Physique MPSI Frédéric CHANE WOR-THY

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Oscillations forcées en mécanique - RSF

1. Position du problème.
2. Réponse d’un système à une excitation sinusoïdale.
2.1. Exemple du système masse-ressort.
2.2. Mise en équation.
2.3. Résolution par la méthode complexe.
2.4. Réponse en élongation.
2.5. Réponse en vitesse.
2.6. Interprétation énergétique de la résonance.
3. Analogies électromécaniques.

Bibliographie :
- Mécanique PCSI Précis Bréal
- Mécanique 1ère année Hprépa

Introduction :
Il s’agit dans ce chapitre de poursuivre l’étude d’un système mécanique, non pas en régime
libre mais dans le cas où ils sont soumis à une excitation sinusoïdale.
Que va t-il se passer ?
→ L’excitation force les grandeurs mécaniques (la réponse) à évoluer sinusoïdalement à la
même fréquence que l’excitation.
C’est le Régime Sinusoïdal Forcé.

L’étude a déjà été menée en électricité. Nous nous appuierons donc sur les résultats obtenus au
niveau des interprétations et des méthodes de résolution.

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1. Position du problème.
Pourquoi se restreindre à l’étude d’une excitation sinusoïdale ??
En général, l’excitation pourra, en effet être périodique et pas forcément sinusoïdale !!

D’après Joseph Fourier (cf Spé Phy en TS), toute fonction périodique s(t) de période T = 2

peut s’écrire sous la forme d’un combinaison linéaire de fonctions sinusoïdales, selon :



s (t) = 0 [ an . cos(nωt) + bn . sin(nωt) ]

Pour un réseau linéaire, le théorème de superposition indique que la réponse d’un circuit à une
somme d’excitations correspond à la somme des réponses du circuit à chaque excitation…
La résolution du problème pour une excitation sinusoïdale permet donc la résolution pour une
somme d’excitations….

2. Réponse d’un système à une excitation sinusoïdale.

2.1. Exemple du système masse-ressort.

Masse m (assimilable à un point matériel M) accrochée à un ressort horizontal, subissant une

force excitatrice sinusoïdale du type : ⃗⃗⃗
𝐹𝑒 (𝑡) = 𝐹0 . cos 𝜔𝑡 . 𝑒⃗⃗⃗𝑥 avec F0 > 0.
En pratique, il faut que le point de fixation A possède un mouvement sinusoïdal de pulsation
ω.
La force de frottement est du type fluide : 𝑓 =– 𝜆. 𝑣
L’origine est choisie à la position d’équilibre du ressort.

Rque : Dans le cas du ressort horizontal, le = lo.

êy

A êx O X

xo
2.2. Mise en équation.

Référentiel : terrestre galiléen

Système étudié : masse assimilable à son centre d’inertie G
Bilan des forces : P , R , F, f , Fe

PFD appliqué à G : m.a = P + R + F + f + Fe

En projetant sur êx : m. Ẍ = −λ. Ẋ − k. (l − l0 ) + Fe (t)

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→ m. Ẍ + λ. Ẋ + k. X = Fe (t)

ω Fe (t) 𝑘 𝑚.𝜔0
→ Ẍ + 𝑄0 . Ẋ + ω20 . X = avec 𝜔02 = 𝑚 et 𝑄 =
m 𝜆

Equation différentielle du 2nd ordre à coefficients constants, avec 2nd membre non constant.

Méthode de résolution : → idem equa diff 1er ordre avec 2nd membre

Solution = SGEH + SPEG

On sait que la SGEH correspond au régime libre ou transitoire (calcul déjà effectué), et se
2m
termine au bout de quelques  = (cf chapitre 5. Oscillateur harmonique à un dg de

liberté)

Interessons nous donc à la SPEG, qui correspond à la réponse en régime permanent ou établi.

Elle est du même type que le 2nd membre, cad sinusoïdale :

X(t) = Xm . cos(ωt+φ)

→ x est sinusoïdale de même fréquence, et a priori déphasé de φ.

Problème : Résolution assez laborieuse ( il faut remplacer X dans l’équa diff et identifier,
manipuler des relations trigo..)

Idée : Passer dans l’espace complexe ….

2.3. Résolution par la méthode complexe.

Soit X (t) la notation complexe de la solution recherchée X(t).

On a X(t) = Xm . cos(ωt+φ) → X (t) = Xm . e j(ωt + φ) = X m . e jωt

avec X m = Xm . e j φ

De plus Fe(t) = F0 . cos ωt → Fe (t) = F0 . e jωt = F0 . e jωt

Avec ici F0 = F0 . e 0 = F0

2.4. Réponse en élongation.

La fonction complexe X (t) vérifie l’équation différentielle donc :

ω Fe (t)
Ẍ + 𝑄0 . Ẋ + ω20 . X = m
o F
d’où : X m .( ωo² - ω² + jω ) = 0
Q m

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F0
d’où : Xm = m amplitude complexe de X (t)

o ² − ² + j. o 
Q

Amplitude de X(t)
F0
Xm = Xm = m
o
(o ² − ²)² + ( )²
Q

𝜔
On pose : 𝑥 = 𝜔 (variable réduite)
0

𝐹0
𝑚.𝜔2
0
D’où : Xm = 1
2 2 𝑥2 2
[(1−𝑥 ) + 2]
𝑄

Déphasage de X(t)

F0  𝐹𝑜
φ = Arg X m = Arg ( ) - Arg ( o ² − ² + j. o  ) = Arg(𝑚.𝜔 2 ) - Arg ( 1− x² + j
x )
m Q 𝑜 Q
φ = - Arg ( 1− x² + j x )
Q
φ = - Arctan ( x ) si a = (1-x²)  0
Q(1− x²)
φ = - [ Arctan ( x )+π] si (1-x²) < 0 ( x >0)
Q(1− x²) Q

→ On a donc la solution complète : X (t) = Xm . cos(ωt+φ)

Réponse fréquentielle en élongation

1

Xm max si D = (1− x²)² + x²  admet un minimum ou encore (1− x²)² + x²  admet un

2

 Q²   Q² 
minimum.
→ cad si d (1− x²)² + x²  = 0
dx  Q² 
si 2(1-x²).(-2x) +2. x = 0
Q²

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si 2x.( 1 -2+2x²) = 0
Q²
si x = 0 (fréquence nulle) physiquement inintéressant

ou x = ( 1- 1 ) ½
2Q ²
avec la condition Q  1
2

𝐹0 Q
On a donc Xm max = …. = .
𝑚.𝜔02 1 1/ 2
(1 − )
4Q ²
𝐹0 𝐹0
Si Q assez grand (>> 1 ) , on a : Xm max  Q. 2 > (résonance….)
2 𝑚.𝜔0 𝑚.𝜔02

Comportement asymptotique :

𝐹0
x → 0 : Xm →
𝑚.𝜔02

x → + ∞ : Xm → 0

Allure du graphe :
Xm(x)

Xm max

Q=5
𝐹0
𝑚.𝜔02

Q = 0,5
Q = 0,2

x = ( 1- )½ x= 
o
si Q

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Phénomène de résonance :
- Condition de résonance : Q  1
2
- Il y a résonance en élongation pour x = ( 1- 1 ) ½ → ω = ωo.( 1- 1 ) ½
2Q ² 2Q ²
La résonance n’intervient pas exactement à ω = ωo !!
La résonance est meilleure si Q >> 1
2
Le système se comporte alors comme un filtre passe bande dont l’acuité est d’autant élevée
que Q est important.
𝑋
La bande passante est alors la plage Δω / 𝑋𝑚 ≥ 𝑚 𝑚𝑎𝑥
√2

- si Q < 1 , il n’y pas résonance en élongation.

2
Le système se comporte alors comme un filtre passe bas.

Réponse fréquentielle en déphasage

φ = - Arctan ( x ) pour (1-x²)  0

Q(1− x²)
x = 1 (ω = ωo) : φ = - 
2
x → 0 (ω << ωo) : φ→0

φ = - [ Arctan ( x )+π] pour (1-x²) < 0 ( b= x >0)

Q(1− x²) Q
x → + ∞ (ω >> ωo) : φ → - [Arctan ( 1 ) +π] ; φ→-π
− Qx

Allure du graphe : φ
1 x
0

Q=5

-
Q = 0,2

Q = 0,5
-π

Commentaires :
Quelque soit ω , X(t) est en retard sur Fe(t)
Quand (ω = ωo) , φ = -  , X(t) est en retard 
2 2
Quand ω passe de 0 à +∞ , φ passe de 0 à - π (rotation de phase de π)
Cette rotation de phase est d’autant plus rapide que Q est élevé.

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A retenir :
Si Q  1 , il y a résonance en élongation pour ω = ωo.( 1- 1 ) ½
2 2Q ²
L’amplitude du mouvement est alors maximale.
L’élongation est toujours en retard sur la force excitatrice.

2.5. Réponse en vitesse.

On peut également poser la fonction v(t) sinusoïdale de pulsation ω :

𝑣(𝑡) = 𝑣𝑚 . cos (𝜔𝑡 + 𝛷)

Dans l’espace complexe, on a : v (t) = vm . e j(ωt + Φ) = v m . e jωt avec v m = vm . e j Φ

𝑑𝑋
Comme 𝑣 (𝑡) = , il vient : v m = jω. X m
𝑑𝑡

𝐹0
𝑗𝜔.
𝑚.𝜔2
0
Soit vm . e j Φ = 𝑥
(1−𝑥 2 )+𝑗
𝑄

𝑚.𝜔0
D’où, avec 𝑄 =
𝜆

F0
Amplitude complexe : vm = 
 
1 + j.Q.( − o )
o 
On pose x =  pulsation réduite
o
F0
D’où : v m = 
1
1 + j.Q.( x − )
x

F0
Amplitude : vm = 
1
 1 2
1 + Q ².( x − x )² 

Déphasage de v(t) : Φ = Arg vm = 0 – Arg ( 1+ j.Q.(x− 1 ) ) = -Arg (a+jb)

x

Φ = – Arctan ( Q.(x − 1 ) ) car a = cos Φ = 1 > 0

x

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On peut donc avoir la solution recherchée : v(t) = vm . cos(ωt + Φ)

On constate que l’amplitude et le déphasage de la vitesse dépend de x , donc de ω (cad la

pulsation et donc la fréquence de l’excitation).

Il convient donc d’étudier la réponse fréquentielle de vm et Φ

→ Etude des graphes vm(ω) et Φ (ω) ou mieux vm(x) et Φ (x)

Réponse fréquentielle en amplitude

 1
Représentons la fonction normalisée f(x) = . vm(x) = 1
F0 2 1 2 2
[1+𝑄 (𝑥− ) ]
𝑥
(étude de la fonction) ….
→ f est max pour dénominateur minimal cad (x − 1 ) = 0
x
𝑘
f max pour x = 1 cad ω = ωo = √𝑚

Comportement asymptotique :
x→0 (ω << ωo) : f → 0
x → + ∞ (ω >> ωo) : f → 0

Allure du graphe :

. vm(x)

Q = 0,5
Q=1

Q=5

1
x=
Rque:
En normalisant la fonction, le maximum ne dépend ni de F0, ni de λ, on peut voir ainsi
l’influence du facteur de qualité sur les réponses en vitesse.

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Phénomène de résonance :
Pour ω = ωo , l’amplitude vm est maximale. On dit qu’il y a résonance de vitesse.
ωo est appelée pulsation de résonance. (ωr = ωo)

Qualité de la résonance :
Lorsque ω devient  de ωo , vm diminue plus ou moins rapidement selon Q.
Si Q >> 1 résonance aigüe. (λ faible)
Si Q << 1 résonance floue. (λ élevée)

Réponse fréquentielle en déphasage

Φ
Φ = – Arctan ( Q.(x − 1 ) )
x +
x = 1 (ω = ωo) : Φ = 0 Q=5
x → 0 (ω << ωo) : Φ→+  Q=1
2
x → + ∞ (ω >> ωo) : Φ → - 
2 Q = 0,5 1

Commentaires :
A la résonance (ω = ωo) , Φ = 0 , v(t) et Fe(t) sont en phase. (voir illustration TP)
Pour ω < ωo , v(t) est en avance sur Fe(t)
Pour ω > ωo , v(t) est en retard sur Fe(t)

Quand ω passe de 0 à +∞ , Φ passe de +  à -  (rotation de phase de π)

2 2
Cette rotation de phase est d’autant plus rapide que Q est élevé.

A retenir :
Quelque soit Q, il y a toujours résonance de vitesse pour ω = ωo.
L’amplitude de la vitesse est alors maximale et le déphasage entre v(t) et Fe(t) est nul.

2.6. Interprétation énergétique de la résonance.

On peut considérer un système excitateur et un résonateur (le système masse ressort).

La résonance correspond au transfert optimal d’énergie entre l’excitateur et le résonateur.

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3. Analogies électro-mécaniques.
Dans les chapitres précédents , on a dégagé des équivalences entre les grandeurs électriques et
mécaniques.
En RSF, on peut trouver deux autres analogies.

En électricité En mécanique

Tension excitatrice e(t) Force excitatrice Fe(t)

Intensité électrique i(t) Vitesse v(t)

𝑒 𝐹𝑒 𝐹0
Impédance électrique 𝑍= Impédance mécanique 𝑍= =
𝑖 𝑣 𝑣𝑚

De plus : m. Ẍ + λ. Ẋ + k. X = Fe (t)
D’où : m. v̇ + λ. v + k. ∫ v. dt = Fe (t)

1
En notation complexe : 𝑣 (𝑗𝜔m + λ + k. jω) = Fe
1
D’où : 𝑣𝑚 (λ + 𝑗m𝜔 + 1 ) = F0
j( )ω
k
𝐹0 1
D’où : 𝑍= = λ + 𝑗m𝜔 + 1
𝑣𝑚 j( )ω
k

En se rappelant des équivalences des grandeurs R, L, C, on peut définir :

- l’impédance complexe du frottement fluide 𝑍𝑓 = 𝜆
- l’impédance complexe de la masse 𝑍𝑚 = 𝑗𝑚𝜔
1
- l’impédance complexe du ressort 𝑍𝑟 = 1
𝑗( )𝜔
𝑘

Rque : la résonance en vitesse correspond aussi au minimum de l’impédance mécanique Z.

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