asservissement numérique

Modélisation et analyse des systèmes

Dr Pousga E. J.C. Kaboré

 Objectifs du module
• Objectif général
– Savoir modéliser un système discrétisé
• Objectifs spécifiques
– Savoir utiliser les transformées en z pour
représenter un système discret
– Savoir modéliser un système sous la forme de
transformée en z
 Plan de ce module

• Transformées en z
• Fonction de transfert en z
• Identification de paramètres
• Quelques entrées utilisées
• Ordre d’un système
• Transformée en z d’une fonction de transfert
dans le domaine de Laplace
 Transformées en z

f(t)

Te 2Te nTe
…...

Appelons f*(t) l’échantillonnage f(t)(t). On peut écrire :

f *(t)  f (0) (t)  f (Te ) (t Te )  f (2Te ) (t  2Te )  f (nTe ) (t  nTe ) 
 Application de la transformée en z
On considère la fonction de dirac (t)=1 pour t=0 et 0
ailleurs;
Appelons f*(t) l’échantillonnage f(t)(t). On peut écrire :

f *(t)  f (0) (t)  f (Te ) (t Te )  f (2Te ) (t  2Te )  f (nTe ) (t  nTe ) 
 Transformée en z
La transformée de Laplace
(voir notions sur la transformée de Laplace) de f* s’écrit :

F * ( p)  L( f * (t ))  f (0)  f (Te )e Te p  f (2Te )e 2Te p    f (nTe )e  nTe p  


  f (nTe )e nTe p
n 0

D’où l’adoption d’une écriture plus simplifiée :

Application de la transformée en z
 Transformée en z
Définition de la transformée en z :
La transformée en z d’une fonction f(t) est :
 i
F (z)   i0
f ( iT e ) z
Propriétés de la transformée en z:
Théorème de la valeur initiale :

Théorème de la valeur finale :

 Propriétés de la transformée en z

Linéarité : Si f(t) et g(t) sont deux fonctions

échantillonnées et F et G leurs transformées en z,
alors la transformée de la fonction combinaison
linéaire des deux h=af+bg (a et b sont des
coefficients constants) est H(z) = a F(z) + b G(z).
Quelques propriétés de la fonction de transfert.
Transformée de la convolution : Z(f*g) = F.G
Retard : Z(f(t-t0)) = z-t0 F(z);
Avance : Z(f(t+t0) = zt0 F(z)[F(z) –f(0)z0 – f(1) z1 - f(2)
z2 - …- f(t0 -1) zt0 -1 ] ;
Multiplication par ak : Z(ak f(k)) = F(z/a)
 Transformées en z
Quelques transformées en z
Z((t)) = 1 ;
Z(u(t)) = z/(z-1) où u est la fonction unité ;
Z(tu(t)) = Tz/(z-1)2 où T est la période
d’échantillonnage ;
Voir tableau fournis pour les autres transformées en z ;
 Table des transformées en z usuelles
Fonctions Transformée de Laplace Transformée en z

1 1
 Exercices

k 0 1 2 3 4 5 6 7 8
f(k) 2 3 4 6 8 9 10 11 12

fk nulle pour k supérieur à 8

 Exercices
Transformées en z de :
y(k) – 2y(k-1)+y(k-2)=u(k-1)+u(k-2)
avec Y(z)=H(z)E(z)

Et E(z) = z/(z-1) avec e(k) =1

1. Calculer la valeur initiale de yk=y(0)

2. Calculer la valeur finale de yk
 Fonction de transfert en z
Le système échantillonné peut se mettre sous
la forme d’un système dit en ’’temps discret’’
c'est-à-dire comme la série suivante :

b0u (k  m)  b1u (k  m  1)    bmu (k ) 

a0 y (k  n)  a1 y (k  n  1)     an y (k )

Cette forme peut être obtenue à partir de

données de mesure sur le process
 Fonction de transfert en z
• Si on utilise la propriété du retard de la
transformée en z, on obtient:
m  m 1
b0 z U ( z )  b1 z U ( z )    bmU ( z ) 
n  n 1
a0 z Y ( z )  a1 z Y ( z )     anY ( z )
• On peut par manipulation (multiplier par zn au
numérateur et au dénominateur) obtenir la
fonction de transfert suivante:
m1 m
Y (z) b0  b1z  bm1z  bm z nm
G(z)   n1 n
z
U(z) a0  a1z  an1z  an z
 Fonction de transfert en z
• Le processus est dit causal si m est inférieur
ou égale à n. On simplifier l’écriture de la
fonction de transfert en :

m1 m
Y (z) b0  b1z  bm1z  bm z
G(z)   n1 n
U(z) a0  a1z  an1z  an z

• G(z) est la fonction de transfert du système

discret
• Le modèle peut être obtenu de deux façons:
 Identification des paramètres
• Les paramètres bi et ai doivent être identifiés,
m1 m
Y (z) b0  b1z  bm1z  bm z
G(z)   n1 n
U(z) a0  a1z  an1z  an z
• Pour cela, il faut utiliser la relation discrétisée:

b0u (k  m)  b1u (k  m  1)    bmu (k ) 

a0 y (k  n)  a1 y (k  n  1)     an y (k )
 Fonction de transfert en z
• Données expérimentales puis identification
des paramètres ai et bi du modèle
• Écriture des équations et obtention de la
fonction de transfert de Laplace
– Il faudra une validation par la suite
– Comme le montre la figure suivante
Identification de paramètres à partir de données
expérimentales
 Identification des paramètres
• Il existe d’autres méthodes d’identification: moindres
carrés, adaptatif, moindres carrés récursifs: pas abordées
dans ce cours
• Modélisation à partir d’équations de physique, chimie,
électricité etc.
• Ces modèles sont dits modèles de connaissance:
– Attention: modèles simplifiés pour le contrôle de
systèmes,
 Identification des paramètres
– Les modèles de connaissance demandent une
expertise dans le domaine: Exemple de
l’électricité,
– Ces modèles peuvent aussi être non linéaires, il
faut trouver une solution linéaire
– Les modèles obtenus doivent souvent être
discrétisés et validés à partir de données
expérimentales.
 Quelques termes utilisées sur la modélisation
• Modèle boite noire: Modèle mathématique obtenu
uniquement par corrélation de données sur le système;
• Modèle de connaissance: modèle obtenu par des
équations de connaissance du système. Par exemple des
équations d’électricité, de physique, de mécanique, de
chimie, de thermodynamique etc.
• Modèle boite grise: combinaison de modèle boite noire et
de modèle de connaissance
• Modèle heuristique: modèle obtenue en capturant des
connaissances dites heuristiques (sur la base d’expérience,
par des règles etc.)
 Quelques entrées utilisées
• Les entrées suivantes sont souvent utilisées pour
l’identification des paramètres
– L’échelon unité. U(t) = 1 quelque soit t, U(z) = Z(u(t)) = z/(z-
1)
1.5

echelon unite

u(t)
1

0.5

-0.5
0 2 4 6 8 10 12
 Quelques entrées utilisées
La rampe, u(t) = t,
Z(u(t))=Tz/(z-1)2
10

9 rampe

8 e(t)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
 Quelques entrées utilisées
e ( t )  E m sin  t ,
0   
Figure 11. Sinusoïdale avec Em = 1 et w=0.5*pi et à
une d’impulsion 1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
 Quelques entrées utilisées
• Les entrées de type train d’impulsion
– Utilisées pour le réglage du correcteur.
– u
u
h+u0

idéal En réalité

h-u0
Pour prendre en compte les bruits de mesures, on permet une marge de détection
 Les entrées utilisée
• Entrée ON/OFF

h
 Ordre du système
Système d’ordre 1

Exemple: un réservoir
 tT
Système d’ordre 1
.
s(t)  K(1 e )
Reponse a un echelon
1.2

1
0.95
0,86
0.8

0,631
0.6

0.4

0.2

0
T 2T 3T

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Temps (s)
 Réponse à un échelon
2.5

2
e1(t)
1.5
e(t)

1
s(t)
0.5

-0.5

-1

-1.5
e2(t)

-2

-2.5
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Système d’ordre 2: deux variables h1 et h2 et un
flux de contrôle f1.
Système ordre 2
Forme canonique

  0,1
 0,5
 0,2
Système à retard
Discrétisation d’un système continu
 Fonction de transfert en z
• Le bloqueur d’ordre zéro peut être représenté
par

f(0)

Te

F(t)=f0(e(t)-e(t-Te))

La transformée de Laplace de l’impulsion résultant

de l’action d’un bloqueur donne :
1  e Te p
F1 ( p)  f (0)
p
 Transformée en z d’une fonction de
transfert dans le domaine de Laplace
Lorsqu’on applique le bloqueur d’ordre 0 à une
fonction S(p), l’entrée E(p) est une impulsion
comme sur la figure précédente

S( p)  E*( p)H( p)
 Fonction de transfert en z
En arrangeant cette formule, on obtient:
Exemple :
On considère la fonction de transfert en Boucle Ouverte
Trouver la fonction de transfert en boucle ouverte
échantillonnée H(z). D’après la table de correspondance
transformée de Laplace/Transformée en z, on peut écrire :
1
H ( p) 
pa
On considère une entrée e échelon unitaire. La sortie est donnée par :

z 1  1  z  1 z (1  e  aT ) (1  e  aT )
H ( z)  Z    
z  p( p  a)  az ( z  1)( z  e ) a( z  e  aT )
 aT

1  e  aT z  1
S ( z)  H ( z)E( z) 
a( z  e  aT ) z
1
s (t )  (1  e  at )
a
 Exemple de données

Consigne 16MW

Temps de réponse
 TD modélisation

Exemples identifiés:

Moteur à courant continu