Systèmes Asservis: Chapitre # 03: La Transformée en Z

Université Abdelmalek Essadi
Master : Systèmes Electroniques et Energies Renouvelables
S8 | 2023
Systèmes Asservis
Chapitre # 03: La transformée en z
Pr. Mohamed Ribate m.ribate@uhp.ac.ma
Faculté Polydisciplinaire à Larache

Plan
I. Introduction
II. Equation aux différences
III.Transformée en z
III.1 Aperçu
III.2 Définition
III.3 La relation entre la transformée de Laplace et la transformée en z
III.4 Cartographie conforme entre le plan s et le plan z
III.5 La région de convergence (ROC)
III.6 Transformées en z de quelques signaux échantillonnés
III.7 Tableau des paires de transformées en z
III.8 Théorèmes & Propriétés
III.9 Transformée en z inverse
III.10 Résolution des équations aux différences avec la transformée en z
III.11 Le passage de la transformée de Laplace vers la transformée en z
Pr. Mohamed Ribate 1 Avril 2023 Systèmes Asservis | Chapitre 3: Transformée en z 2

I. Introduction

I. Introduction
Structure générale d’un système asservi continu
Structure générale d’un système asservi échantillonné

II. Equations aux différences
II.1 Définition
❑ Une équation aux différences est l'analogue discret d'une équation différentielle.
Une équation aux différences exprime le Une équation différentielle exprime le changement
changement d'une variable à la suite d'un d'une variable à la suite d'un changement très fin
changement fini d'une autre variable. d'une autre variable.
❑ Les équations aux différences surviennent dans les problèmes où la variable indépendante,
généralement le temps, est supposée avoir un ensemble discret de valeurs possibles.
❑ On dispose de plusieurs méthodes pour résoudre les équations aux différences. L'une des plus
employées est la transformée en z.

II.1 Définition
❑ Une équation aux différences (EaD) linéaire est généralement de la forme:

𝑦 𝑘 + 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑘 + 𝑛 − 1 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 𝑘 + 1 + 𝑎0 𝑦 𝑘
2.1
= 𝑏𝑛 𝑢 𝑘 + 𝑛 + 𝑏𝑛−1 𝑢 𝑘 + 𝑛 − 1 + ⋯ + 𝑏1 𝑢 𝑘 + 1 + 𝑏0 𝑢(𝑘)
Avec:
• 𝒏 est l’ordre de l’équation aux différences;
• Les coefficients 𝒂𝒊 , 𝒃𝒊 , 𝒊 = 𝟎, 𝟏, 𝟐, … sont constants → EaD est Linéaire invariante dans le temps (LTI)
• 𝒖(𝒌) est une fonction de forçage → 𝒖 𝒌 = 𝟎 ⟹EaD est Homogène (homogeneous);
Exemple 1: Pour chacune des équations aux différences suivantes, déterminez: (a) l'ordre de
l'équation, (b) L'équation est-elle linéaire, (c) invariante dans le temps ou (d) homogène ?
1. 𝑦 𝑘 + 2 + 0.8𝑦 𝑘 + 1 + 0.07𝑦 𝑘 = 𝑢 𝑘
2. 𝑦 𝑘 + 4 + sin 0.4𝑘 𝑦 𝑘 + 1 + 0.3𝑦 𝑘 = 0
3. 𝑦 𝑘 + 1 = −0.1𝑦 2 (𝑘)

II.1 Définition
Exemple 1: Pour chacune des équations aux différences suivantes, déterminez: (a) l'ordre de l'équation,
(b) L'équation est-elle linéaire, (c) invariante dans le temps ou (d) homogène ?
1. 𝑦 𝑘 + 2 + 0.8𝑦 𝑘 + 1 + 0.07𝑦 𝑘 = 𝑢 𝑘
2. 𝑦 𝑘 + 4 + sin 0.4𝑘 𝑦 𝑘 + 1 + 0.3𝑦 𝑘 = 0
3. 𝑦 𝑘 + 1 = −0.1𝑦 2 (𝑘)
Solution
1. 𝑦 𝑘 + 2 + 0.8𝑦 𝑘 + 1 + 0.07𝑦 𝑘 = 𝑢 𝑘
(a): l’équation est de second ordre (n=2);

(b): Tous les termes entrent dans l'équation linéairement;
(c): Tous les termes de l'équation ont des coefficients constants. L'équation est donc LTI.
(d): Une fonction de forçage apparaît dans l'équation, elle n'est donc pas homogène.

II.1 Définition
1. 𝑦 𝑘 + 2 + 0.8𝑦 𝑘 + 1 + 0.07𝑦 𝑘 = 𝑢 𝑘
2. 𝑦 𝑘 + 4 + sin 0.4𝑘 𝑦 𝑘 + 1 + 0.3𝑦 𝑘 = 0
3. 𝑦 𝑘 + 1 = −0.1𝑦 2 (𝑘)
Solution
2. 𝑦 𝑘 + 4 + sin 0.4𝑘 𝑦 𝑘 + 1 + 0.3𝑦 𝑘 = 0
(a): l’équation est d’ordre 4 (n=4);

(b): Tous les termes sont linéaires;
(c): Le deuxième coefficient dépend du temps, mais tous les termes sont linéaires, l'équation est
donc linéaire variante dans le temps.
(d): Il n'y a pas de fonction de forçage, donc l'équation est homogène.

II.1 Définition
1. 𝑦 𝑘 + 2 + 0.8𝑦 𝑘 + 1 + 0.07𝑦 𝑘 = 𝑢 𝑘
2. 𝑦 𝑘 + 4 + sin 0.4𝑘 𝑦 𝑘 + 1 + 0.3𝑦 𝑘 = 0
3. 𝑦 𝑘 + 1 = −0.1𝑦 2 (𝑘)
Solution
3. 𝑦 𝑘 + 1 = −0.1𝑦 2 (𝑘)
(a): l’équation est de premier ordre (n=1);

(b): Non-linéaire;
(c): L'équation est invariante dans le temps.
(d): Il n'y a pas de fonction de forçage, donc l'équation est homogène.

III. La transformée en z
III.1 Aperçu
❑ La transformée en z est un outil important dans l'analyse et la conception des

systèmes à temps discret.
❑ Il simplifie la solution des problèmes à temps discret en convertissant les équations
aux différences LTI en équations algébriques et la convolution en multiplication.
❑ Il joue un rôle similaire à celui joué par la transformée de Laplace dans les problèmes
en temps continu.
❑ Parce que nous sommes principalement intéressés par l'application aux systèmes de
contrôle numérique, cette brève introduction à la transformée en z est limitée aux
signaux causaux.

III.2 Définition
❑ Soit u(t) un signal causal continu quelconque que l’on échantillonne à une fréquence fe (soit une
période Te ), (en respectant, bien évidemment, le théorème de Shannon.)
On a : 𝑢∗ 𝑡 = {𝑢0 , 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑘 } Avec: 𝑢𝑖 = 𝑢(𝑖𝑇𝑒 )

Ou encore: 𝑢 𝑘 = {𝑢0 , 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑘 }
Sa transformée en z est donnée par:
𝑈 𝑧 = 𝑢0 + 𝑢1 𝒛−𝟏 + 𝑢2 𝑧 −2 + ⋯ 𝑢𝑘 𝑧 −𝑘
𝑈 𝑧 = ෍ 𝑢𝑘 𝑧 −𝑘 3.1
𝑘=0
Où 𝒛−𝟏 représente un retard d’une période d’ échantillonnage dans le temps.

III.2 Définition
Exemple 2:
III.1:
Trouvez la transformée en z de la séquence:
{𝑢𝑘 }∞
𝑘=0 = {1,3,2,0,4,0,0,0, … }
Solution
On appliquant la définition ci-dessus on obtient :
𝑈 𝑧 = 1 + 3𝑧 −1 + 2𝑧 −2 + 4𝑧 −4 + ⋯

III.2 Définition
Exemple 3:
Trouvez la transformée en z de la séquence: {𝑢𝑘 }∞
𝑘=0 = {1,1,1,1,1,1,1, … }
Solution
{𝑢𝑘 }∞
𝑘=0 = {1,1,1,1,1,1,1, … }
On appliquant la définition (3.1)on obtient :

∞ ∞
1
𝑈 𝑧 = ෍ 𝑢𝑘 𝑧 −𝑘 = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯ + 𝑧 −𝑘 + ⋯ = ෍ 𝑧 −𝑘 =
1 − 𝑧 −1
𝑘=0 𝑘=0
Avec la condition: 𝑧 −1 < 1
𝑧 −1 𝑈 𝑧 = 𝑧 −1 (1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯) = 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + 𝑧 −4 …
1
𝑈 𝑧 − 𝑧 −1 𝑈 𝑧 = 1 𝑈 𝑧 (1 − 𝑧 −1 ) = 1 𝑈 𝑧 =
(1 − 𝑧 −1 )
1
NB: pour une série géométrique infinie, nous avons 1 + 𝑟 + 𝑟 2 + 𝑟 3 + ⋯ = 1−𝑟 quand 𝑟 < 1.
Alors la région de convergence pour toutes les valeurs de z est définie comme: 𝑧 >1
Étant donné la représentation du train d'impulsions d'un signal à temps discret,
𝑢(𝑡) 𝑢∗ (𝑡)
𝑢(𝑡) 𝑢∗ (𝑡)
𝑈(𝑠) 𝑈 ∗ (𝑠)
𝑢∗ 𝑡 = 𝑢𝑜 𝛿 𝑡 + 𝑢1 𝛿 𝑡 − 𝑇 + 𝑢2 𝛿 𝑡 − 2𝑇 + ⋯ + 𝑢𝑘 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇 + ⋯
𝑢∗ 𝑡 = ෍ 𝑢𝑘 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇 3.2
𝑘=0

❑ La transformée de Laplace du (3.2) est donnée par:

𝑈 ∗ 𝑠 = 𝑢𝑜 + 𝑢1 𝑒 −𝑠𝑇 + 𝑢2 𝑒 −2𝑠𝑇 + ⋯ + 𝑢𝑘 𝑒 −𝑘𝑠𝑇 + ⋯
𝑈 ∗ 𝑠 = ෍ 𝑢𝑘 𝑒 𝑠𝑇 −𝑘 3.3
𝑘=0
❑ La transformée en z du (3.2) est donnée par (3.1) comme suit:
𝑈 𝑧 = ෍ 𝑢𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0
La comparaison de (3.3) avec (3.1) donne: 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 3.4

❑ A partir du (3.4), on a:
𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 Avec: 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
𝑧 = 𝑒 (𝜎+𝑗𝜔)𝑇
❑ Alors 𝑧 en coordonnées polaires est donnée par:
𝑧 = 𝑒 𝜎𝑇 𝑒 𝑗𝜔𝑇
𝑧 = 𝑒 𝜎𝑇 ∠𝑧 = 𝜔𝑇 3.5

❑ Nous discuterons les cas suivants pour mapper des points donnés sur le plan s au plan z.
❖ Cas N°1: Pôle réel dans le plan s : ⟹𝑠=𝜎
❖ Cas N°2: Pôle imaginaire dans le plan s : ⟹ 𝑠 = ±𝑗𝜔
❖ Cas N°3: Pôles complexe : ⟹ 𝑠 = ±𝜌 ± 𝑗𝜔
𝑗𝜔 𝐼𝑚(𝑧)
𝜌 𝑅𝑒(𝑧)
𝑝𝑙𝑎𝑛 − 𝑠 𝑝𝑙𝑎𝑛 − 𝑧
(plan cartésien) (plan polaire)

A partir du (3.5), on a:
𝑧 = 𝑒 𝜎𝑇 𝑧 = 𝑒 𝜎𝑇
∠𝑧 = 𝜔𝑇 ∠𝑧 = 0
❖ 𝑠=0 𝑧 = 𝑒 𝟎𝑇 = 1 ∠𝑧 = 𝟎𝑇 = 0
𝐼𝑚(𝑧)
𝑠=0
𝜌 1 𝑅𝑒(𝑧)


∠𝑧 = 𝜔𝑇 ∠𝑧 = 0
❖ 𝑠 = −∞ 𝑧 = 𝑒 −∞𝑇 = 0 ∠𝑧 = 0
𝐼𝑚(𝑧)
𝜌 0 𝑅𝑒(𝑧)
−∞


∠𝑧 = 𝜔𝑇 ∠𝑧 = 0
❖ 𝑠 = −𝑎 𝑧 = 𝑒 −𝒂𝑇 ∠𝑧 = 0
𝐼𝑚(𝑧)
−𝑎 𝜌 0 1 𝑅𝑒(𝑧)


𝑧 = 𝑒 𝜎𝑇 𝑧 =1
∠𝑧 = 𝜔𝑇 ∠𝑧 = ±𝜔𝑇
❖ 𝑠 = 𝑗𝜔 𝑧 = 𝑒 𝟎𝑇 = 1 ∠𝑧 = 𝜔𝑇
𝐼𝑚(𝑧)
1
𝑗𝜔
𝜔𝑇
𝜌 −1 0 1
𝑅𝑒(𝑧)
𝑝𝑙𝑎𝑛 − 𝑠
(plan cartésien) −1 𝑝𝑙𝑎𝑛 − 𝑧
(plan polaire)

𝑧 = 𝑒 𝜎𝑇 𝑧 =1
∠𝑧 = 𝜔𝑇 ∠𝑧 = ±𝜔𝑇
❖ 𝑠 = −𝑗𝜔 𝑧 = 𝑒 𝟎𝑇 = 1 ∠𝑧 = −𝜔𝑇
𝐼𝑚(𝑧)
1
𝜌 −1 0 −𝜔𝑇 1
𝑅𝑒(𝑧)
−𝑗𝜔
𝑝𝑙𝑎𝑛 − 𝑠 −1 𝑝𝑙𝑎𝑛 − 𝑧

𝑧 = 𝑒 𝜎𝑇 𝑧 =1
∠𝑧 = 𝜔𝑇 ∠𝑧 = ±𝜔𝑇
❖ 𝑠= ±
𝑗𝜋 𝑧 = 𝑒 𝟎𝑇 = 1 ∠𝑧 = ±𝜋
𝑇
𝐼𝑚(𝑧)
1
𝑗𝜋
𝑇
𝜋
𝜌 −1 0 1
𝑅𝑒(𝑧)
𝑗𝜋
−
𝑇
Région de superposition (Alias)
❑ Tout ce qui se trouve dans la région de superposition dans le plan S sera superposé
𝑗𝜋
sur le plan Z avec le contenu de la bande entre ± .
𝑇

❑ Afin d’éviter les alias, la région de superposition ne doit contenir aucun signal, c’est-à-dire,
aucun signal ne doit être présent avec une pulsation supérieure à ω = 𝜋/𝑇 (𝑓 = 1/2𝑇).
❑ Autrement dit, la fréquence d'échantillonnage doit être au moins le double de la fréquence la
plus élevée présente dans le signal.

❖ Cas N°3: Pôles complexe : ⟹ 𝑠 = ±𝜌 ± 𝑗𝜔

𝑧 = 𝑒 𝜎𝑇 𝑧 =1
∠𝑧 = 𝜔𝑇 ∠𝑧 = ±𝜔𝑇
❖ 𝑠 = ±𝜌 ± 𝑗𝜔 𝑧 = 𝑒 𝜌𝑇 ∠𝑧 = ±𝜔𝑇
𝐼𝑚(𝑧)
1
𝑗𝜔
𝜌 −1 0 1
𝑅𝑒(𝑧)
−𝑗𝜔


Exemple 3:
Mapper les pôles du plan s ci-après sur le plan z en supposant (T = 1):

1. 𝑠 = −3
2. 𝑠 = ±4𝑗
3. 𝑠 = ±𝜋𝑗
4. 𝑠 = ±2𝜋𝑗
5. 𝑠 = −10 ± 5𝑗

Solution
1. 𝑠 = −3 𝑧 = 𝑒 −3 ≈ 0.05 ∠𝑧 = 0
𝐼𝑚(𝑧)
𝑗𝜔 1
𝜌 −1 0 1
−3 𝑅𝑒(𝑧)
−1

Solution
1. 𝑠 = ±4𝑗 𝑧 = 𝑒 0×1 = 1 ∠𝑧 = ±4
𝐼𝑚(𝑧)
𝜔 1
4j
4
𝜌 −1 0 −4 1
𝑅𝑒(𝑧)
−4j
−1

Exercices à résoudre:
Ex1: Pour chacune des équations aux différences suivantes, déterminez: (a)
l'ordre de l'équation, (b) L'équation est-elle linéaire, (c) invariante dans le temps
ou (d) homogène ?
1. 𝑦 𝑘 + 2 = 𝑦 𝑘 + 1 𝑦 𝑘 + 𝑢(𝑘)
2. 𝑦 𝑘 + 3 + 2𝑦 𝑘 = 0
3. 𝑦 𝑘 + 4 + 𝑦 𝑘 − 1 = 𝑢(𝑘)
4. 𝑦 𝑘 + 5 = 𝑦 𝑘 + 4 + 𝑢 𝑘 + 1 − 𝑢(𝑘)
5. 𝑦 𝑘 + 2 = 𝑦 𝑘 𝑢(𝑘)

II.1 Définition
Solution
1. 𝑦 𝑘 + 2 = 𝑦 𝑘 + 1 𝑦 𝑘 + 𝑢(𝑘)
(a): l’équation est d’ordre 2(n=2);

(b): le terme 𝑦 𝑘 + 1 𝑦(𝑘) n’est pas linéaire → Non linéaire ;
(c): l'équation est linéaire invariante dans le temps.
(d): L'équation n’est pas homogène.

II.1 Définition
Solution
2. 𝑦 𝑘 + 3 + 2𝑦 𝑘 = 0
(a): l’équation est d’ordre 3 (n=3);

(b): linéaire;
(c): l'équation est invariante dans le temps.
(d): L'équation est homogène.

II.1 Définition
Solution
3. 𝑦 𝑘 + 4 + 𝑦 𝑘 − 1 = 𝑢(𝑘)
(a): l’équation est d’ordre 5 ;

(b): linéaire;

II.1 Définition
Solution
4. 𝑦 𝑘 + 5 = 𝑦 𝑘 + 4 + 𝑢 𝑘 + 1 − 𝑢(𝑘)

(b): linéaire;

II.1 Définition
Solution
5. 𝑦 𝑘 + 2 = 𝑦 𝑘 𝑢(𝑘)

(b): non-linéaire;

Exercices à résoudre:
Ex2: Trouvez la transformée en z des séquences suivantes:
a) {0, 1, 2, 4, 0, 0, … } 𝒵{0, 1, 2, 4, 0, 0, … } = 𝑧 −1 + 2𝑧 −2 + 4𝑧 −3
b) {0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, … } = 𝑧 −3 + 𝑧 −4 + 4𝑧 −5
c) {0, 2−0.5 , 1, 2−0.5 , 0, 0, 0, … } = 2−0.5 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 2−0.5 𝑧 −3 +...
d) 𝑥 𝑘 = 𝑎𝑘 𝑢(𝑘)
1
e) 𝑥 𝑘 = 3𝑘 𝑢(𝑘)

❑ La région de convergence (ROC) de 𝑋(𝑧)est l'ensemble de toutes les valeurs de z pour

lesquelles 𝑋(𝑧) atteint une valeur finie. Mathématiquement parlant, le ROC est l'ensemble
des valeurs 𝑧 ∈ 𝐶 pour lesquelles la suite 𝑥 𝑘 𝑧 −𝑘 est, dans l'absolu, sommable, c'est-à-dire
𝑅𝑂𝐶 = 𝑧 ∈ 𝐶: 𝑋 𝑧 = ෍ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘 < +∞ 3.6

𝑘=0
❑ En pratique, il n'est pas toujours nécessaire de spécifier la région de convergence d'une

certaine transformée en z, à condition que l'on sache que la série converge dans une certaine
région.

❑ Propriétés
Ou 𝑟2 peut être zero et 𝑟1
❑ Le ROC est toujours un anneau, c'est-à-dire: 𝑟2 < 𝑧 < 𝑟1 peut être égale à +∞.
❑ Le ROC ne peut contenir aucun pôle;
❑ Le ROC de la transformée en z d’un système stable LTI contient le cercle unitaire;
❑ La séquence 𝑥 (𝑛) = 𝛿 (𝑛), est la seule séquence dont le ROC de son transformée en Z est
le plan z entier ( 𝑧 > 0);
❑ Si 𝑥(𝑛) est une séquence causale de durée infinie, alors son ROC est |𝑧| > 𝑎 ;
❑ Si 𝑥(𝑛) est une séquence anti-causale de durée infinie, alors son ROC est 𝑧 < 𝑏 ;

❑ Impulsion unité
Consédirons l’impulsion unité échantillonnée 𝛿(𝑘) ci-dessous:
1, 𝑘=0
𝑢 𝑘 = 𝛿(𝑘) = ቊ
0, 𝑘≠0
𝑈 𝑧 = ෍ 𝑢 𝑘 𝑧 −𝑘 𝑈 𝑧 =1
𝑘=0

❑ Echelon unité
Considérons la séquence ci-dessous:
1, 𝑘≥0
𝑢 𝑘 =ቊ
0, 𝑘<0
𝑈 𝑧 = ෍ 𝑢 𝑘 𝑧 −𝑘 𝑧
𝑈 𝑧 =
𝑘=0 𝑧−1

❑ Exponentielle
Considérons la séquence ci-dessous:
𝑎𝑘 , 𝑘≥0
𝑢 𝑘 =ቊ
0, 𝑘<0
𝑈 𝑧 = ෍ 𝑢 𝑘 𝑧 −𝑘 𝑧
𝑈 𝑧 =
𝑘=0 𝑧−𝑎

N° 𝒙 𝒌 ,𝒌 ≥ 𝟎 Transformée en z 𝑿(𝒛) ROC

∞
1 𝑥(𝑘) ෍ 𝑥 𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0
2 𝛿(𝑘) 1 𝑧 >0
𝑎𝑧
3 𝑎𝑢(𝑘) 𝑧 >1
𝑧−1
𝑧
4 𝑘𝑢(𝑘) 𝑧 >1
𝑧−1 2
𝑧 𝑧+1
5 𝑘 2 𝑢(𝑘) 𝑧 >1
𝑧−1 3
𝑧
6 𝑎 𝑘 𝑢(𝑘) 𝑧 > 𝑎
𝑧−𝑎
𝑎𝑧
7 𝑒 −𝑘𝑎 𝑢(𝑘) 𝑧 > 𝑒 −𝑎
𝑧 − 𝑒 −𝑎

N° 𝒙 𝒌 ,𝒌 ≥ 𝟎 Transformée en z 𝑿(𝒛) ROC

𝑎𝑧
8 𝑘𝑎𝑘 𝑢(𝑘) 2 𝑧 > 𝑎
𝑧−𝑎
𝑧𝑠𝑖𝑛 𝑎
9 sin 𝑎𝑘 𝑢(𝑘) 𝑧 >1
𝑧 2 − 2𝑧𝑐𝑜𝑠 𝑎 + 1
𝑧[𝑧 − cos 𝑎 ]
10 cos 𝑎𝑘 𝑢(𝑘) 𝑧 >1
𝑧 2 − 2𝑧𝑐𝑜𝑠 𝑎 + 1
[αsin 𝑏 ]𝑧
11 𝑎𝑘 sin 𝑏𝑘 𝑢(𝑘) 𝑧 > 𝑎
𝑧 2 − 2𝛼 cos 𝑏 𝑧 + 𝛼 2
𝑧[z − αcos 𝑏 ]
12 𝑎𝑘 cos 𝑏𝑘 𝑢(𝑘) 𝑧 > 𝑎
𝑧 2 − 2𝛼 cos 𝑏 𝑧 + 𝛼 2
[𝑒 −𝑎 sin 𝑏 ]𝑧
13 𝑒 −𝑎𝑘 sin 𝑏𝑘 𝑢(𝑘) 𝑧 > 𝑒 −𝑎
𝑧 2 − 2𝑒 −𝑎 cos 𝑏 𝑧 + 𝑒 −2𝑎
𝑧[z − 𝑒 −𝑎 cos 𝑏 ]
14 𝑒 −𝑎𝑘 cos 𝑏𝑘 𝑢(𝑘) 𝑧 > 𝑒 −𝑎
𝑧 2 − 2𝑒 −𝑎 cos 𝑏 𝑧 + 𝑒 −2𝑎
❑ Linéarité
𝒵 𝜶𝑥1 𝑘 + 𝜷𝑥2 (𝑘) = 𝜶𝒵 𝑥1 𝑘 + 𝜷𝒵 𝑥2 𝑘
= 𝜶𝑋1 𝑧 + 𝜷𝑋2 (𝑧)
𝒵 𝜶𝑥1 𝑘 + 𝜷𝑥2 (𝑘) = 𝜶𝑋1 𝑧 + 𝜷𝑋2 (𝑧) 3.7
❑ Démonstration: ∞
𝒵 𝜶𝑥1 𝑘 + 𝜷𝑥2 (𝑘) = ෍ 𝜶𝑥1 𝑘 + 𝜷𝑥2 𝑘 𝒛−𝒌

𝑘=0
∞
= ෍ 𝜶𝑥1 𝑘 𝒛−𝒌 + 𝜷𝑥2 𝑘 𝒛−𝒌

𝑘=0
∞ ∞
= 𝜶 ෍ 𝑥1 𝑘 𝒛−𝒌 + 𝜷 ෍ 𝑥2 𝑘 𝒛−𝒌
𝑘=0 𝑘=0
= 𝜶𝒵 𝑥1 𝑘 + 𝜷𝒵 𝑥2 𝑘
= 𝜶𝑋1 𝑧 + 𝜷𝑋2 (𝑧)

❑ Linéarité
𝒵 𝜶𝑥1 𝑘 + 𝜷𝑥2 (𝑘) = 𝜶𝑋1 𝑧 + 𝜷𝑋2 (𝑧) 3.7
Exemple 4:
Trouvez la transformée en z de la séquence: 𝑥 𝑘 = 2𝑢 𝑘 + 4𝛿 𝑘 ; 𝑘 = 0,1,2, …
❑ Solution:
𝑋 𝑧 = 𝒵 2𝑢(𝑘) + 4𝛿(𝑘)
= 𝟐𝒵 𝑢 𝑘 + 𝟒𝒵 𝛿 𝑘
𝑧
=𝟐 +𝟒×1
𝑧−1
6𝑧 − 4
=
𝑧−1

❑ Théorème de décalage (Right shift theorem – Time delay)

Soit: 𝓩 𝒙 𝒌 , 𝒅 ∈ 𝑵 et 𝒙 𝒌 = 𝟎 pour 𝒙 < 𝟎.
Alors: 𝒵 𝑥 𝑘−𝒅 = 𝑧 −𝒅 𝒵 𝑥 𝑘 = 𝑧 −𝒅 𝑋 𝑧 , 𝒅 ≥ 0 3.8
❑ Démonstration:
∞ 𝒎=𝒌−𝒅
𝒵 𝑥 𝑘−𝒅 = ෍ 𝑥(𝑘 − 𝒅)𝒛−𝒌 ∞
𝑘=0 = 𝒛−𝒅 ෍ 𝑥 𝑚 𝒛−𝒎
∞ 𝑚=0
= ෍ 𝑥(𝑘 − 𝒅)𝒛−𝒌+𝒅−𝒅
𝑘=0 = 𝒛−𝒅 𝑋(𝑧)
∞
= ෍ 𝑥 𝑘 − 𝒅 𝒛− 𝒌−𝒅 𝒛−𝒅
𝑘=0
∞
= 𝒛−𝒅 ෍ 𝑥 𝑘 − 𝒅 𝒛− 𝒌−𝒅
𝑘=0

❑ Théorème de décalage (Right shift theorem – Time delay)
𝒵 𝑥 𝑘−𝒅 = 𝑧 −𝒅 𝒵 𝑥 𝑘 = 𝑧 −𝒅 𝑋 𝑧 , 𝒅 ≥ 0 3.8
Exemple 5:
4𝑢 𝑘 , 𝑘 = 2,3, …
Trouvez la transformée en z de la séquence: 𝑥 𝑘 =ቊ
0, 𝑘<2
❑ Solution:
𝑋 𝑧 = 𝒵 4 × 𝑢(𝑘 − 2)
= 𝟒 × 𝒵 𝑢(𝑘 − 2)
= 𝟒 × 𝒛−𝟐 × 𝒵 𝑢(𝑘) 4𝑧
𝑋(𝑧) =
𝑧(𝑧 − 1)
= 𝟒 × 𝒛−𝟐 × 𝑈(𝑧)
𝑧
= 𝟒 × 𝒛−𝟐 ×
𝑧−1

❑ Théorème de décalage (Left shift theorem – Time Advance)

Soit: X z = 𝒵 𝑥 𝑘 , 𝑑 ∈ 𝑁 et 𝑥 𝑘 = 0 pour 𝑥 < 0
𝑑−1
Alors: 𝒵 𝑥 𝑘+𝑑 = 𝑧 𝑑 𝑋 𝑧 − ෍ 𝑥 𝑖 𝑧 −𝑖 , 𝑑 ≥ 0 3.9
𝑖=0
❑ Démonstration:
Alors: ∞
∞
𝒵 𝑥 𝑘+𝒅 = ෍ 𝑥(𝑙)𝒛−(𝒍−𝒅)
𝑙=𝑑
𝒵 𝑥 𝑘+𝒅 = ෍ 𝑥(𝑘 + 𝒅)𝒛−𝒌
∞
𝑘=0
= ෍ 𝑥 𝑙 𝒛−𝒍 𝒛𝒅
Soit 𝒍 = 𝒌 + 𝒅 𝒌= 𝒍−𝒅 𝑙=𝑑
= 𝒛𝒅 ෍ 𝑥 𝑙 𝒛−𝒍
𝑙=𝑑


Soit: X z = 𝒵 𝑥 𝑘 , 𝑑 ∈ 𝑁 et 𝑥 𝑘 = 0 pour 𝑥 < 0
𝑑−1
Alors: 𝒵 𝑥 𝑘+𝑑 = 𝑧 𝑑 𝑋 𝑧 − ෍ 𝑥 𝑖 𝑧 −𝑖 , 𝑑 ≥ 0 3.9
𝑖=0
❑ Démonstration: (suite)
= 𝒛𝒅 𝑥 𝑑 𝑧 −𝑑 + 𝑥 𝑑 + 1 𝑧 −(𝑑+1) + 𝑥 𝑑 + 2 𝑧 − 𝑑+2 + ⋯ 𝑥 𝑑 + 𝑛 𝑧 − 𝑑+𝑛
(𝑥 𝑑 𝑧 −𝑑 + 𝑥 𝑑 + 1 𝑧 −(𝑑+1) + 𝑥 𝑑 + 2 𝑧 − 𝑑+2 + ⋯ 𝑥 𝑑 + 𝑛 𝑧 − 𝑑+𝑛 +

= 𝒛𝒅 𝑥 0 𝑧 −0 + 𝑥 1 𝑧 −1 + 𝑥 2 𝑧 −2 + 𝑥 𝑑 − 1 𝑧 − 𝑑−1 )
− 𝑥 0 𝑧 −0 + 𝑥 1 𝑧 −1 + 𝑥 2 𝑧 −2 + 𝑥 𝑑 − 1 𝑧 − 𝑑−1
= 𝒛𝒅 𝑋 𝑧 − 𝑥 0 𝑧 −0 + 𝑥 1 𝑧 −1 + 𝑥 2 𝑧 −2 + 𝑥 𝑑 − 1 𝑧 − 𝑑−1
𝑑−1
= 𝒛𝒅 𝑋 𝑧 − ෍ 𝑥 𝑖 𝑧 −𝑖
𝑖=0


Exemple 6:
En utilisant la définition 3.9, trouvez la transformée en z de la séquence causale suivante:
𝑥 𝑘 = {4, 8, 16, … }
❑ Solution: La séquence 𝒙(𝒌) peut se réexprimer sous la forme:
𝑥 𝑘 = 2𝑘+2 = 𝑔 𝑘 + 2 , 𝑘 = 0, 1 , 2 , … Avec: 𝑔 𝑘 = 2𝑘 , 𝑘 = 0, 1 , 2 , …
En utilisant la définition 3.9, on peut écrire la transformée en z de 𝒙(𝒌) sous la forme:
2−1 ∞ ∞ 𝑘
2
𝑋 𝑧 =𝒵 𝑥 𝑘 = 𝑧 2 𝐺 𝑧 − ෍ 𝑔 𝑖 𝑧 −1 𝐺 𝑧 = ෍ 2𝑘 𝑧 −𝑘 =෍
𝑧
𝑖=0 𝑘=0 𝑘=0
𝑋 𝑧 =𝒵 𝑥 𝑘 = 𝑧 2 𝐺 𝑧 − 𝑧 2 𝑔 0 𝑧 −0 − 𝑧 2 𝑔 1 𝑧 −1 1 𝑧
𝐺 𝑧 = =
= 𝑧 2 𝐺 𝑧 − 𝑧 2 − 2𝑧 2 𝑧−2
1−𝑧
𝑧
= 𝑧2 − 𝑧 2 − 2𝑧
𝑧−2
4𝑧
𝑋(𝑧) =
𝑧−2
❑ Multiplication par 𝒌
Soit: 𝐗 𝐳 = 𝒵 𝑥 𝑘 et 𝑥 𝑘 = 0 pour 𝑥 < 0
𝑑 𝑋(𝑧)
Alors: 𝒵 𝑘𝑥 𝑘 = −𝑧 3.10
𝑑𝑧
❑ Démonstration:
∞
𝒵 𝒌𝑥 𝑘 = ෍ 𝒌𝑥 𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0
∞
𝑑𝑋 𝑧
𝒵 𝒌𝑥 𝑘 = − ෍ 𝑥(𝑘)(−𝒌)𝑧 −𝑘−1+1 𝒵 𝒌𝑥 𝑘 = −𝑧
𝑘=0
𝑑𝑧
∞
𝑑
𝒵 𝒌𝑥 𝑘 = −𝑧 ෍ 𝑥 𝑘 𝑧 −𝑘
𝑑𝑧
𝑘=0

❑ Multiplication par 𝒂𝒌 , 𝒂−𝒌
𝒌
𝑧
Alors: 𝒵 𝒂 𝑥 𝑘 =𝑋 , 𝑎≠0 3.11
𝑎
𝒵 𝒂−𝒌 𝑥 𝑘 = 𝑋 𝑎𝑧 , 𝑎≠0 3.12

❑ Théorème de la Valeur Initiale & Valeur Finale
Valeur Initiale 𝑥 0 = lim 𝑋(𝑧)

𝑧→+∞
3.13
Valeur Finale 𝑥 +∞ = lim 𝑥(𝑘) = lim 𝑧 − 1 𝑋(𝑧)

𝑘→+∞ 𝑧→1
3.14
❑ Convolution
𝒵{𝑥1 𝑘 ⨂𝑥2 𝑘 } = 𝑋1 𝑧 𝑋2 (𝑧) 3.15

Exemple 7:
Étant donné les deux séquences suivantes :
𝑥1 𝑘 = 3𝛿 𝑘 + 2𝛿 𝑘 − 1
𝑥2 𝑘 = 2𝛿 𝑘 − 𝛿 𝑘 − 1
Trouvez la transformée en z de la convolution:
𝑋 𝑧 = 𝒵 𝑥1 𝑘 ⨂𝑥2 𝑘
❑ Solution:
𝑋1 𝑧 = 𝒵 𝑥1 𝑘 = 𝒵 3𝛿 𝑘 + 2𝛿 𝑘 − 1 𝑋2 𝑧 = 𝒵 𝑥2 𝑘 = 𝒵 2𝛿 𝑘 − 𝛿 𝑘 − 1
= 3 + 2𝑧 −1 = 2 − 𝑧 −1
𝑋 𝑧 = 𝒵 𝑥1 𝑘 ⨂𝑥2 𝑘 = 𝑋1 (𝑧) × 𝑋2 (𝑧)
= (3 + 2𝑧 −1 ) × (2 − 𝑧 −1 )
= 6 + 𝑧 −1 − 2𝑧 −2

Exemple 8:
Déterminez les valeurs initiale et finale pour chacune des fonctions de transformation en Z
suivantes :
𝑧
(a). 𝑋 𝑧 =
𝑧−0.5
𝑧2
(b). 𝑋 𝑧 =
(𝑧−1)(𝑧−0.5)
❑ Solution: 𝑥 0 = lim 𝑋(𝑧)

𝑧→+∞
𝑥 +∞ = lim 𝑥(𝑘) = lim 𝑧 − 1 𝑋(𝑧)
𝑘→+∞ 𝑧→1
𝑧
(a). Valeur Initiale 𝑥 0 = lim 𝑋 𝑧 = lim =𝟏
𝑧→∞ 𝑧→∞ 𝑧 − 0.5
𝑧
Valeur Finale 𝑥 ∞ = lim 𝑧 − 1 𝑋 𝑧 = lim 𝑧 − 1 =𝟎
𝑧→1 𝑧→1 𝑧 − 0.5
𝑧2
(b). Valeur Initiale 𝑥 0 = lim 𝑋 𝑧 = lim =𝟏
𝑧→∞ 𝑧→∞ (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5)
𝑧 − 1 𝑧2
Valeur Finale 𝑥 ∞ = lim 𝑧 − 1 𝑋 𝑧 = lim =𝟐
𝑧→1 𝑧→1 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5)

La transformée en z est une application d'une séquence {𝒙(𝒌)}à une fonction complexe 𝑿(𝒛).
Cette application n'est utile que si elle est inversible, c'est-à-dire qu'à partir d’un 𝑿(𝒛) donné, il
est possible de trouver, de manière unique, la séquence {𝒙(𝒌)}tel que 𝓩 𝒙 𝒌 = 𝑿(𝒛).
La séquence {𝑥 𝑘 } est appelée la transformée en z inverse de 𝑋(𝑧), qui est donnée par:
𝑥 𝑘 = 𝑍 −1 [𝑋 𝑧 ] ou 𝑥 𝑘 = 𝑍 −1 [𝑋 𝑧 ] 3.16

La transformée en z inverse de 𝑿(𝒛) peut être calculée de plusieurs manières:
❑ Look-up table
❑ La division Directe
❑ Décomposition en fraction partielles
❑ Méthode d’inversion par récurrence
❑ Méthode d'intégration des contours
❑ ...

❑ Look-up table
Cette méthode s'est essentiellement familiarisée avec les tables de paires de transformations en z.
Elle est considérée comme l'une des méthodes les plus simples pour trouver la transformée z inverse,
et peut être utilisée pour presque tous les types d'expressions données sous forme fractionnaire.
Exemple 9:
Trouvez la transformée en z inverse de la fonction suivante:
3𝑧
𝑋 𝑧 =
3𝑧 − 1
❑ Solution:
3𝑧
𝑥 𝑘 = 𝒵 −1 𝑋 𝑧 = 𝒵 −1
3𝑧 − 1 Matlab
𝑘 𝑘 >> syms z k
𝑧 1 1
= 𝒵 −1 = 𝑢 𝑘 = ,𝑘 ≥ 0 >> iztrans(3*z/(3*z-1))
1 3 3 ans =(1/3)^n
𝑧−3
❑ Division directe
Etant donné la fonction 𝑿(𝒛), et si on calcule le résultat de la division polynomiale selon les
termes croissants de 𝒛−𝟏 , nous obtenons:
Exemple 10:
𝑁 𝑧 Trouvez la transformée en z inverse
𝑋 𝑧 =
𝐷 𝑧 des fonctions suivantes en utilisant
∞ la division directe (les 3 premiers
−𝑘
= ෍𝐶 𝑘 𝑧 termes):
𝑘=0 𝑧
𝑋1 𝑧 = 2
= 𝐶 + 𝐶 𝑧 −1 + 𝐶 𝑧 −2 + 𝐶 𝑧 −3 + ⋯ 𝑧 − 3𝑧 + 2
0 1 2 3
=𝑥 0 +𝑥 1 +𝑥 2 +𝑥 3 +⋯ 4𝑧 2 + 2𝑧
𝑋2 𝑧 = 2
2𝑧 − 3𝑧 + 1
𝑥 0 = 𝐶0
𝑥 1 = 𝐶1
𝑥1 𝑘 = 1,3,7, … = 2𝑘 − 1
𝑥 2 = 𝐶2
… 𝑥2 𝑘 = 2,4,5, … = 6 − 22−𝑘
❑ Division directe
Cette méthode ne donne pas le terme général de la suite 𝒙 𝒌 . Il calcule chaque terme en fonction
de son rang dans l'expression. Cependant, il est très pratique et bien adapté à l'analyse des régimes
transitoires de systèmes discrets ou échantillonnés.
Exemple 11:
Trouvez la transformée en z inverse de la fonction suivante en utilisant la division directe
(juste les 4 premiers termes):
1
𝑋 𝑧 =
1 − 2𝑧 −1
𝑥 𝑘 = 1,2,4,8, … = 2𝑘 , 𝑘 ≥ 0

L'idée générale de cette méthode est de décomposer la fonction 𝑿(𝒛) en fraction partielles plus
simples, pour lesquelles une transformée inverse est connue.
Cette méthode repose sur la linéarité de la transformée en z et sur la représentation de la fonction
𝑿(𝒛) sous une forme spéciale.
Etapes de la décomposition en fraction partielles:
1. Décomposition 𝑿(𝒛) sous forme d’une fonction rationnelle propre
𝑏0 𝑧 𝑀 + 𝑏1 𝑧 𝑀−1 + ⋯ 𝑏𝑀 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑀 𝑧 −𝑀
𝑋 𝑧 = 𝑁 =
𝑧 + 𝑎1 𝑧 𝑁−1 + ⋯ 𝑎𝑁 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑁 𝑧 −𝑁
Une fonction rationnelle est dite propre si : 𝑎𝑁 ≠ 0 et 𝑀 ≤ 𝑁

Etapes de la décomposition en fraction partielles: (suite)

𝑿 𝒛
2. Expression de sous forme fraction partielles simples
𝒛
𝑋 𝑧 𝑟0 𝑟1 𝑟2 𝑟𝑛
= + + + ⋯+ Avec 𝑝𝑖 ≠ 0 pour tous les i
𝑧 𝑧 𝑧 − 𝑝1 𝑧 − 𝑝2 𝑧 − 𝑝𝑛
𝑟0 = 𝑋(0)
Avec 𝑋 𝑧
𝑟𝑖 = lim 𝒛 − 𝒑𝒊
𝑧→𝑝𝑖 𝑧
𝑧𝑟1 𝑧𝑟2 𝑧𝑟𝑛

𝑋 𝑧 = 𝑟0 + + + ⋯+
𝑧 − 𝑝1 𝑧 − 𝑝2 𝑧 − 𝑝𝑛

Etapes de la décomposition en fraction partielles: (suite)
3. La transformée en z inverse
𝑘
𝑧
On sait que 𝒵 𝑝𝑖 =
𝑧 − 𝑝𝑖
𝒵 𝛿(𝑘) = 1, pour 𝑘 = 0
𝑥 𝑘 = 𝑟0 𝛿(𝑘) + ෍ 𝑟𝑖 𝑝𝑖 𝑘
𝑖=1

Exemple 12:
Trouvez la transformée en z inverse de la fonction suivante :
𝑧+1
𝑋 𝑧 = 2
𝑧 + 0.3𝑧 + 0.02
❑ Solution:
2
∆= 0.3 − 4 × 0.02 = 0.01
𝑋 𝑧 𝑧+1 −𝑏 − ∆ −𝑏 + ∆
= 𝑧1 = ; 𝑧2 =
𝑧 𝑧(𝑧 2 + 0.3𝑧 + 0.02) 2𝑎 2𝑎
𝑧1 = −0.2; 𝑧2 = −0.1
𝑧+1
=
𝑧(𝑧 + 0.1)(𝑧 + 0.2)
𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑧 𝑧 + 0.1 𝑧 + 0.2

Exemple 12:
𝑧+1
𝑋 𝑧 = 2
𝑧 + 0.3𝑧 + 0.02
𝑋 𝑧 𝑧+1
❑ Solution: (suite) =
𝑧 𝑧(𝑧 + 0.1)(𝑧 + 0.2)
𝑧𝑋 𝑧 1
𝐴= ቟ =𝑋 0 = = 50
𝑧 𝑧=0 0.02
𝑋 𝑧 𝑧+1
𝐵 = (𝑧 + 0.1) ቟ = ቟ = −90
𝑧 𝑧=−0.1 𝑧(𝑧 + 0.2) 𝑧=−0.1
𝑋 𝑧 𝑧+1
𝐶 = (𝑧 + 0.2) ቟ = ቟ = 40
𝑧 𝑧=−0.2 𝑧(𝑧 + 0.1) 𝑧=−0.2

Exemple 12:
𝑧+1
𝑋 𝑧 = 2
𝑧 + 0.3𝑧 + 0.02
❑ Solution: (suite)
90𝑧 40𝑧 90𝑧 40𝑧

𝑋(𝑧) = 50 − + = 50 − +
𝑧 + 0.1 𝑧 + 0.2 𝑧 − (−𝟎. 𝟏) 𝑧 − (−𝟎. 𝟐)
50𝛿 𝑘 − 90 −0.1 𝑘 + 40 −0.2 𝑘 , 𝑘≥0

𝑥 𝑘 =𝑓 𝑥 =ቊ
0, 𝑘<0

III.10 Application: Résolution des équations aux différences avec la transformée en z
Pour résoudre une équation aux différences avec des conditions initiales, nous devons traiter des
séquences décalées dans le temps telles que: 𝑦(𝑘 − 1), 𝑦(𝑘 − 2), … , 𝑦(𝑘 − 𝑑) et ainsi de suite.
Examinons la transformée en z de ces termes.
𝒵 𝑦 𝑘−1
En utilisant la définition de la transformée en z, nous avons:
∞
𝒵 𝑦 𝑘−1 = ෍ 𝑦 𝑘 − 1 𝑧 −𝑘
𝑘=0
𝒵 𝑦 𝑘−1 = 𝑦 −1 𝑧 −0 + 𝑦 0 𝑧 −1 + 𝑦 1 𝑧 −2 + 𝑦 2 𝑧 −3 + ⋯
= 𝒚 −𝟏 + 𝑧 −1 𝑦 0 + 𝑦 1 𝑧 −1 + 𝑦 2 𝑧 −2 + ⋯
𝑌(𝑧)
Condition initiale
𝒵 𝑦 𝑘−1 = 𝒚 −𝟏 + 𝑧 −1 𝑌(𝑧)

𝒵 𝑦 𝑘−2
∞
𝒵 𝑦 𝑘−2 = ෍ 𝑦 𝑘 − 2 𝑧 −𝑘
𝑘=0
𝒵 𝑦 𝑘−2 = 𝑦 −2 𝑧 −0 + 𝑦 −1 𝑧 −1 + 𝑦 0 𝑧 −2 + 𝑦 1 𝑧 −3 + 𝑦 2 𝑧 −4 + ⋯
= 𝒚 −𝟐 + 𝒚 −𝟏 𝑧 −1 + 𝑧 −2 𝑦 0 + 𝑦 1 𝑧 −1 + 𝑦 2 𝑧 −2 + ⋯
𝑌(𝑧)
𝒵 𝑦 𝑘−2 = 𝒚 −𝟐 + 𝒚 −𝟏 𝑧 −1 + 𝑧 −2 𝑌(𝑧)

𝒵 𝑦 𝑘−𝑑
∞
𝒵 𝑦 𝑘−𝑑 = ෍ 𝑦 𝑘 − 𝑑 𝑧 −𝑘
𝑘=0
𝒵 𝑦 𝑘−𝑑 = 𝒚 −𝒅 + 𝒚 −𝒅 + 𝟏 𝑧 −1 + ⋯ + 𝒚 −𝟏 𝑧 −(𝑑−1) + 𝑧 −𝑑 𝑌(𝑧) 3.17
Conditions initiales
Si toutes les conditions initiales sont considérées comme nulles, c'est-à-dire
𝒚 −𝒅 = 𝒚 −𝒅 + 𝟏 = ⋯ = 𝒚 −𝟏 = 𝟎
C’est la même équation

Alors l’équation 3.17 devient: 𝒵 𝑦 𝑘−𝑑 = 𝑧 −𝑑 𝑌(𝑧) trouvée dans 3.8 (théorème
de décalage)

Procédure de résolution d’une équation aux différences avec la transformée en z
1. Appliquer la transformation en z à l'équation aux différences;
2. Remplacer les conditions initiales;
3. Résoudre l'équation aux différences dans le domaine de la transformée en z;
4. Trouvez la solution dans le domaine temporel en appliquant la transformée en z inverse.

Exemple 13:
Un DSP est décrit par l’équation aux différences suivante:
𝑦 𝑘 − 0.5𝑦 𝑘 − 1 = 5 0.2 𝑘 𝑢 𝑘
▪ Déterminer la solution lorsque la condition initiale 𝑦 −1 = 1.
❑ Solution:
1. Application de la transformation en z
En appliquant la transformée en z avec la propriété 3.17, nous obtenons:
𝑧
𝑌 𝑧 − 0.5 𝑦 −1 + 𝑧 −1 𝑌 𝑧 = 5𝒵 0.2 𝑘 𝑢 𝑘 Avec: 5𝒵 0.2 𝑘 𝑢 𝑘 =5
𝑧 − 0.2
𝑧
𝑌 𝑧 − 0.5 𝑦 −1 + 𝑧 −1 𝑌 𝑧 =5 (*)
𝑧 − 0.2
Exemple 13:
𝑦 𝑘 − 0.5𝑦 𝑘 − 1 = 5 0.2 𝑘 𝑢 𝑘
❑ Solution:
2. Remplacement des conditions initiales

𝑧
D’après l’énoncé on a: 𝑦 −1 = 𝟏 Alors, (*) devient: 𝑌 𝑧 − 0.5 𝟏 + 𝑧 −1 𝑌 𝑧 =5
𝑧 − 0.2
𝑧 − 0.5 5.5𝑧 − 0.1

5.5𝑧 − 0.1 𝑌 𝑧 =
𝑌 𝑧 1 − 0.5𝑧 −1 = 𝑧 𝑧 − 0.2
𝑧 − 0.2
𝑧(5.5𝑧 − 0.1)
𝑌 𝑧 = (**)
(𝑧 − 0.5)(𝑧 − 0.2)

Exemple 13:
𝑦 𝑘 − 0.5𝑦 𝑘 − 1 = 5 0.2 𝑘 𝑢 𝑘
❑ Solution:
𝑌 𝑧 5.5𝑧 − 0.1 𝑨 𝑩
3. Décomposition en fraction partielles = = +
𝑧 (𝑧 − 0.5)(𝑧 − 0.2) 𝑧 − 0.5 𝑧 − 0.2
𝑌 𝑧 5.5𝑧 − 0.1 5.5 × 0.5 − 0.1

𝐴 = (𝑧 − 0.5) ቟ = ቟ = = 8.8333
𝑧 𝑧=0.5 𝑧 − 0.2 𝑧=0.5 0.5 − 0.2
𝑌 𝑧 5.5𝑧 − 0.1 5.5 × 0.2 − 0.1

𝐵 = (𝑧 − 0.2) ቟ = ቟ = = −3.3333
𝑧 𝑧=0.2 𝑧 − 0.5 𝑧=0.2 0.2 − 0.5
𝟖. 𝟖𝟑𝟑𝟑𝑧 −𝟑. 𝟑𝟑𝟑𝟑𝑧

𝑌 𝑧 = + (***)
𝑧 − 0.5 𝑧 − 0.2
Exemple 13:
𝑦 𝑘 − 0.5𝑦 𝑘 − 1 = 5 0.2 𝑘 𝑢 𝑘
❑ Solution:
4. Application de la transformée en z inverse
𝟖. 𝟖𝟑𝟑𝟑𝑧 −𝟑. 𝟑𝟑𝟑𝟑𝑧 𝑧 𝑧

𝑌 𝑧 = + 𝑌 𝑧 = 𝟖. 𝟖𝟑𝟑𝟑 − 𝟑. 𝟑𝟑𝟑𝟑
𝑧 − 0.5 𝑧 − 0.2 𝑧 − 0.5 𝑧 − 0.2
𝑧 𝑧
𝒵 −1 𝑌 𝑧 = 𝓩−𝟏 𝟖. 𝟖𝟑𝟑𝟑 − 𝟑. 𝟑𝟑𝟑𝟑 = 𝑦(𝑘)
𝑧 − 0.5 𝑧 − 0.2
𝑦 𝑘 = 8.8333 × 0.5 𝑘 𝑢(𝑘) − 3.3333 0.2 𝑘 𝑢(𝑘)

Exemple 14:
Étant donné l’équation aux différences suivante:
3 1
𝑥 𝑘 + 2 − 𝑥 𝑘 + 1 + 𝑥 𝑘 = 𝑢(𝑘)
2 2
5
▪ Trouver la solution lorsque les conditions initiales 𝑥 0 = 1 et 𝑥 1 = .
2

❑ La méthode des résidus (residues method)
Lorsqu’on sait la transformée de Laplace d’un signal continue x(t), on peut calculer la transformée
en z du signal x(t) en utilisant la méthode des résidus:
𝑋 𝑠
𝑋 𝑧 = ෍ 𝑟𝑖 = ෍ 𝑟é𝑠𝑖𝑑𝑢𝑠 𝑑𝑒 ቤ 3.18
𝑠𝑖 𝑠𝑖 1 − 𝑒 𝑇𝑠 𝑧 −1 𝑠=𝑠
𝑖
Où:
𝑠𝑖 sont les pôles de la fonction X(s);
𝑟𝑖 sont les résidus associés aux pôles 𝑠𝑖 ;
Ici, deux cas peuvent être considérés:


Cas 1: Cas de pôles simples
𝑁 𝑠
Lorsque la fonction X 𝑠 = a des pôles simples, le résidu correspondant à l’un de ces pôles
𝐷 𝑠
simples a pour expression:
𝑋 𝑠 𝑁 𝑠𝑖 1
𝑟𝑖 = résidus de ቚ = . 3.19
1−𝑒 𝑇𝑠 𝑧 −1 𝑠=𝑠𝑖 𝐷′(𝑠𝑖 ) 1−𝑒 𝑇𝑠𝑖 𝑧 −1
Avec:
′
𝑑𝐷 𝑠
𝐷 𝑠𝑖 = ቤ
𝑑𝑠 𝑠=𝑠
𝑖

❑ La méthode des résidus (residues method) Cas 1: Cas de pôles simples
Exemple 14:
1
Soit 𝑋 𝑠 = , calculons par la méthode des résidus la fonction 𝑋(𝑧)
𝑠
𝑁 𝑠 1 𝑁 𝑠 =1
Posant, X 𝑠 =𝐷 = par identification on trouve : ቊ
𝑠 𝑠 𝐷 𝑠 =𝑠
Pour avoir les pôles de 𝑋(𝑠), on résout l’équation Pôle simple de 𝑋(𝑠)
𝐷 𝑠 = 0 ⟹ 𝑠1 = 𝟎
𝑑𝐷 𝑠
Calculons 𝐷′ 𝑠1 = ቤ
𝑑𝑠 𝑠=𝑠
=1
1
, et comme 𝑁 𝑠1 = 1 , alors le résidu 𝑟1 associé au pôle simple 𝑠1 = 0, ∀𝑇:

𝑁 0 1 1 𝑧
𝑟1 = . = =
𝐷′ 0 1 − 𝑒 𝑇0 𝑧 −1 1 − 𝑧 −1 𝑧 − 1
1 𝑧
𝑋 𝑧 = ෍ 𝑟𝑖 = 𝑟1 = =
𝑠𝑖 1 − 𝑧 −1 𝑧 − 1


Cas 2: Cas de pôles multiples
Dans le cas où X 𝑠 possède des pôles multiples, le résidu correspondant à l’un de ces pôles multiples
a pour expression:
1 𝑑 𝑛−1 𝑛𝑋
1
𝑟𝑖 = 𝑠 − 𝑠𝑖 𝑠 ቤ 3.20
𝑛 − 1 ! 𝑑𝑠 𝑛−1 1 − 𝑒 𝑇𝑠 𝑧 −1 𝑠=𝑠
𝑖
Pour un pôle multiple 𝑠𝑖 d’ordre 𝑛. ( 𝑛 est la multiplicité du pôle 𝑠𝑖 )

❑ La méthode des résidus (residues method) Cas 2: Cas de pôles multiples
Exemple 15:
1
Calculons par la méthode des résidus la transformée en z de la fonction 𝑋 𝑠 =
𝑠 2 (𝑠+1)
𝑁 𝑠 1
= 𝑠2(𝑠+1) par identification on trouve : 𝑁 𝑠 =1
❑ Posant, X 𝑠 =𝐷 ቊ
𝑠 𝐷 𝑠 = 𝑠 2 (𝑠 + 1)
Pour avoir les pôles de 𝑋(𝑠), on résout l’équation: 𝐷 𝑠 = 𝑠2 𝑠 + 1 = 0

𝑠 = −𝟏 , pôle simple
⟹ቊ 1
𝑠2 = 𝟎 , pôle double (n=2)
❑ D’abord, calculons le résidu 𝑟1 associé au pôle simple 𝑠1 = −1:
1 1 1 1
𝑟1 = ቤ = ቤ
𝐷′ 𝑠 1 − 𝑒 𝑇𝑠 𝑧 −1 𝑠=−1 2𝑠 𝑠 + 1 + 𝑠 2 1 − 𝑒 𝑇𝑠 𝑧 −1 𝑠=−1
1 𝑧
𝑟1 = = , ∀𝑇 > 0
1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
❑ La méthode des résidus (residues method) Cas 2: Cas de pôles multiples
Exemple 15:
1
Calculons par la méthode des résidus la transformée en z de la fonction 𝑋 𝑠 =
𝑠 2 (𝑠+1)
❑ Puis, calculons le résidu 𝑟2 associé au pôle double 𝑠2 = 0:

𝑑 2 1 1 − 1 − 𝑒 𝑇𝑠 𝑧 −1 + 𝑠 + 1 𝑇𝑒 𝑇𝑠 𝑧 −1
𝑟2 = 𝑠 . 2 ቤ = อ
𝑑𝑠 𝑠 (𝑠 + 1) 1 − 𝑒 𝑇𝑠 𝑧 −1 𝑠=0 𝑠 + 1 2 1 − 𝑒 𝑇𝑠 𝑧 −1 2
𝑠=0
− 1 − 𝑒 𝑇𝑠 𝑧 −1 + 𝑇𝑧 −1 𝑧 𝑇𝑧
𝑟2 = = − + , ∀𝑇 > 0
1 − 𝑧 −1 2 𝑧−1 𝑧−1 2
1
𝒵 = 𝑟1 + 𝑟2
𝑠2 𝑠 + 1
𝑧 𝑇𝑧 𝑧
𝑋 𝑧 =− + 2+
, ∀𝑇 > 0
𝑧−1 𝑧−1 𝑧 − 𝑒 −𝑇

Systèmes Asservis: Chapitre # 03: La Transformée en Z

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Université Abdelmalek Essadi

Master : Systèmes Electroniques et Energies Renouvelables

Pr. Mohamed Ribate m.ribate@uhp.ac.ma

Faculté Polydisciplinaire à Larache

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(a): l’équation est d’ordre 4 (n=4);

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(a): l’équation est de premier ordre (n=1);

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Où 𝒛−𝟏 représente un retard d’une période d’ échantillonnage dans le temps.

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Trouvez la transformée en z de la séquence:

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On appliquant la définition (3.1)on obtient :

Étant donné la représentation du train d'impulsions d'un signal à temps discret,

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❑ La transformée de Laplace du (3.2) est donnée par:

❑ La transformée en z du (3.2) est donnée par (3.1) comme suit:

La comparaison de (3.3) avec (3.1) donne: 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 3.4

Pr. Mohamed Ribate 1 Avril 2023 Systèmes Asservis | Chapitre 3: Transformée en z 15

❑ Alors 𝑧 en coordonnées polaires est donnée par:

Pr. Mohamed Ribate 1 Avril 2023 Systèmes Asservis | Chapitre 3: Transformée en z 16

❖ Cas N°2: Pôle imaginaire dans le plan s : ⟹ 𝑠 = ±𝑗𝜔

❖ Cas N°3: Pôles complexe : ⟹ 𝑠 = ±𝜌 ± 𝑗𝜔

❖ Cas N°1: Pôle réel dans le plan s : ⟹𝑠=𝜎

Pr. Mohamed Ribate 1 Avril 2023 Systèmes Asservis | Chapitre 3: Transformée en z 18

❖ Cas N°1: Pôle réel dans le plan s : ⟹𝑠=𝜎

Pr. Mohamed Ribate 1 Avril 2023 Systèmes Asservis | Chapitre 3: Transformée en z 19

❖ Cas N°1: Pôle réel dans le plan s : ⟹𝑠=𝜎

Pr. Mohamed Ribate 1 Avril 2023 Systèmes Asservis | Chapitre 3: Transformée en z 20

❖ Cas N°2: Pôle imaginaire dans le plan s : ⟹ 𝑠 = ±𝑗𝜔

❖ Cas N°2: Pôle imaginaire dans le plan s : ⟹ 𝑠 = ±𝑗𝜔

❖ Cas N°2: Pôle imaginaire dans le plan s : ⟹ 𝑠 = ±𝑗𝜔

❖ Cas N°2: Pôle imaginaire dans le plan s : ⟹ 𝑠 = ±𝑗𝜔

Région de superposition (Alias)

Région de superposition (Alias)

Pr. Mohamed Ribate 1 Avril 2023 Systèmes Asservis | Chapitre 3: Transformée en z 24

❖ Cas N°2: Pôle imaginaire dans le plan s : ⟹ 𝑠 = ±𝑗𝜔

Région de superposition (Alias)

Région de superposition (Alias)

Pr. Mohamed Ribate 1 Avril 2023 Systèmes Asservis | Chapitre 3: Transformée en z 25

❖ Cas N°3: Pôles complexe : ⟹ 𝑠 = ±𝜌 ± 𝑗𝜔

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Mapper les pôles du plan s ci-après sur le plan z en supposant (T = 1):

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(a): l’équation est d’ordre 2(n=2);