Faculté de Technologie

Département d’électrotechnique
Niveau : Master 1 Automatique & systèmes
Module : Commande optimale

Fiche TD N°3
- Principe de minimum -
Partie I : Principe de minimum (cas continu)
F [ X (t ), U (t ), t ] dt
tf
=
Rappelle : L’indice de performance J φ  X (t f ), t f  + ∫ t0

Hamiltonien H ( X= ,U , λ , t ) F ( X ,U , t ) + λ T f ( X ,U , t )
Si t f est spécifié et X (t f ) est libre
∂H ∂H
λ = − : (Équation costate (adjointe)) X = : (Équation d’état)
∂X ∂λ
∂φ
λ (t f ) = : (Condition de transversalité)
∂X (t f )
Si t f est libre et X (t f ) est sous contraintes. G  X (t f ), t f  = 0
θ= X (t f ), t f  φ  X (t f ), t f  + vT G  X (t f ), t f 
∂θ ∂φ ∂G T
λ (t f )
= = + ν : (Condition de transversalité)
∂X (t f ) ∂X (t f ) ∂X (t f )
∂θ ∂φ + ∂G Tν
H (t f ) =
− =
− : (Équation de détermination de temps final)
∂t f ∂t f
H ( X ∗ , λ ∗ ,U ∗ , t ) ≤ H ( X ∗ , λ ∗ ,U , t )
uo =
− sgn( L) si f ( X , U , t ) = λT B
AX + BU alors L =

Exercice I.1
On considère le système suivant : x (t ) = − x (t ) + u(t ) avec x (0) = 2 , la commande est sous
contrainte − 1 ≤ u(t ) ≤ 1
1
Trouver la commande optimale u(t ) qui minimise le critère J = ∫ [2 x (t ) − u(t )]dt
0

 e
1 ln < t < 1
Sol : u o (t ) =  2
−1 0 < t < ln e
 2

Exercice I.2
On considère le système suivant : x(t ) = u (t ) , la commande est sous contrainte − 1 ≤ u(t ) ≤ 1
tf
Trouver les équations des courbes de commutation de telle sorte que le critère J = ∫ dt = t f
0

 x1 (t f ) = 2
est minimisé de n'importe quelle état initiale à l'état finale 
 x 2 (t f ) = 1
 1 2 3
 x1 =2 x2 + 2 , u =1, x2 < 1
Sol : 
x = 1 5
− x22 + , u = −1, x2 > 1
 1 2 2

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Partie II : Principe de minimum (cas discret)
N −1
Rappelle : L’indice de performanc J = φ [ X ( N ), N ] + ∑ F [X (k ),U (k ), k ] k = 0,1,  N − 1
k =0

Hamiltonien H ( X , U , λ , k ) = F [X (k ),U (k ), k ] + λT (k + 1) f [X (k ),U (k ), k ]

∂H (k ) ∂H (k )
λ (k ) = : (Équation costate (adjointe)) X (k + 1) = : (Équation d’état)
∂X (k ) ∂λ (k + 1)
θ [X ( N ), N ] = φ [X ( N ), N ] + ν T G[X ( N ), N ]
∂θ ∂φ ∂G T
λ(N ) = = + v : (Condition de transversalité)
∂X ( N ) ∂X ( N ) ∂X ( N )
[ ] [
H X * ( k ), U * ( k ), λ* ( k + 1), k = min H X * ( k ), U ( k ), λ* ( k + 1), k
U ∈Ω
]
uo =
− sgn( L) si f ( X , U , k ) = λT B
AX (k ) + BU (k ) alors L =

Exercice II.1

On considère le système suivant :

x ( k + 1) = −1.5 x ( k ) − 0.2u( k )
Avec x (0) = 3 , 0.25 ≤ u( k ) ≤ 1
Trouver la commande optimale u (k ) , de sorte que l'indice de performance
4
J = ∑ [ x ( k ) + u( k )] est minimisé.
k =0

=
Sol =
: u* (0) 0.25, =
u* (1) 0.25, =
u* (2) 0.25, =
u* (3) 0.25, u* (4) 0.25

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