REPUBLIQUE TUNISIENNE

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Carthage
Institut National des Sciences Appliquées et de Technologie

Rapport de TP de robotique

Réalisé par :
Barnat Ahmed
Nhouchi Lina

Filière : IIA 5

Année universitaire : 2022/2023

TP1 : Modélisation géométrique et cinématique d’un robot
planaire à 3 ddl

I) Objectifs du TP :
On se propose d’étudier la modélisation géométrique et
cinématique d’un robot planaire à 3 degrés de liberté, avec
l’environnement Matlab.

II) Manipulation :
A) Partie A : Modélisation avec MATLAB

Exercice 1 :
On commence par implémenter les variables angles de rotations ainsi
que les longueurs.

Calcul des matrices X d’état et teta :

La matrice jacobienne :

Calcul de la matrice jacobienne :

Calcul des dérivées premières et secondes par rapport au temps de

X:
Affichage des valeurs des dérivées:

Exercice 2 :

On considère le système robotique décrit par la figure 1 précédente,

dans ce qui suit, on se propose de calculer son modèle géométrique
inverse.

Voici les initialisations des variables à utiliser :

Voici les valeurs de x3 et y3:

La matrice jacobienne :
Les positions articulaires finales :

B) Partie B : Modélisation avec python

Exercice 4 :

Import des librairies à utuliser:

Les longueurs et les angles de rotations des corps rigides :

Les positions de l’extrémité du bras :

La matrice jacobienne :

Les dérivés 1ère et 2ème du vecteur X par rapport au temps:

Les longueurs et les angles de rotations des corps rigides :

Les positions de l’extrémité du bras :

La matrice jacobienne :
Les positions articulaires finales :
TP2 : Modélisation géométrique directe d’un robot
planaire à 2 ddl en utilisant DH

I) Objectifs du TP :

L’objectif de ce TP est de déterminer le modèle géométrique

directe d’un robot planaire à 2 degrés de liberté ainsi que son espace
de travail. Nous utiliserons l'environnement Python qui fournit un
moyen flexible d'interagir avec le code et d'afficher des tracés en
ligne.

II) Manipulation :

A) Partie théorique :
Voici le tableau DH pour ce système
 𝜶𝒊 𝒂𝒊 𝒅𝒊 𝜭𝒊

1 0 L1 0 𝛳1

2 0 L2 0 𝛳2

1) Les matrices de transformation homogène 𝟏𝟎𝑯(𝜭𝟏 ) et 𝟐𝟏𝑯(𝜭𝟐 ) :

On a la matrice de transformation homogène générale est la

suivante :

1
0𝐻 (𝛳1 ) =

2
1𝐻 (𝛳2 ) =

2) La matrice globale de transformation homogène

2
0𝐻 (𝛳) = 10𝐻 (𝛳1 ) * 21𝐻(𝛳2 ) =
3) Modèle géométrique du robot :

les longueurs et les angles des corps rigides

Puis, on va saisir les repères ainsi que les relations entre eux

les matrices de rotation autour de l’axe Z

Maintenant, on va déterminer les matrices de transformation
homogène 10𝐻(𝛳1 ) et 21𝐻(𝛳2 ) :
 Pour déterminer la matrice de transformation globale 20𝐻(𝛳), on fait
tout simplement le produit matriciel des deux matrices précédentes

4) Les coordonnées du centre de l’effecteur X

5) Évolution de 𝑷𝒙 et 𝑷𝒚 en fonction de 𝜭𝟏 et 𝜭𝟐 :
Ensuite, on va utiliser la bibliothèque « matplotlib » pour visualiser
l’évolution des coordonnées du centre de l’effecteur

6) Volume du travail de ce robot :

 TP3 :
Modélisation dynamique d’un robot planaire à 3 ddl

I) Objectifs du TP :

L’objectif de ce TP est de déterminer le modèle géométrique

directe d’un robot planaire à 2 ddl ainsi que son espace de travail.
Nous utiliserons l'environnement Python qui fournit un moyen flexible
d'interagir avec le code et d'afficher des tracés en ligne.
II) Manipulation :
Implémentation :

Initialisation des variables et du tableau DH

*

Modèle Géométrique direct :

Coordonnées du centre de l'effecteur :

Les positions Px et Py en fonction de 1 et 2 :

le volume du travail de ce robot :