Devoir d’Automatisme

Préparé par :

INELUS Waldex

Professeur: GILOT F. Scheffer ,Ing / Msc.

Le 14 / 06 / 2018
  Etablissement de l’équation différentielle entre h(t) et qe(t) :

( )
( ) ( ) Or, ( )

( ) ( )
Alors, ( ) ( ) => ( ) ( )

( )
D’où, ( ) ( )

 Détermination de la fonction de transfert du système :

( ) Or, ( ) ( ) => ( ) ( )

Et ( ) ( ) => ( ) ( )

Par ailleurs, on a : ( ) ( )

Remplaçons q(t) et h(t) par leur valeur

( ( ) )
( ( ) ) =>

( )
( )

Les conditions initiales permettent d’écrire :

( )
( ) ( ) => ( ) ( )

( ) ⁄
d’où ( )
( ) ⁄

Devoir d’Automatisme, EM III (2017-2018) Waldex INELUS 1

 Exercice II

La fonction de transfert du système en boucle fermée est :

Vérifions si le système est stable à l’aide du critère de Routh :

S3 2 1 0

S2 3 0.5 0

S1 | | | | 0

S0 0
| |
⁄
⁄

Tous les termes de la 1re colonne du tableau sont de même signe, alors le système est stable.

La fonction de transfert en boucle ouverte est :

Elle est de type 1. Donc, son erreur statique est donc nulle (e = 0).

Par conséquent, le système est donc précis.

Devoir d’Automatisme, EM III (2017-2018) Waldex INELUS 2

Le correcteur ne doit pas modifier l’erreur de position ainsi que la stabilité. De ce fait, on ne peut pas
utiliser un correcteur dérivateur.

 On trace le diagramme de Bode de la FTBO en utilisant les codes suivantes sur Matlab :

>> num=0.5;
>> den=[2 3 1 0];
>> printsys(num,den)

num/den =

0.5
------------------
2 s^3 + 3 s^2 + s
>> bode(num,den)

 On déduit la marge de gain MG et la marge de phase Mϕ en utilisant les codes suivants :

>>margin(num,den)

MG = 9.54dB ; Mϕ = 32.6deg ; Wcg = 0.707rad/s ; Wcp = 0.375rad/s

Où MG, Mϕ, Wcg et Wcp représentent respectivement la marge de gain, la marge de phase,
la pulsation de la marge de gain et la pulsation de la marge de phase.

 On utilise ces lignes de

code pour ce faire.

num/den =

0.5
-------------------------------
2 s^3 + 3 s^2 + s + 0.5
>> step(num,den)

Devoir d’Automatisme, EM III (2017-2018) Waldex INELUS 3

Calculons la valeur des pôles dominants:

√
D’où

et √

On peut approcher le système par un système de second ordre par la fonction de transfert suivant:

( )

Devoir d’Automatisme, EM III (2017-2018) Waldex INELUS 4

 Pour respecter les contraintes du cahier des charges, les paramètres sur lesquels on peut agir
sont ƹ et wn car en agissant sur ceux-ci, on va agir sur le temps de réponse puisque Tr=

Et, de ce fait, il vaut mieux utiliser un dérivateur proportionnel pour correcteur.

Calcul des valeurs de wo :

( ) Or, = 450 Alors w0,1 = -0.42 et w0,2 = 0.74

On retient que w0 = 0.74 rad/sec

D’où pour Ѡ0 = 0.8 la phase est = -187o

Il nous faut -187o+180o=-7o

Par conséquent le correcteur doit apporter un angle de : α= 45o- (-7o)

=> α = 52o

Devoir d’Automatisme, EM III (2017-2018) Waldex INELUS 5

  Processus du calcul du paramètre Td :

( ) => ( ) =>

 Expression du correcteur Dérivé :

( ) => ( )

 Tracé du diagramme de Bode du système avec le correcteur Dérivé :

 Conclusion :
On constate que la marge de gain tend vers ainsi que sa pulsation. De ce fait, on ne peut
pas l’utiliser car il ne respecte pas les cahiers de charge.

 Détermination de la valeur du gain :

La nouvelle valeur du gain serait donnée par :
( )
( )

Devoir d’Automatisme, EM III (2017-2018) Waldex INELUS 6

 ( ) ( )

5.- Réponse : Oui, les contraintes du cahier des charges sont respectées comme demandée.

Devoir d’Automatisme, EM III (2017-2018) Waldex INELUS 7