TD/TP : Application des équations de Lagrange

Exercice1 : lancé d’un projectile

𝑗0 ⃗ (𝑃/𝑅0 )
𝑉

0 H
𝑖0

On considère un projectile P assimilable à une masse ponctuelle de masse m. Ce projectile est lancé à
⃗ 0 = 𝑢0 𝑖0 + 𝑣0 𝑖0 et il n’est soumis qu’à l’accélération de la gravité.
une vitesse initiale 𝑉

1°) Calculer l’énergie cinétique de la masse ponctuelle. Combien de degrés de liberté sont associés à
ce système.

2°) Calculer l’énergie potentielle de la masse ponctuelle ;

3°) Etablir les équations de mouvement de la masse ponctuelle en utilisant les équations de
Lagrange ; on écrira ces équations sous la forme matricielle du deuxième ordre suivante:

[𝑀]{𝑞̈ } = {𝐹}

[𝑀] : représente la matrice masse du système que l’on précisera ; {𝑞̈ } : représente les accélérations
généralisées et {𝐹} les forces généralisées du système.

4°) Après avoir intégré analytiquement les équations de mouvement déterminer l’équation
cartésienne de la trajectoire.

5°) Montrer que les équations du mouvement peuvent se mettre sous la forme d’un système
d’équation du premier ordre du type :

[𝐴]{𝑋̇} = {𝐵}

6°) En utilisant Matlab déterminer numériquement l’équation de la trajectoire (à faire en TP) .

Comparer la portée du tir (distance ̅̅̅̅̅
𝑶𝑯) obtenue numériquement avec celle calculée
analytiquement.
Exercice2 : pendule + masse coulissante+ ressort

Soit le système ∈ représenté ci-dessous constitué d’un tige OA homogène de longueur L, de masse M,
d’une masse ponctuelle coulissante et d’un ressort de rappel reliant la masse ponctuelle au centre de
rotation 0 de la liaison pivot.

𝑗1
𝑗0
0
𝑖0 𝑖1
𝑔
𝛼(𝑡)
P
d(𝑡)
A

1°) Combien de degrés de liberté indépendants a ce système ? lesquels ?

2°) Combien d’équations de mouvement ?

3°) Calculer l’énergie potentiel de ce système. On posera 𝑑0 la longueur à vide du ressort.

4°) Montrer que l’énergie cinétique de ce système vaut ( à faire à la maison en préparation du TP) :
1 1
𝐸𝑐 (∈/𝑅0 ) = 𝑚(𝑑̇2 + 𝑑2 𝛼̇ 2 ) + 𝑀𝐿2 𝛼̇ 2
2 6
5°) Etablir les équations de mouvement de ce système en utilisant les équations de Lagrange. Ecrire
ces équations sous la forme d’un système d’équations différentielles du premier ordre.

6°) En utilisant Matlab tracer la trajectoire du point P (à faire en TP) .

Exercice3 : roulement sans glissement + ressort

Ci-dessous ∈ un système mécanique constitué d’un disque plein, de rayon R, de masse M, roulant
sans glisser relié à un mur par un ressort linéaire dont la longueur à vide est 𝑑0 (voir figure ci-
dessous).

1°) Combien de degrés de liberté indépendants a ce système ? lesquels ?

2°) Combien d’équations de mouvement ?

3°) Calculer l’énergie potentiel de ce système. On rappelle que 𝑑0 la longueur à vide du ressort.

4°) Montrer que le Lagrangien de ce système vaut ( à faire à la maison en préparation du TP) :
3 1
𝐿(∈/𝑅0 ) = 𝑀𝑑̇ 2 − 𝑘(𝑑 − 𝑑0 )2
4 2

5°) Quelle est la seule force généralisée non conservative ? si on remplace la force ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹(𝑡) par un couple
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐶(𝑡)𝑘⃗ autour du point C, que devient cette force généralisée ?
𝐶(𝑡)

6°) Etablir l’ équation de mouvement de ce système en utilisant les équations de Lagrange. Ecrire ces
équations sous la forme d’un système d’équations différentielles du premier ordre. Donner la solution
analytique avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹(𝑡)=𝐹0 𝑖0 . Donner la pulsation propre 𝜔0 de ce système.

7°) En utilisant Matlab tracer la trajectoire du point C (à faire en TP) avec k=m=𝐹0 = 1.

8°) En utilisant Matlab tracer la trajectoire (cycloïde) du point P (à faire en TP) avec k=m=𝐹0 = 1