Université UFAS’1 Faculté de Technologie Département d’électrotechnique

Année universitaire : 2020/2021 Niveau : MAS2 Durée : 01h30min Le : 01/03/2021

Examen du module : Commande des robots (MAP91)

Exercice 01 : Transformations homogènes (06 pts)

Soit le robot planaire PR représenté sur la figure ci-contre.

On donne : 𝐿1 = 𝐿2 = 30𝑐𝑚

1. Calculer les transformations homogènes : 0𝑇1 ,

1
𝑇2 et 2𝑇3 . En déduire 0𝑇2 puis 0𝑇3 .
2. En déduire le vecteur de position du centre de
pince 𝑂3 dans le repère 𝑅0 pour :
𝑑1 = 40 𝑐𝑚, 𝜃2 = 45°.

Exercice 02 : MGD du robot manipulateur (08 pts)

Soit le robot ACMA H-80 illustré dans la figure

ci-contre : 𝐷3 = 50𝑐𝑚, 𝐷3 = 35𝑐𝑚

1. Compléter le tableau des paramètres de

Denavit-Hartenberg modifiés suivant :

𝑗 𝜎𝑗 𝛼𝑗 𝑑𝑗 𝜃𝑗 𝑟𝑗
1 … 0 0 … …
2 0 … 0 q2 …
3 0 0 … … 0
4 0 … 𝐷4 … 0
𝜋
5 0 − … q5 …
2
6 0 … 0 q6 0

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 𝑗−1
2. Calculer 𝑇𝑗 pour 𝑗 = 1,2,3,4 : on donne la matrice de transformation homogène, entre deux repères
𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗 −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗 0 𝑑𝑗
𝑗−1 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑗 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑗 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗 −𝑠𝑖𝑛𝛼𝑗 −𝑟𝑗 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑗
successifs, comme suit : 𝑇𝑗 =
𝑠𝑖𝑛𝛼𝑗 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑗 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑗 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑗 𝑟𝑗 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑗
[ 0 0 0 1 ]

3. Calculer la matrice 0𝑇4 . Extraire le vecteur de position du centre de rotule.

4. Calculer cette position pour : 𝑞1 = 30𝑐𝑚, 𝑞2 = 30°, 𝑞3 = 60°, 𝑞4 = 0°, 𝑞5 = 0°, 𝑞6 = 0°

Exercice 03 : MGI et MCD d’un robot planaire (06 pts)

On dispose du robot plan décrit par la figure ci-contre.
Ce robot possède 3 axes rotoïdes parallèles. C'est un robot à 3
degrés de liberté : 2 pour le positionnement 𝑥, 𝑦 et un pour
l'orientation α de la pince : 𝑋 = [𝑥 𝑦 𝛼 ]𝑇
Les dimensions utiles sont : 𝑎1 = 400𝑚𝑚, 𝑎2 = 400𝑚𝑚,
𝑎3 = 100𝑚𝑚

1- Le rôle du robot est de saisir des objets placés dans son espace de travail dont leurs coordonnées sont
𝑇
(𝑥, 𝑦). Pour saisir l'objet, il faut déplacer la pince à la pose 𝑋 = [0.7 0.5 𝜋⁄3] . Déterminer les
coordonnées articulaires 𝑞0 = [𝜃1 𝜃2 𝜃3 ]𝑇 pour déplacer la pince en 𝑋 (traiter les deux cas du coude).
2- Donner l’expression du jacobien J du robot. Trouver numériquement la matrice Jacobienne dont la
pince passe par les coordonnées articulaires 𝑞0 calculées dans la question 1.
3- Pour les mêmes coordonnées articulaires 𝑞0 , et sachant que les vitesses appliquées aux moteurs sont
successivement [0.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 0.2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 0.1 𝑟𝑎𝑑/𝑠]𝑇 , calculer la vitesse de la pince 𝛼̇ = 𝜔𝑧 .

Remarque : utiliser les transformations et les abréviations trigonométriques suivantes :

𝑠𝑖𝑗 = sin(𝑖 + 𝑗) , 𝑐𝑖𝑗 = cos(𝑖 + 𝑗), 𝑠𝑖𝑗𝑘 = sin(𝑖 + 𝑗 + 𝑘) , 𝑐𝑖𝑗𝑘 = cos(𝑖 + 𝑗 + 𝑘).

cos(𝑖 + 𝑗) = cos (i) ∗ cos (j) − sin (i) ∗ sin (j), sin(𝑖 + 𝑗) = sin (𝑖) ∗ cos (𝑗) + cos (𝑖) ∗ sin (𝑗)

‫وفقكم هللا‬
Responsable du module : Dr. Saad Babesse

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