ENST MECT2 Architecture et modélisation des robots

Série TD N° 2

Exercice 3
 Soit le manipulateur évoluant dans un plan et décrit dans la figure 3. Calculer le modèle géométrique
inverse du robot par la méthode géométrique.
 On considère le manipulateur à 2 DLL représentée sur la figure 4. Résoudre le problème géométrique
inverse par la méthode de Paul
 Soit le manipulateur évoluant dans un plan et décrit dans la figure 3. Calculer le modèle géométrique
inverse du robot par la méthode géométrique.
 On considère le manipulateur à 2 DLL représentée sur la figure 4. Résoudre le problème géométrique
inverse par la méthode de Paul

Fig 3 Fig 4

Solution

 Modèle géométrique inverse par la méthode géométrique (fig 3)

Les variable articulaire sont et

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A partir de (1) on a

( )

 Modèle géométrique inverse par la méthode de PAUL

Tableau paramètre de Dynavit Hartenberg

art i
1 0

2 0 0 0

Variable articulaire et

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Matrice de transformation homogène

[ ] [ ]

[ ] [ ] [ ]

Note : On cherche à résoudre le système d'équations suivant :

Pour trouver les solutions de cette équation Paul a proposé une méthode qui consiste à pré multiplier
successivement les deux membres de cette équation par les matrices ( ) pour i variant de 1 à
n, opérations qui permettent d'isoler et d'identifier l'une après l'autre les variables articulaires que l'on recherche.
Exemple : pour calculer q1 , on utilise

On pose

[ ]

On extraire q1 à partir de

On utilise

[ ] ( ) [ ] avec [ ] et [ ]

[ ]

[ ][ ] [ ]

On trouve

( ) [ ]

donc

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[ ][ ] [ ]

On multiplier seulement les lignes de la première matrice par la dernière colonne de la deuxieme matrice

[ ] [ ]On compare les deux dernières colonnes

Équations utiles (1) et (3)

Note : Solution d’équation de type :

Équation (1)

Dans notre cas deux solutions :

Équation (3)
Et aussi deux solutions en fonction de

Donc deux solution pour le modèle géométrique inverse

Et

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