LYDEX 1TSI1 2023/2024

Théorème du moment cinétique

1 Moment d’une force
1.1 Moment d’une force par rapport à un point O
1.1.1 Définition
→
−
Définition : Considérons un point matériel M soumise à une force F . Le moment de la
→
−
force F par rapport à un point O est défini par
−
→ −−→ →−
MO = OM ∧ F (N.m)

→
− M
F

−
→ −−→ →
−
||MO || = ||OM ||.|| F ||. sin α
O
• En coordonnees cartésiennes: −
→
MO
x fx yfz − zfy
−→
MO = y ∧ fy = zfx − xfz
(→
−
e x, →
−
e y, →
−
e z) z fz xfy − yfx

1.1.2 Changement d’origine

→
−
Le moment d’une force F par rapport au point O 0
−
→ −− → →
− −−→ −−→ →
− −
→ −−→ → −
MO0 = O 0 M ∧ F = (OO 0 + O 0 M ) ∧ F = MO + O 0 O ∧ F
−
→ −
→ −−→ → −
MO0 = MO + O 0 O ∧ F

1.2 Moment d’une force par rapport à l’axe ∆

∆
Considérons un axe (∆) qui passe par O.
→
− −
→
Le moment M∆ de F par rapport à l’axe ∆ MO
−
→ − →
−
M∆ = MO .→
u∆ F
→
−
u∆
M∆ : grandeur algébrique
M
→
− −
→ −
• Si F est parallèle à ∆ : MO .→u ∆ = M∆ = 0
→
−
• si le support de F coupe l’axe ∆ en I
• Point math ∆
→
− − →
−
(→
−
a ∧ b ).→ c = (→
−c ∧→−a ). b
−→ − −−→ → − − →
−
• M∆ = MO .→ u ∆ = (OM ∧ F ).→ u∆ O F
−
→ − −
→ →
− → −
= [(OI + IM ) ∧ F ]. u ∆ M
−→ → − − −−
→ → − −
= (OI ∧ F )→ u ∆ + (IM ∧ F )→ u∆
I
=0

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 Conclusion : le moment d’une force par rapport à un axe ∆ est nul si le support de la
force est parallèle à ∆, où coupe ∆ en un point I.

• Application :moment du poids z

x 0
−
→ −−→
MO = OM ∧ m→
−
g = y ∧ 0
z -mg M(m)

(→
−
e x, →
−
e y, →
−
e z) m→
−
g

−mgy y
−
→
MO = mgx
0
x
−
→ −
• MOZ = MO .→
uz =0

1.3 Moment d’une force orthogonale à l’axe ∆ : notion de bras

de levier
→
−
• la force F appartenant au plan (P ) orthogonal à l’axe ∆ a pour effet de faire tourner
le point matériel M autour de cet axe,son moment par rapport à ∆ est non nul .

→
−
F
H1 d
M
H2

→
−
ex
O
→
− −
→ →
− − −
−− → → − −  −−−→ − −− → →
− −
• M∆ ( F ) = MH1 ( F ).→u ∆ = (H1 M ∧ F )→
u ∆ = [H1 H2 + H2 M ] ∧ F .→
u∆
−−−→ → − → − −−−→ → − → −
= (H1 H2 ∧ F ). u ∆ + (H2 M ∧ F ). u ∆
−−−→ → − −
or (H2 M ∧ F ).→u∆ =0
→
− −−−→ →
−
M∆ ( F ) = H1 H2 . F

−−−→ →
−
• la distance d = H1 H2 entre l’axe ∆ et le support D de la force F est appelée
bras de levier
→
− →
−
M∆ ( F ) = d. F

2/4
2 Moment cinétique d’un point matériel dans R
2.1 Moment cinétique par rapport à un point

Définition : On appelle moment cinétique d’un point matériel M de masse m et de vitesse

→
−
V par rapport à un point O dans un référentiel R la quantié :
→
− −−→ − −−→ →
−
L O = OM ∧ →
p = OM ∧ m V (M/R)

→
− →
−
p = m V (M/R) : la quantité de mouvement du point M

• unité de LO : kg.m2 .s−1

• En coordonnées cartésiennes :

x ẋ m(y ż − z ẏ)
→
− −−→ →
−
L O = OM ∧ m V = y ∧ m ẏ = m(z ẋ − xż)
z ż m(xẏ − y ẋ)

2.2 Moment cinétique par rapport à un axe ∆

→
−
Soit un axe ∆ passant par O,de vecteur unitaire → − u ∆ . La projection de L O sur ∆ est
appellé moment cinétique par rapport à l’axe ∆ .
→
− −
L∆ = L O .→
u∆

2.3 Théorème du moment cinétique

2.3.1 Application en un point fixe dans un référentiel galiléen Rg
→
− −−→ →
−
• L O = OM ∧ m V
→
− →
−
dLO d −−→ →
− →
− →
− −−→ dV −−→ −−→ →−
• = (OM ∧ m V ) = V ∧ m V + OM ∧ m = 0 + OM ∧ m→ −
a = OM ∧ F
dt dt dt
→
− !
dLO −−→ → − −
→
= OM ∧ F = MO
dt
Rg

Enoncé : Dans un référentiel galiléen R,la dérivée par rapport au temps du moment
→
−
cinétique L O (M/R) du point matériel M en un point fixe O est égale au moment en O
de la force totale agissant sur ce point :
→
− !
dLO −−→ → − −
→ → −
= OM ∧ F = MO ( F )
dt
R

2.3.2 Application par rapport à un axe fixe dans un référentiel galiléen

→
− !
dLO d → →
− −
→
.→
−
u∆ = (−
u ∆. L O ) = →
−
u ∆ .MO = M∆
dt dt
R

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dL∆
= M∆
dt R

Enoncé : Dans un référentiel galiléen R,la dérivée par rapport au temps du moment
cinétique L∆ (M/R) du point matériel M par rapport à un axe ∆ est égale au moment
par rapport à ∆ de la force totale agissant sur ce point :
 
dL∆ (M ) →
−
= M∆ ( F )
dt R

2.3.4 Application : pendule simple

O
y
−−→
• OM = l→−
er
→
− →
− →
−
• V (M/R) = lθ̇ →
−eθ θ T eθ
→
− −−→ →
−
• L O (M/R) = OM ∧ m V (M/R)
= l→
−e ∧ mlθ̇ →
r z
−
e = ml2 θ̇ →
z
−
e →
−
er
x m→
−
g
→
− !
dLO
• = ml2 θ̈ →
−
ez
dt
R
−
→ → − −−→ → − →
−
• MO ( T ) = OM ∧ T = 0
−
→ → − −−→
• MO ( P ) = OM ∧ m→ −
g = −mgl sin θ →
−
ez
→
− !
d L O (M/R) −
→ → − −
→ → −
• T.M.C : = MO ( P ) + MO ( T )
dt
R

lθ̈ + g sin θ = 0

Pour θ : faible sin θ ≈ θ

g
θ̈ + θ = 0
l

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