

z
Application 1 : Retrouver X(k) à partir de X  z   par la méthode des équations
z  5z  6
2

récurrente S.

Correction 1 :

z
X  z 
z  5z  6
2

z X  z   5zX  z   6 X  z   z
2

z 2 X  z   z  5zX  z   6 X  z 
X  z   z 1  5z 1 X  z   6 z 2 X  z 
X ( k )   ( k  1 )  5 X  k  1  6 X  k  2 
z
Pour k  0 X ( 0 )  lim X ( k )  lim X ( z )  lim 0
k 0 z  z  5z  6
z  2

Pour k  1 X ( 1 )   0   5 X 0   6 X  1  1  5* 0  0  1
Pour k  2 X ( 2 )  5 X 1  6 X 0   5* 1  6 * 0  5

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