Questions de cours (02,00 points)

1. Donner les différents types de cycles limites.

2. Expliquer la différence entre un système globalement stable et un système localement stable.

Exercice 1 (04,00 points)

Soit le système non linéaire :

2 x2 (t)
ẋ1 (t) = − x1 (t)
1 + x22 (t)
ẋ2 (t) = x1 (t) − x2 (t)

1. Déterminer les points d'équilibre,

2. Etudier la nature de chaque point d'équilibre,

3. Linéariser le système autour du point d'équilibre stable.

Exercice 2 (04,00 points)

Un système dynamique est décrit par l'équation différentielle suivante :

ÿ (t) − μ (1 − y 2 (t)) ẏ (t) + y(t) = u(t)

Etudier la stabilité du système en utilisant la méthode indirecte de Lyapunov lorsque u(t) = 0 et μ ≥ 0.

Exercice 3 (05,00 points)

Analyser la stabilité de l'origine du système non linéaire suivant :

1
ẋ1 (t) = −x1 (t) + x2 (t) sin(x2 (t))
2
1
ẋ2 (t) = −x2 (t) + x1 (t) cos(x1 (t))
2

en considérant la fonction candidate de Lyapunov définie comme suit :

1 2
V (x) = (x (t) + x22 (t))
2 1

Exercice 4 (05,00 points)

Soit le système non linéaire décrit par le modèle d'état suivant :

ẋ(t) = −x(t) + 2 u(t) + x3 (t) u(t)

avec la contrainte suivante :

umin ≤ u(t) ≤ umax

Déterminer en utilisant la méthode directe de Lyapunov, déterminer l'expression de la commande u(t) qui permet de stabiliser le système.