Remerciement

Sommaire
✓ Sommaire :
✓ Equations de cinématique (directe et inverse) (4 roues MECANUM)
✓ Etude statique de la suspension (à parallélogramme) ; dimensionnement du ressort
(bande élastique).
✓ Schéma synoptique.

Equations de cinématique (directe et inverse) (4 roues MECANUM)

Les roues mecanum :

Les roues Mecanum sont conçues pour permettre une mobilité omnidirectionnelle complète,
facilitant les déplacements dans toutes les directions, que ce soit vers l'avant, l'arrière, la rotation
autour de l'axe central vertical passant par le centre d'inertie, ou même de manière oblique.
Pour obtenir un mouvement omnidirectionnel, une plateforme mobile requiert l'installation de
quatre roues Mecanum.

Modèle cinématique directe :

L’étude suivante concernera la roue a car par simple analogie on peut déduire les relations
correspondantes au roue b, c et d.
Calcul de la vitesse du rouleau :
L’expression de la vitesse par rapport au repère (𝑥
⃗ ,𝑦
⃗ ,𝑧
⃗):

En considérant la condition du roulement sans glissement du rouleau 1 par rapport au sol 0 on

obtient le résultat suivant :
⃗⃗ 𝐼1/𝑎,1/0 = ⃗0 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ 𝐼1/𝑎,1/2 + 𝑉
⃗⃗ 𝐼1/𝑎,2/3 + 𝑉
⃗⃗ 𝐼1/𝑎,3/0

̇
√2
= 𝑟𝜃̇1𝑎 ∗ (𝑥 𝑦3 ) + 𝑅𝜃̇2𝑎 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗ 𝑦3 + 𝑉𝑅𝑥 ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 + 𝑉𝑅𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 + 𝑙𝜔𝑦
⃗⃗⃗⃗3 − 𝜆𝜔𝑥
⃗⃗⃗⃗3
2 3
√2
𝑉𝑅𝑥 0 −𝑟 2 𝜆 𝜔2𝑎
(𝑉𝑅𝑦 ) = √2 (𝜔1𝑎 )
−𝑅 −𝑟 2 −𝑙 𝜔
𝜔
( 0 0 1 )
√2
0 −𝑟 2
𝜆
Avec la matrice jacobienne de a est : √2
−𝑅 −𝑟 2 −𝑙
( 0 0 1)
 √2
0 −𝑟 2
𝜆
La matrice jacobienne de b est : √2
−𝑅 𝑟2 𝑙
( 0 0 1)

√2
0 𝑟2
−𝜆
La matrice jacobienne de c est : √2
−𝑅 𝑟2 𝑙
( 0 0 1)

√2
0 𝑟 2
−𝜆
La matrice jacobienne de d est : √2
−𝑅 −𝑟 2 −𝑙
( 0 0 1)
On obtient alors pour la roue a : 𝑉𝑅𝑥 − 𝑉𝑅𝑦 = 𝑅𝜔2𝑎 + (𝜆 + 𝑙)𝜔 (eq1)
Pour la roue b : 𝑉𝑅𝑥 + 𝑉𝑅𝑦 = −𝑅𝜔2𝑏 + (𝜆 + 𝑙)𝜔 (eq2)

Pour la roue c : 𝑉𝑅𝑥 − 𝑉𝑅𝑦 = 𝑅𝜔2𝑐 − (𝜆 + 𝑙)𝜔 (eq3)

Pour la roue d : 𝑉𝑅𝑥 + 𝑉𝑅𝑦 = −𝑅𝜔2𝑑 − (𝜆 + 𝑙)𝜔 (eq4)
Afin d’en déduire le modèle cinématique directe, on utilise les simplifications à partir des 3
combinaisons :
eq (1) +eq (2) +eq (3) +eq (4)➔ 4𝑉𝑅𝑥 =R (𝜔2𝑎 − 𝜔2𝑏 + 𝜔2𝑐 − 𝜔2𝑑)
eq (2)-eq (1) +eq (4) +eq (3)➔ 4𝑉𝑅𝑦 =-R (𝜔2𝑎 + 𝜔2𝑏 + 𝜔2𝑐 + 𝜔2𝑑 )

eq (1) +eq (2)-eq (3)-eq (4)➔0=R (𝜔2𝑎 − 𝜔2𝑏 − 𝜔2𝑐 + 𝜔2𝑑 ) +4(𝜆 + 𝑙) 𝜔
Finalement on obtient le modèle cinématique directe :
1 −1 1 −1 𝜔2𝑎
𝑉𝑅𝑥 −1 −1 −1 −1
(𝑉𝑅𝑦 ) = ( −1 1 1 −1 ) (𝜔1𝑎 )
𝜔 𝜔
𝜆+𝑙 𝜆+𝑙 𝜆+𝑙 𝜆+𝑙
Modèle cinématique inverse :
L’équation 𝑒𝑞𝑖 donne directement 𝜔2𝑖 , on obtient alors :
𝜔2𝑎 1 −1 −(𝜆 + 𝑙)
1 −1 𝑉
𝜔2𝑏
(𝜔 ) = [ −1 𝜆 + 𝑙 ] ( 𝑅𝑥 )
𝜆+𝑙 𝑉 𝑅𝑦
2𝑐 𝑅 1 −1
𝜔2𝑑 𝜔
−1 −1 −(𝜆 + 𝑙)
Etude statique de la suspension (à parallélogramme) ;
dimensionnement du ressort (bande élastique).

Schéma synoptique.

Conclusion