Département d’Électrotechnique Université de Sétif 1

MAP94 -Commandes avancées Octobre 2022

TD n◦ 1 : Commande optimale
– LQR–

Exercices 1 : Soit un système d’ordre 1 instable décrit par sa représentation d’état ci-dessous

ẋ(t) = ax(t) + u(t)

1. Concevoir un régulateur LQ u(t) = −Kx(t) qui minimise le critère

Z ∞
J= (x2 (t) + ρu2 (t))dt, ρ>0
0

2. Étudier le comportement en boucle fermée en fonction de ρ. Que se passe il si ρ −→ ∞ ou si

ρ −→ 0.

Exercices 2 : Considérons le système d’ordre 2 ci-dessous

   
1 0 2 1
ẋ(t) = x(t) + u(t)
1 0 0 0
 
y(t) = 5 5 x(t)

1. Calculer le contrôleur u(t) = −Kx(t) qui minimise le critère quadratique

Z ∞
J= (y 2 (t) + 5u21 (t) + 5u22 (t))dt
0

2. Trouver les pôles en boucle fermée.

3. Calculer la valeur minimale de J pour la condition initiale x(0) = [−1 1]T .

Exercices 3 : Considérons le système d’ordre 2 ci-dessous

   
−1 0 3
ẋ(t) = x(t) + u(t)
0 −2 2

R ∞ que u(t) = −Kx(t) avec K = [2 − 3] ne peut être un contrôleur optimal selon le critère
1. Montrer
J = 0 (xT (t)Qx(t) + Ru2 (t))dt avec Q, R  0.
Hint : Tracer le lieu de Nyquist de la fonction de transfert K(sI − A)−1 B

Exercices 4 : Soit le système

   
1 −1 −4
ẋ(t) = x(t) + u(t)
2 4 8
 
y(t) = 1 1 x(t)

L’indice de performance est donné par :

Z T
J(T ) = (x(t)T Qx(t)) + Ru2 (t))dt
0

Est ce qu’il est possible de trouver des matrices de pondération Q et R définies positives telles que :

J(T ) < ∞ lorsque T −→ ∞