ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE

DEPARTEMENT:GENIE CIVIL

CHAPITRE:IV

EQUATIONS D’EQUILIBRE
DYNAMIQUE PAR LA (M.E.F.)
1.1 Généralités:

Dans le cas où les structures sont soumises à des

chargements fonctions du temps, les forces d’inertie et
d’amortissement ne peuvent pas être négligées et par
conséquent l’analyse dynamique s’impose. Le principe
de Hamilton stipule que la variation du Lagrangien par
rapport au temps conduit aux équations d’équilibre
dynamique.
𝑡2
𝛿න 𝑇 − 𝜋 𝑑𝑡 = 0
𝑡1
L’équation ci-dessus (variation du Lagrangien) s’écrit
sous forme matricielle comme suit:

𝑀 𝑋ሷ + 𝐶 𝑋ሶ + 𝐾 𝑋 = 𝐹(𝑡)

𝑀 : matrice masses
𝐾 : matrice des raideurs
𝐶 : matrice d’amortissement
𝐹(𝑡) : vecteur forces fonction du temps
𝑋 , 𝑋ሶ , 𝑋ሷ : vecteurs déplacements, vitesses et
accélérations
1.2 Matrices masses concentrées et cohérentes:

Lorsque la masse est concentrée au niveau d’un (ddl) par

nœud de l’élément, la matrice masses est dite concentrée
et elle est diagonale. Lorsque la masse de l’élément est
répartie sur l’ensemble des (ddl) de l’élément, la matrice
masses est dite cohérente.
(E , A, L)
*) Elément barre: 𝑢ො 𝑇 = 𝑢ො 1 𝑢ො 2 , (1) -------------- (2)
1
0
𝑐 =𝜌𝐴𝐿 2
𝑀 1
0
2
𝑀 𝑐 :matrice masses concentrées: lumped mass matrix
 𝑥
𝐿 (1 − ) 𝑥 𝑥
𝑐𝑜ℎ 𝑇 𝐿
𝑀 =‫𝑁 𝜌 ׮‬ 𝑁 dv=‫׬‬0 𝜌A 𝑥 1− ( ) dx
( ) 𝐿 𝐿
𝐿
1 1 1 1
𝑐𝑜ℎ =𝜌𝐴𝐿 3 6 3 6
𝑀 1 1 = 𝑚𝐿
ഥ 1 1
6 3 6 3

𝑀 𝑐𝑜ℎ : matrice masses cohérentes ou consistent mass matrix

ഥ
𝑚
*) Elément barre: [𝑚
ഥ 𝑥 = x ] en forme d’un triangle
𝐿
1
0
6
𝑀 𝑐 =𝑚𝐿
ഥ 1
0
3
*) Elément de poutre: 𝑢ො 𝑇 = 𝑣ො1 𝜃መ1 𝑣ො2 𝜃መ2
1
0 0 0
2
ഥ 0 0 01
𝑀 𝑐 = 𝑚𝐿 0 : matrice masses concentrées.
0 0 0
2
0 0 0 0

156 22𝐿 54 − 13𝐿

2 2
ഥ
𝑚𝐿 4𝐿 13𝐿 − 3𝐿
𝑀 𝑐𝑜ℎ =‫ 𝑁 𝑇 𝑁 𝜌 ׮‬dv =
420 156 − 22𝐿
4𝐿2
avec : 𝑚
ഥ = 𝜌𝐴
𝑀 𝑐𝑜ℎ : matrice masses cohérentes ou consistentes
1.3 Matrices d’amortissement:

En pratique, il est difficile d’estimer le rapport

d’amortissement (ou le taux d’amortissement 𝜉).

𝑐 2𝐾
𝜉= , avec 𝑐𝑐𝑟 =
𝑐𝑐𝑟 𝜔

En général, on se contente d’utiliser:

1) La matrice d’amortissement modale
2) La matrice d’amortissement de Rayleigh
3) La matrice d’amortissement de Gaughey
Par ailleurs, la résolution en dynamique des structures
d’un système libre et non gêné produit les
caractéristiques dynamiques du système étudié.

𝑀 𝑋ሷ + 𝐾 𝑋 = 0
det 𝐾 − 𝜔2 𝑀 = 0

les 𝑇𝑖 , 𝜔𝑖 , 𝜑𝑖 sont:
les périodes propres, les pulsations propres et les
vecteurs propres
𝟇 = 𝜑1 𝜑2 𝜑3 … . : c’est la matrice modale
1) Amortissement modale:
En dynamique, le principe de superposition par rapport à
l’amortissement n’est valable que si:

𝐶 ′ = 𝜑𝑖 𝑇 [C] 𝜑𝑗 =2𝜔𝑖 𝜉𝑖 𝑚𝑖 𝛿𝑖𝑗

2𝜔1 𝜉1 𝑚1 0 0 0 0 0
′
𝐶 = 2𝜔2 𝜉2 𝑚 2 0 0 0 0
𝑒𝑡𝑐

𝐶 ′ : est une matrice diagonale qui permet le découplage

des équations d’équilibre dynamique
Après une série de transformations de cette équation:

𝑀 𝑋ሷ + 𝐶 𝑋ሶ + 𝐾 𝑋 = 𝐹(𝑡)

Cette dernière est réécrite pour le 𝑛è𝑚𝑒 mode:

𝜑𝑛 𝑇 [𝑀][𝟇] 𝑋ሷ + 𝜑𝑛 𝑇 [C][𝟇] 𝑋ሶ + 𝜑𝑛 𝑇
𝐾 [𝟇] 𝑋 = 𝜑𝑛 𝑇
𝐹(𝑡)

Ainsi, la 𝑛è𝑚𝑒 équation dynamique découplée s’écrit:

𝑥ሷ 𝑛 +2𝜔𝑛 𝜉𝑛 𝑥ሶ 𝑛 +𝜔𝑛2 𝑥𝑛 =𝐹𝑛 (𝑡)/𝑚𝑛

 𝐹𝑛 (𝑡)= 𝜑𝑛 𝑇 𝐹(𝑡)
𝑚𝑛 = 𝜑𝑛 𝑇 [M] 𝜑𝑛
𝑘𝑛 = 𝜑𝑛 𝑇 [K] 𝜑𝑛 =𝜔𝑛2 𝑚𝑛
𝑐𝑛 = 𝜑𝑛 𝑇 [C] 𝜑𝑛 =2𝜉𝑛 𝜔𝑛 𝑚𝑛

La normalisation produit 𝜑𝑛 𝑇 [M] 𝜑𝑛 =1 , d’où 𝑚𝑛 =1

Remarque importante:
Vu les difficultés des calculs, il est recommandé pour la
solution d’utiliser les méthodes d’intégration directes.
2) Amortissement de Rayleigh:
La méthode de Rayleigh est basée sur l’hypothèse de
proportionnalité de 𝐶 ′ par rapport à [M] et [K].

𝐶 ′ =𝛼[M] + 𝛽[K]

Cette hypothèse permet de découpler les équations

puisque la condition d’orthogonalité des vecteurs propres
par rapport à [C] produit ce qui suit:

𝜑𝑛 𝑇 [𝐶] 𝜑𝑛 = 𝜑𝑛 𝑇 𝛼[M] + 𝛽[K] 𝜑𝑛 =(𝛼+𝛽𝜔𝑛2 )𝑚𝑛

d’où : (𝛼+𝛽𝜔𝑛2 )𝑚𝑛 =2𝜉𝑛 𝜔𝑛 𝑚𝑛
𝛼+𝛽𝜔𝑛2
⇒ 𝜉𝑛 =
2𝜔𝑛
 𝛼+𝛽𝜔𝑛2
𝜉𝑛 = , 𝐶 ′ =𝛼[M] + 𝛽[K] : découplée
2𝜔𝑛

=f( )

𝛽=0 , si 𝜔 ⇒ 𝜉 → 0 (le comportement est dit masse).

𝛼=0 , si 𝜔 ⇒ 𝜉 (le comportement est dit rigidité).