ENST ING MECT2 Architecture et modélisation des robots

Serie TD N°2
Exercice 1
Soit le robot (RR) à 2 ddl de la figure 1 auquel un référentiel est associé à chaque segment. En utilisant les
matrices de transformation homogènes
1. Déterminer la position et l’orientation de l’organe effecteur (point p) par rapport au référentiel de la base
fixe (c'est-à-dire, par rapport au repère (o0x0y0z0).
2. Déduire la position de l’effecteur si ⁄ et ⁄ avec a1=a2=1

Figure 1: Robot à 2 ddl

SOLUTION
 Les matrices de transformation homogènes
 La matrice de transformation homogène de passage de repère R0 à R1 est :

La matrice de rotation et les composantes de vecteur de translation entre le repère R0 et le repère R1:
 La matrice de rotation autour de l’axe z1

( ) ( )
[ ( ) ( ) ]

 Les composantes de vecteur de translation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [ ( )]

Ces matrices ci-dessus donneraient la matrice de transformation homogène suivante:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )]
[

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 La matrice de transformation homogène de passage de repère R1 à R2 est :

 La matrice de rotation et les composantes de vecteur de translation entre le repère R1 et le repère R2:
La matrice de rotation autour de l’axe z2

( ) ( )
[ ( ) ( ) ]

 Les composantes de vecteur de translation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

( )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [ ( )]

Ces matrices ci-dessus donneraient la matrice de transformation homogène suivante:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )]
[

Nous pouvons multiplier les deux matrices de transformation homogènes ci-dessus pour trouver la matrice de
transformation homogène de repère R0 à repère R2.

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )][ ( ) ( ) ( )]
[

On utilise les relations suivantes

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )
[ ( ) ( ) ( ) ( )]

1. la position et l’orientation de l’organe effecteur (point p) par rapport au référentiel de la base

 La position de l’organe effecteur
Une fois que nous avons notre matrice de transformation homogène , nous pouvons extraire les composantes
de vecteur de translation pour trouver la position de l'effecteur d'extrémité par rapport à la base.

( ) ( )
{ ( ) ( )

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 L’orientation de l’organe effecteur

( ) ( )
[ ] [ ( ) ( ) ]

On a
( alors
( )
Dans ce cas, et restent indéterminé (singularité)
2. La position de l’effecteur si ⁄ et ⁄ avec a1=a2=1
On remplace dans l’équation
( ) ( )
{ ( ) ( )

( ⁄ ) ( ⁄ ⁄ )
{ ( ⁄ ) ( ⁄ ⁄ )

( ⁄ ) ( ⁄ )
{ ( ⁄ ) ( ⁄ )

√ ⁄
{ ⁄

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