Master Thesis PDF

ECOLE MILITAIRE POLYTECHNIQUE
MEMOIRE
Prsent pour obtenir le diplme de Magister
Filire :
ROBOTIQUE, AUTOMATIQUE ET INFORMATIQUE INDUSTRIELLE
Option :
Systmes mcaniques robotiss
Par : Toufik BENTALEB
Ingnieur dEtat en Gnie Mcanique
Contribution ltalonnage
gomtrique des robots industriels
Soutenu publiquement le 20 / 12 / 2006 devant le Jury compos de :
Prsident :
BOUKHAROUBA Taoufik Professeur/ U.S.T.H.B
Examinateurs :
BELAIDI Abed El Rahmane Matre de confrences / U.M.B.B
MILOUDI Abed El Hamid Matre de confrences / U.S.T.H.B
CHETTIBI Taha Charg de cours / E.M.P
Rapporteur :
BELOUCHRANI Med El Amine Matre de confrences / E.M.P
exxv|xx
Ce manuscrit est l'aboutissement dune anne de recherche au sein du

Laboratoire de Mcanique des Structures EMP. Je tiens remercier mon directeur de
thse : Dr BELOUCHRANI Med El Amine (Matre Confrences l'EMP et Resp.

doption), mes remerciements vont aussi monsieur le directeur de la recherche et
de la formation Post-Gradue : Dr A. Yousnadj, ainsi que le responsable du
Dpartement Mcanique : Dr K. Necib (Matre Confrences EMP), le chef du
Laboratoire de Mcanique des Structures : Dr T. Saidouni et le codirecteur de thse :
Mr A.K. Zanadi.
Merci aux membres du jury d'avoir bien voulu analyser et porter un regard
critique sur mon travail, ncessaire l'aboutissement de tout projet scientifique. Je
tiens aussi exprimer ma gratitude envers toutes les personnes qui ont contribu
scientifiquement et humainement la ralisation de ce travail de recherche.
Je remercie Prof. Wisama Khalil de mavoir envoy des documents intressants

sur le sujet de mon travail.
Cette page ne saurait tre complte sans remercier Hammache Hakim, Khadraoui
Aek sans oublier mes camarades de la 8me, 9me et 10me promotion.
Merci enfin mes amis, proches ou lointains, dj cits ou non, pour leur
prsence, ainsi qu' ma famille et mes parents, dont le soutien sans faille tout au
long de ces annes m'a t plus que prcieux : indispensable.
Ddicaces
ma mre
mon pre
Et toute ma famille
LISTE DES ABREVIATIONS
Abrviation Signification
CAO Conception Assist par Ordinateur.
DDL Dgre De Libert.
EMP Ecole Militaire Polytechnique.
EPFL Ecole Polytechnique Fdrale de lausanne.

Laboratoire d'Informatique, Robotique et Microlectronique de
LIRMM
Montpellier.
LMS Laboratoire de Mcanique des Structure.
MGD Modle Gomtrique Direct.
MGI Modle Gomtrique Inverse.
PC angl. Personal Computer.
SVD angl. Singular Valuer Decomposition.
UGV Usinage Grande Vitesse.
I
LISTE DES SYMBOLES
Symbole Dsignation
Angle entre le ie bras et le plan de la base fixe. Par convention, langle
i
i est positif lorsque le bras est situ du ct de la nacelle.
Angle entre le plan du ie paralllogramme et le plan horizontal,
i
mesur dans un plan vertical i contenant le bras i.
i Angle entre le plan vertical i et une des barres du paralllogramme i.
i Angle entre le plan i et le plan Oxz.
P (px, py, pz) ou X Coordonnes du centre de la nacelle.
R Diffrence entre les longueurs Ra et Rb.
Ra Distance entre le centre de la base fixe et laxe de rotation du bras.
Rb Distance entre le centre de la nacelle et le ct du paralllogramme

solidaire de la nacelle.
r Expos rel ou exacte.
jT
La matrice de passage 44 dfinissant le repre Ri par rapport
i
au repre Rj.
J La matrice jacobienne.
q Le vecteur des variables articulaires.
m Les mesures seront notes en exposant par m .
Lb Longueur dune barre parallle.
La Longueur du bras.
jA Matrice de rotation (33).

i
Nm Nombre dquations.
II
Nc Nombre de configurations.
ddli Nombre de degrs de libert de la liaison numro i.
m Nombre de degrs de libert du mcanisme.
Nl Nombre de liaisons entre les solides indpendants.
mint Nombre de mobilits internes.
NP Nombre de paramtres.
Np Nombre de solides indpendants.
i Not la chane. Exemple : Pi paramtres de chane i.
P Paramtres gomtriques.
k Une configuration.
Valeur dactionneur.
Variable boolen qui caractrise lappartenance de leffecteur dans
workspace
lespace de travail.
III
LISTE DES FIGURES
Chapitre I
Figure I.1 Structure gnrale dun robot industriel...................................... 8
Figure I.2 Le robot IRB 7600-150 (ABB, photo et graphe dagencement).. 9
Figure I.3 Le robot Hexamove-System, photo et graphe dagencement... 10
Figure I.4 Le robot FlexPicker (ABB), photo et graphe dagencement............ 13
Figure I.5 Prcision absolue, rsolution et rptabilit................................ 15
Figure I.6 Le Robot Delta ................................................................................. 16
Figure I.7 Photographie du robot Delta......................................................... 17
Figure I.8 Schma cinmatique du robot Delta............................................. 18
Figure I.9 Robot Delta, image CAO et graphe dagencement.................... 19
Chapitre II
Le paramtrage du robot delta sans les dviations
Figure II.1 26
gomtriques...................................................................................
Le paramtrage d'une chane darticulations du robot delta avec
Figure II.2 des dviations gomtriques ......................................................... 26
Interprtation gomtrique de Modle 24 comme structure
Figure II.3 spatiale 3(R2S) ..................................................................................
31
Figure II.4 Modle gomtrique de robot Delta ................................................. 32

Chane cinmatique quivalente en considrant que la
Figure II.5 33
nacelle est rduite un point.........................................................
Linterface utilise pour commander et simuler de la position de
Figure II.6 37
robot Delta par le MGD et MGI.........................................................
Longueurs paramtriques et angles caractristiques du robot
Figure II.7 DELTA. .............................................................................................. 38
Figure II.8 Description dune seule chane.......................................................... 39
IV
Figure II.9 Description de la chane simplifie.................................................... 39
Une approximation du volume de travail du robot Delta [37] :
(a) volume de travail du robot en 3D ; (b) volume de travail du
Figure II.10 robot en 3D vue du haut; (c) Vue de profil du robot avec son
40
volume de travail. .............................................................................
Figure II.11 Organigramme de Calcul test dappartenance lespace de travail 41
Organigramme de calcul des erreurs de position partir des
Figure II.12 43
paramtres relles. ..........................................................................
Erreur de positionnement du robot Delta en fonction de la
position de lorgane terminal dans le plan (z = -400) pour
Figure II.13 44
une erreur sur le paramtre gomtrique La 1 [mm], Lb 1
[mm]..........................................
Erreur de positionnement du robot Delta en fonction de la
position de lorgane terminal dans les plans (z = -300, -400, -
Figure II.14 44
500 et -600 [mm]) pour une erreur sur le paramtre
gomtrique (La 1 [mm]) ............................................................
Figure II.15 Simulation de ltalonnage............................................................. 48
Trois cas de figure o la mthode doptimisation converge en
prsence de bruit de mesure : ltalonnage amliore (gain
Figure II.12 positif) la connaissance des paramtres gomtriques, la 50
dtriore (gain ngatif) ou na pas dinfluence (gain nul) ........
Chapitre IV
Rsultats mthode directe, sans bruit de mesures, Nc=8, p=1
Figure IV.1 74
mm, ...................................................................................................
Rsultats mthode directe, sans bruit de mesures, Nc=8,
Figure IV.2 74
p=0.1 mm, .......................................................................................
Rsultats mthode directe, avec bruit de mesures, Nc=8, p=
Figure IV.3 75
0.1 mm, pos= L= 0.001 mm, R= 0.001,.......................................
Figure IV.4 75
0.1 mm, pos= L= 0.001 mm, R= 0.001,.......................................
Figure IV.5 76
0.1 mm, pos=L=0.001 mm, R=0.001,..........................................
Figure IV.6 76
0.1 mm, pos=L=0.001 mm, R=0.001,..........................................
Rsultats mthode directe, avec bruit de mesures, Nc=60,
Figure IV.7 77
p=0.1 mm, pos=L=0.01 mm, R=0.01,........................................
Rsultats mthode inverse, sans bruit de mesures, Nc= 8, p=
Figure IV.8 79
10 mm, .............................................................................................
Rsultats mthode inverse, avec bruit de mesures, Nc=8,
Figure IV.9 79
p=10 mm, ........................................................................................
Rsultats mthode inverse, avec bruit de mesures, Nc=8, p=1
Figure IV.10 80
mm, pos=L=0.001 mm, R=0.001,................................................
Figure IV.11 80
mm, pos=L=0.001 mm, R=0.001,................................................
Figure IV.12 81
mm, pos=L=0.01 mm, R=0.01,....................................................
V
Figure IV.13 81
p=1 mm, pos=L=0.01 mm, R=0.01,...........................................
Figure IV.14 82
p=1 mm, pos=L=0.01 mm, R=0.01,...........................................
Figure IV.15 82
p=1 mm, pos=L=0.01 mm, R=0.01,...........................................
Chapitre V
Figure V.1 Reprsentation de mcanisme de Blocage ........................................ 89

Utilisation de la mthode Khalil pour la description de la
Figure V.2 91
chane i simplifie ..........................................................................
Utilisation de la mthode Khalil pour la description de la chane
Figure V.3 cinmatique i. ....................................................................................
92
Figure V.4 Blocage des articulations passives i et i ................................. 93

Rsultats de la mthode auto-talonnage. Nc=8, p=1 mm,(a) Gain
Figure V.5 96
de ltalonnage sur les paramtres,(b) Erreur sur les paramtres..
Rsultats de la mthode auto-talonnage. Nc=8, p=1 mm.
Figure V.6 pos=L=0.001 mm, R=0.001, (a) Gain de ltalonnage sur les 96
paramtres,(b) Erreur sur les paramtres..........................................
Annexe A
Figure A.1 Gomtrie du robot LMD-DELTA 740............................................ 101
VI
LISTE DES TABLEAUX
Chapitre I
Tableau I.1 Reprsentation normalise de quelques liaisons.... 18
Tableau I.2 Conventions des graphes dagencement. 19
Chapitre II
Nombre minimal de paramtres ncessaires la
Tableau II.1 25
modlisation du robot Delta..
Le paramtrage des trois chanes articulaires R(2S/2S) du
Tableau II.2 28
robot..
Tableau II.3 les paramtres du modle nominal driv du tableau II.2.. 31
Langueurs caractristiques et Angles limites du robot
Tableau II.4 42
LMS_DELTA..
Chapitre V
Paramtrage Khalil-kleinfinger pour une chane cinmatique i du
Tableau V.1 90
robot Delta .
VII
SOMMAIRE
LISTE DES ABREVIATIONS.....I

LISTE DES SYMBOLES......II
LISTE DES FIGURES.....IV
LISTE DES TABLEAUX...VII
SOMMAIRE....IX
INTRODUCTION GNRALE........1
Chapitre I : GENERALITES
I.1 INTRODUCTION.......................................................................................................................................... 7
I.2 LES ROBOTS INDUSTRIELS..................................................................................................................... 7
I.2.1 LES ROBOTS SERIELS ................................................................................................................................... 9
I.2.1 LES ROBOTS PARALLELES ......................................................................................................................... 10
I.2.2.1 Avantages ....................................................................................................................................... 11
I.2.2.2 Inconvnients ................................................................................................................................. 12
I.2.2.3 Deux gnrations de robots parallles........................................................................................ 13
I.3 PRECISION ABSOLUE, REPETABILITE ET RESOLUTION............................................................. 14
I.4 LE ROBOT PARALLELE DELTA ............................................................................................................. 16
I.4.1 CONVENTION ET REPRESENTATION......................................................................................................... 16
I.4.1.1 La photographie............................................................................................................................. 17
I.4.1.2 Le schma cinmatique ................................................................................................................. 17
I.4.1.3 Le dessin d'ensemble..................................................................................................................... 18
I.4.1.4 Le graphe d'agencement ............................................................................................................... 19
I.5 CONCLUSION............................................................................................................................................. 20
Chapitre II : MODELISATION ET OUTILS DE L'ETALONNAGE
II.1 INTRODUCTION ...................................................................................................................................... 22

II.2 MODELISATION DU ROBOT ............................................................................................................... 22
II.2.1 LE TYPE D'ERREUR ................................................................................................................................... 22
II.2.1.1 Les erreurs d'origine gomtrique ............................................................................................. 22
II.2.1.2 Les erreurs d'origine non-gomtrique ..................................................................................... 23
II.2.2 LA MODELISATION DU ROBOT ................................................................................................................ 23
II.2.2.1 Paramtrage du robot Delta........................................................................................................ 25
II.2.2.2 Modle 54 ...................................................................................................................................... 28
II.2.2.3 Modle 24 ...................................................................................................................................... 29
II.2.2.4 Modle nominale.......................................................................................................................... 31
II.3 LES MODELES GEOMETRIQUES ........................................................................................................ 32
II.3.1 LES MODELES GEOMETRIQUES DE ROBOT DELTA ................................................................................. 32
II.3.1.1 Le Modle gomtrique Direct (MGD)...................................................................................... 32
II.3.1.2 Le Modle gomtrique Inverse (MGI) ..................................................................................... 36
II.3.1.3 Interface graphique ...................................................................................................................... 36
II.4 DETERMINATION DU VOLUME DE TRAVAIL .............................................................................. 39
II.5 INFLUENCE DES ERREURS SUR LE POSITIONNEMENT DU ROBOT ..................................... 42
II.6 LES MESURES............................................................................................................................................ 45
II.6.1 LES MESURES INTERNES .......................................................................................................................... 46
II.6.2 LES MESURES EXTERNES .......................................................................................................................... 46
IX
II.7 LA SIMULATION...................................................................................................................................... 46
II.8 EVALUATION DES METHODES D'ETALONNAGE ....................................................................... 49
Chapitre III : APERU SUR L' TALONNAGE GOMTRIQUE DES ROBOTS SRIE
III.1 INTRODUCTION .................................................................................................................................... 51

III.2 MODELE GEOMETRIQUE DES ROBOTS SERIE ............................................................................ 52
III.3 PRENCIPES GENERAUX POUR L'ETALONNAGE ......................................................................... 52
III.3.1 ECRITURE DU MODELE D'ETALONNAGE ................................................................................................ 52
III.4 DESCRIPTION DES METHODES D'ETALONNAGE ..................................................................... 53
III.4.1 METHODE D'ETALONNAGE CLASSIQUE ................................................................................................ 53
III.4.2 ETALONNAGE AVEC MESURE DE LA SITUATION RELATIVE ................................................................... 54
III.4.3 ETALONNAGE AVEC MESURE DE DISTANCES ........................................................................................ 56
III.4.4 ETALONNAGE AVEC LIAISON REPERE OU LIAISON PONCTUELLE ......................................................... 56
III.4.5 ETALONNAGE AVEC LIAISON POINT-PLAN ........................................................................................... 58
IV.4.5.1 Etalonnage en utilisant l'quation du plan........................................................................... 58
IV.4.5.2 Etalonnage en utilisant la norme du plan............................................................................. 59
III.5 CONCLUSION.......................................................................................................................................... 60
Chapitre IV : TALONNAGE GOMTRIQUE DES ROBOTS PARALLLES

( LES MTHODES DE BASE)
IV.1 INTRODUCTION .................................................................................................................................... 61

IV.2 PRINCIPE................................................................................................................................................... 62
IV.2.1 METHODE DIRECTE ............................................................................................................................... 62
IV.2.2 METHODE INVERSE ............................................................................................................................... 63
IV.3 LES SYSTEMES D'EQUATIONS A RESOUDRE .............................................................................. 64
IV.3.1 UTILISATION DU MGD ......................................................................................................................... 64
IV.3.2 UTILISATION DU MGI ........................................................................................................................... 65
IV.4 RESOLUTION........................................................................................................................................... 66
IV.4.1 LES SYSTEMES ........................................................................................................................................ 67
IV.4.2 LE CALCUL DES JACOBIENNES ............................................................................................................... 68
IV.4.2.1 Jacobienne de la mthode directe ............................................................................................. 68
IV.4.2.2 Jacobienne de la mthode inverse............................................................................................. 69
IV.4.3 LA SIMULATION..................................................................................................................................... 70
IV.4.3.1 Principe......................................................................................................................................... 70
IV.4.3.2 Types d'algorithmes des moindres carrs non linaires, non contraintes .......................... 71
IV.4.4 LES RESULTATS ...................................................................................................................................... 72
IV.4.4.1 Mthode Directe.......................................................................................................................... 72
IV.4.4.1.a Sans bruit de mesure........................................................................................................... 72
IV.4.4.1.b Avec bruit de mesure.......................................................................................................... 72
IV.4.4.2 Mthode Inverse ......................................................................................................................... 77
IV.4.4.1.a Sans bruit de mesure........................................................................................................... 77
IV.4.4.1.b Avec bruit de mesure.......................................................................................................... 77
IV.5 AMELIORATION DE LA ROBUSTESSE DES ALGORITHMES .................................................. 83
IV.5.1 LE NOMBRE DE MESURES ....................................................................................................................... 83
IV.5.3 CHOIX DES CONFIGURATIONS DE MESURE ............................................................................................ 85
IV.5 CONCLUSION.......................................................................................................................................... 85
CHAPITRE V : TALONNAGE GOMTRIQUE DES ROBOTS PARALLLES (MTHODE

AUTONOME)
V.1 INTRODUCTION ...................................................................................................................................... 87

V.2 PRINCIPE DE LA METHODE D'AUTO-ETALONNAGE AVEC CONTRAINTES..................... 89
V.3 PARAMETRAGE DE LA CHAINE I ...................................................................................................... 90
V.4 CALCUL DES ANGLES DE LA CHAINE I........................................................................................... 92
V.5 ECRITURE DES EQUATIONS DE CONTRAINTES.......................................................................... 93
X
V.6 RESULTATS DE LA SIMULATION ...................................................................................................... 95
V.6.1 ETALONNAGE SANS BRUITS DE MESURE ................................................................................................. 95
V.6.2 ETALONNAGE AVEC BRUITS DE MESURE ................................................................................................ 95
V.7 COMMENTAIRE SUR LA METHODE ................................................................................................. 95
V.8 CONCLUSION ........................................................................................................................................... 97
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES ...................................................................................... 98
ANNEXES ......................................................................................................................................................... 101
BIBLIOGRAPHIE............................................................................................................................................ 112
XI
___________________________________________________________________________
INTRODUCTION
Ecole Militaire Polytechnique INRTODUCTION GENERALE
INTRODUCTION GENERALE
Lutilisation croissante de la robotique dans les domaines de lindustrie, de la

mdecine et militaire doit satisfaire une exigence de prcision de plus en plus forte.
Pour rpondre cette demande, il est ncessaire de connatre avec exactitude le
modle gomtrique des structures mcaniques srielles ou parallles employes.
Quels que soient les modles employs pour reprsenter la gomtrie des robots,
leur prcision dpend de lexactitude des paramtres implants dans les calculateurs.
Bien que la conception et la ralisation des robots se font avec attention, les
paramtres gomtriques nominaux fournis par les constructeurs sont entachs
derreurs. Ces erreurs peuvent en particulier tre attribues des dfauts dusinage
ou dassemblage, au transport ou lusure tout au long de la dure de vie du robot.
Le but de ltalonnage gomtrique est de dterminer les valeurs relles des
paramtres gomtriques des robots.
La procdure classique dtalonnage consiste mesurer la situation de lorgane

terminal du robot (effecteur) laide dun capteur externe. Dans le cas des robots
srie, les paramtres gomtriques sont alors dtermins par minimisation de la
norme de lcart entre les situations mesures et celles prvues par le modle
gomtrique direct (MGD). Pour les robots parallles, on minimise la norme de
lcart entre les coordonnes articulaires mesures et celles calcules partir du
modle gomtrique inverse (MGI) ou (MGD), le MGD de ces robots ne possde pas
toujours de solution analytique et peut comporter des solutions multiples.
Les mthodes dtalonnage autonome se passent des capteurs externes et sont

bases sur la ralisation de contraintes mcaniques qui fournissent les quations
1
ncessaires lidentification des paramtres gomtriques. Ces contraintes sont

gnralement appliques lorgane terminal ou lune des chanes cinmatiques des
robots parallles.
Le problme
Pourquoi ?
Lun des avantages des robots parallles est leur prcision. Dans leurs principales
applications, on utilise donc cette caractristique pour dplacer le plus prcisment
possible une lourde charge la position et l'orientation choisies. Par exemple, nous
retrouvons ce mcanisme (voir figure 1):
9 dans les applications industrielles : soulever les objets lgers,
9 comme machine-outil,
9 en robotique mdicale : opration chirurgicale,
9 en robotique militaire : dclencheur de bombes.
Mais la ralisation pratique dun robot diffre de son modle idal, ceci en raison
de diffrentes erreurs, comme les imprcisions dans la fabrication et lassemblage du
manipulateur. Cette diffrence aura une influence sur la prcision des modles
gomtriques dans lesquels on utilise toujours le modle thorique. Le problme est
que ces modles gomtriques sont au cur de tous les algorithmes de commande
des robots. Le but de ltalonnage gomtrique donc est damliorer la connaissance
des paramtres gomtriques du manipulateur, afin damliorer sa commande et en
particulier daugmenter sa prcision de positionnement.
Comment ?
Ltalonnage peut tre vu comme la dtermination des paramtres gomtrique

du robot en fonction dinformations sur son tat, obtenues partir de capteurs
proprioceptifs, c'est--dire placs sur le robot et, ventuellement de mesures externes.
Linfluence des forces, de la vitesse ou de lacclration du robot sur les paramtres
gomtriques ne sera pas tudie dans ce travail.
Lobjectif est de rendre lerreur de positionnement du manipulateur la plus petite

possible. Nous devons donc tre capables de la mesurer :
2
9 soit directement, en faisant appel, par exemple, une machine mesurer

qui dterminera le positionnement exact du manipulateur, et que lon
comparera un positionnement suppos. Nous appellerons ces mthodes
talonnage externe.
9 soit indirectement, par exemple en imposant des contraintes gomtriques

sur le manipulateur, et en vrifiant que les mesures proprioceptives sont
cohrentes avec les contraintes. Nous appellerons ces mthodes
talonnage sous contraintes.
(a) -Installation dans une boulangerie ;

cadence 500 par minute [04]. (b)-Machine-outil[04].
(d) -Robot LMS_Delta 740 de (c) -Disposition du robot Delta 1'700

lEMP MSS (Microscope Support System) au-
dessus dune table dopration[04].
Figure .1 Diffrentes applications du robot Delta
3
Comme le montre Deblaise dans [12], il est possible de formaliser de manire

gnrique les quations intervenant dans ltalonnage. Nous chercherons plusieurs
quations Fi , appeles quations de fermeture ou quations de contraintes ,
qui lient les paramtres gomtriques (P) du robot des mesures (M) pratiques sur
le robot telles que :
Fi (M , P ) = 0
Le problme est dutiliser ces relations pour calculer les inconnues P en fonction
des mesures M. Dans la plupart des cas, les quations de contraintes obtenues sont
non-linaires. En gnral, nous utiliserons des mthodes doptimisation non-linaire
pour rsoudre ce problme. Mais nous verrons que lon peut aussi utiliser des
mthodes numriques comme la SVD. Chaque mthode possde ses avantages et ses
inconvnients (robustesse aux erreurs de mesure, convergence, unicit des solutions
etc.) qui seront discutes lors de leur prsentation.
Les objectifs
Lobjectif de ce travail est de proposer des mthodes pour talonner un type

particulier de manipulateur parallle qui est le robot Delta.
Nous avons choisi de nous limiter ce type de manipulateur pour plusieurs

raisons :
- Ce type de robot est tudi dans LMS (Laboratoire Mcanique des

Structures) depuis quelques annes.
- La plupart des mthodes dtalonnage exposes peuvent tre facilement

adaptes dautres types de manipulateurs parallles.
- Une adaptation des mthodes traditionnelles dtalonnage (en particulier

celles utilises pour les robots sries) au robot Delta pose, nous le verrons,
de nombreux problmes qui ont t relativement peu traits dans la
littrature.
Pour mener terme notre travail on la subdivis en plusieurs chapitres :
4
9 Dans le premier chapitre nous allons dfinir les diffrents types de robots
industriels, savoir les robots sries et les robots parallles, on
sintressera particulirement aux robots parallles Delta.
9 Le deuxime chapitre sera consacr la prsentation dune modlisation

du robot Delta qui dfinira l'ensemble des paramtres gomtriques
identifier et discuter, par la suite, on prsentera des outils qui seront
ncessaires aux procdures d'talonnage (par exemples : les modles
gomtriques, influence des erreurs sur les paramtres gomtriques, les
mesures, ).
9 Le troisime chapitre aura pour objectif une prsentation des diffrentes

mthodes dtalonnage des robots srie,
9 Dans le quatrime chapitre et partir des mthodes dtalonnage

classiques des robots srie, on dveloppera des mthodes de base pour
ltalonnage des robots Delta, tout en utilisant les modles gomtriques
(MGD, MGI). Les quations de contraintes obtenues et leurs rsolutions
(formelles ou numriques) seront analyses. Nous verrons comment
utiliser certaines techniques doptimisation pour rendre les rsultats plus
robustes par rapport aux erreurs de mesure,
9 Dans le dernier chapitre, nous verrons comment, en ajoutant des

contraintes (diffrente de celles utilises pour les robots srie), obtenir
dautres types dquations. Les systmes obtenus seront plus simples :
diminution du degr total des quations. On utilisant lensemble des
contraintes introduites sur la mobilit de certaines articulations passives.
5
___________________________________________________________________________
CHAPITRE I
Ecole Militaire Polytechnique Chapitre I : Gnralits
Chapitre I
G NRALITS
I.1 INTRODUCTION
Dans ce chapitre nous allons dfinir dans un premier temps les diffrents types
de robots industriels, savoir les robots srie et les robots parallles, les avantages et
les inconvnients seront aussi exposs, puis on sintressera particulirement aux
robots parallles dont on va prsenter ses varits. On terminera par une
prsentation de robot Delta.
I.2 LES ROBOTS INDUSTRIELS
Un robot manipulateur, quelle que soit la fonction qui lui est attribue (transfert
dobjet, soudage, assemblage), est un mcanisme capable de dplacer et de situer un
objet appel organe terminal ou point outil dans une partie de lespace appeler
volume de travail . Afin de diffrencier les robots que nous allons tudier des
manipulateurs simples dont les mouvements sont dtermins par des butes rigides,
nous parlerons de robot industriel dont la dfinition gnrale est donne ci-
dessous.
Un robot industriel est un manipulateur plusieurs degrs de libert contrl

automatiquement, reprogrammable et multitche qui peut tre fixe ou mobile pour une
application en automatisation industrielle [17].
7
Le robot industriel se compose dune structure mcanique anime par des

actionneurs, partir dordres labors par un calculateur (Figure I.1). Ces ordres
dpendent des informations dlivres par les capteurs. Lutilisation de capteurs
externes, capteurs extroceptifs , pour valuer et mesurer linteraction du robot
avec lenvironnement directement depuis son organe terminal devient une pratique
de plus en plus courante dans les applications robotiques de haute prcision.
Systme de commande
Capteurs Structure Actionneurs

internes mcanique
Electro-mcanique, Mcanique Electro-mcanique,

optique pneumatique
Environnement
Capteurs extroceptifs
Optique, Vision
Systme intelligent
Stratgie, systme expert
Figure I.1 : Structure gnrale dun robot industriel.
Nous pouvons dj distinguer daprs la figure I.1, les deux types de

coordonnes que lon rencontre au niveau dun robot. Il sagit des coordonnes
articulaires ou coordonnes gnralises qui dcrivent la configuration du robot
(position des articulations motrices) et des coordonnes oprationnelles ou
coordonnes de la tche, qui dfinissent la position et lorientation de leffecteur dans
le repre de la tche propre lhomme. Les modles gomtriques direct et inverse
permettent de passer dun systme de coordonnes lautre.
8
Larchitecture mcanique est la structure qui relie la base du robot son

effecteur. Elle est constitue de segments connects entre eux par des articulations
passives ou actives, selon quelles sont motorises ou non.
I.2.1 Les robots sriels
Dfinition : La plupart des robots industriels construits ce jour est de type

sriel, c'est--dire que leur structure mobile est une chane ouverte forme d'une
succession de segments relis entre eux par des liaisons un degr de libert. Chaque
articulation est commande par un actionneur situ l'endroit de l'articulation ou sur
un des segments prcdents [35]. (Figure I.2).
terminal
Organe
Bti
Figure.I.2 : Le robot IRB 7600-150 (ABB, photo et

graphe dagencement).
Les robots sries possdent lavantage de disposer dun grand volume de travail
et dtre relativement simples sur le plan des calculs lis leur commande. Leurs
principaux inconvnients sont les suivants :
9 Inertie leve cause de la rpartition des masses sur toute la chane

cinmatique (actionneurs, organes de transmission),
9 Manque de rigidit par la mise en srie dlments lastiques, fatigue et usure

des liaisons de puissance assurant lalimentation des actionneurs (cbles,
tuyaux flexibles),
9 Fatigue et usure des liaisons assurant la circulation des informations entre les
capteurs et la commande, ce point est trs important lorsque il sagit de sret
9
de fonctionnement, puisquune erreur de transmission peut avoir des

consquences nfastes sur les mouvements du robot [35].
I.2.2 Les robots parallles
Pour certaines applications industrielles telles que lusinage grande vitesse

(UGV) ou la manutention rapide, les manipulateurs cinmatique srielle ne
semblent plus tre les mieux adapts. En effet, ce type darchitecture implique que
chaque axe motoris supporte le suivant. Les masses en mouvement sont donc
leves, ce qui pnalise les performances dynamiques.
Cest pourquoi, les manipulateurs cinmatique parallle sont aujourdhui de

plus en plus utiliss. Leurs performances dynamiques leves ainsi que leurs
capacits de charge importantes sont avantageusement mises profit dans le monde
industriel [12], ce qui fait des robots parallles des robots industriels par excellence.
Dfinition : Un manipulateur parallle est un mcanisme en chane cinmatique

ferme, dont lorgane terminal est reli la base par plusieurs chanes cinmatiques
indpendantes [23], par exemple la figure (I.3).
Organe terminal
Bti
Figure I.3 : Le robot Hexamove-System, photo et

graphe dagencement.
Les robots parallles seront prsents comme tant une solution aux limitations
des robots sriels.
Dans ce but, nous allons prciser les avantages des robots parallles mais aussi
prsenter leurs limites et inconvnients.
Remarque : lexplication des paramtres du graphe dagencement sont donnes

dans ce qui suit.
10
I.2.2.1 Avantages
La mise en parallle de plusieurs chanes cinmatiques entranes chacune par

un actionneur conduit gnralement aux avantages suivants [35] :
9 Capacit de charge leve,
9 Possibilit de mouvements haute dynamique (acclrations leves),
9 Rigidit mcanique leve,
9 Faible masse mobile,
9 Frquence propre leve, donc peu d'erreur de rptabilit due une

oscillation incontrle de la structure mobile,
9 Possibilit de positionner les actionneurs directement sur la base fixe ou trs

proche de celle-ci; cette particularit a les consquences positives suivantes :
o grand choix de moteurs et de rducteurs par le fait que leur masse joue
peu de rle dans l'inertie du manipulateur,
o simplification importante des problmes de liaisons entre les moteurs,
les capteurs et le contrleur (cblage plus simple et plus fiable),
o facilit de refroidissement des actionneurs, donc diminution des
problmes de prcision ds aux dilatations et puissance potentielle
leve,
o facilit d'isoler les moteurs de l'espace de travail pour des activits en
atmosphre propre ou avec risque de dflagration ou encore pour les
applications ncessitant des lavages grande eau,
9 Facilit d'intgration de capteurs,
9 Construction mcanique modulaire, simplicit de fabrication et possibilit de

srie par la prsence de plusieurs composants identiques sur un robot,
9 Effet des tolrances de fabrication sur la prcision limit.
Cette liste davantages nest pas forcment respecte par tous les prototypes de
robots parallles. En particulier, les premires machines-outils connaissaient des
problmes de prcision et de rigidit.
11
I.2.2.2 Inconvnients
Par rapport aux robots sriels, les inconvnients des robots parallles peuvent
tre rsums de la faon suivante :
9 Volume de travail limit en regard du volume total du mcanisme. Pour

palier ce problme, une solution consiste utiliser des actionneurs linaires
orients selon une mme direction. Si lon augmente la course des moteurs, le
volume de travail sallonge en consquence. Le rapport volume de travail sur
volume total de la machine augmente alors. Une autre approche consiste
utiliser des actionneurs rotatifs. En les agenant de manire ce quils
balayent la plus grande plage commune de lespace, on obtient un volume de
travail important,
9 Modles gomtriques directs (MGD) parfois difficiles dterminer. La

mthode de rsolution itrative de Newton et lapproche par intervalles [24]
(qui garantit lexistence de solutions) constituent des lments de rponse
cette difficult. Lensemble des nouveaux robots parallles prsents dans ce
manuscrit a pour particularit de possder des MGD algbriques,
9 Fort couplage entre le mouvement des diffrentes chanes cinmatiques. En

consquence, une trajectoire simple demande souvent une action
parfaitement coordonne de lensemble des moteurs. Si au temps de Pollard
[47], les moyens lectroniques et informatiques ne permettaient pas de
commander ce type de robot, de nos jours lasservissement des robots
parallles est ralis sans problme majeur du point de vue temps de calcul. Il
faut noter que certains problmes demeurent malgr tout ; la gnration de
trajectoire pour les machines-outils darchitecture parallle en est un,
9 Couplage fortement variable entre les diffrentes chanes cinmatiques ; cette

particularit complique souvent le rglage ; le surdimensionnement des
actionneurs est une solution pour contourner cette difficult,
9 Prsence de singularits qui conduisent une perte de contrle de la structure

mobile, voire une dtrioration de la mcanique. Cest le point le plus
critique lors de la conception dune machine architecture parallle. Ce
manuscrit propose des pistes pour limiter les problmes de singularits.
12
I.2.2.3 Deux gnrations de robots parallles
Il existe de nombreux historiques concernant les robots parallles tels ceux de

Bonev [27] ou Merlet [25] qui prcisent leurs vritables origines. Nous souhaitons
seulement insister sur lexistence de deux gnrations essentielles de robot parallle :
9 La premire gnration incarne par les plates-formes de Gough [41] et

Stewart [15]. On parle aujourdhui de robots hexapodes [19] : 6 vrins relient
le bti une plate-forme mobile (Figure I.3), rendant possible lexcution de
mouvements complexes par la mise en parallle des chanes cinmatiques,
9 La deuxime gnration incarne par la structure Delta de Clavel [36] : les

robots de cette famille sont capables de performances exceptionnelles
(vitesses jusqu 10 m/s et acclration jusqu 20 G). On parle ds lors de
robots parallles lgers avec pour principales caractristiques :
o des actionneurs fixes sur le bti,

o des composants mobiles lgers (Figure I.4).
Remarque : Les robots parallles du LIRMM, prsents dans ce manuscrit,

auront cette particularit dtre de type parallle lger.
Bti
Organe terminal
Figure I.4 : Le robot FlexPicker (ABB), photo et graphe

dagencement.
I.3 PRECISION ABSOLUE, REPETABILITE ET RESOLUTION
13
La prcision dun robot est dfinie par la dviation entre une position
commande et la position atteinte de leffecteur (position et orientation). Cette
dviation est dfinie dans un repre de rfrence et est quantifie par la prcision
absolue et la rptabilit [31].
La rptabilit nomme galement prcision relative, est la capacit dun robot

retourner une position prcdente. Elle est dfinie par la dispersion sur la position
de lorgane terminal vise n fois. Elle est influence essentiellement par les jeux et
le frottement entre les diffrents composants mcaniques du robot, le bruit lectrique,
la rsolution des encodeurs, et dautres erreurs de type stochastique.
La prcision absolue correspond la tolrance lintrieur de laquelle leffecteur

peut tre plac par rapport la position dsire. Elle est principalement limite par
des facteurs tels que les perturbations de lenvironnement de travail, la diffrence
entre la structure relle et le modle gomtrique utilis par le contrleur, leffet des
forces de frottement, les jeux dans les articulations, les dflexions des articulations et
des segments de la structure, la boucle de rglage et lincertitude entre le repre de
rfrence et celui de leffecteur.
La rsolution dun robot reprsente le plus petit incrment de dplacement qui

peut tre excut. Elle est dtermine par le type dactionneur et les capteurs de
position. Cependant, la rsolution effective par rapport lorgane terminal peut tre
influence par lenvironnement de travail, le frottement, les jeux et llasticit dans la
structure du robot.
14
Position
commande
Rsolution Position
atteinte
Position -Rptabilit
prcdente -Prcision
absolue
Figure I.5 : Prcision absolue, rsolution et rptabilit.
La figure I.5 montre la relation entre la position commande, la position atteinte,

la prcision, la rptabilit et la rsolution. Nous venons de voir que les sources
dimprcision relatives ou absolues dun robot sont nombreuses, par soucis de clart
pour la suite, nous les rpartissons ci-dessous en 4 types [17].
9 Type 1 : erreurs de nature gomtrique qui proviennent de la structure

mcanique du robot, telles que les segments et les articulations :
tolrances dusinage, assemblage, rfrence,
9 Type 2 : erreurs issues de non-linarits, telles que les jeux, le frottement,

lhystrie et les erreurs dues aux dflexions lastiques dans la structure.
Ces dflexions sont causes par llasticit des segments et la compliance
des articulations sous leffet du poids du robot, des efforts extrieurs ou
des forces dinertie,
9 Type 3 : erreurs dans la commande du robot issues de la rsolution

limite des encodeurs, de la capacit limite des calculateurs, du calcul
de la cinmatique inverse et du suivi de trajectoire (erreurs dynamiques),
9 Type 4 : erreurs gnres par lenvironnement telles que les variations de

temprature, lhumidit, les vibrations, les bruits lectriques et erreurs de
type stochastique.
15
I.4 LE ROBOT PARALLELE DELTA
Le robot Delta est n d'un besoin industriel. Les performances vises (cadence de
travail leve, grande prcision, puissance consomme faible) excluaient l'utilisation
de robots du march. Il a t dvelopp dbut des annes 80 l'cole Polytechnique
Fdrale de Lausanne (EPFL) par Clavel. Le robot Delta (Figure I.6) qui a une
structure pleinement lgre, est constitu d'une base fixe et d'une plate-forme mobile
appele aussi nacelle. Elles sont lies par trois chanes cinmatiques identiques
constitues d'un bras et de deux barres parallles formant un paralllogramme.
Chaque bras est entran par un moteur-rducteur, solidaire de la base. La nacelle
reste toujours parallle la base, les mouvements de translation de cette dernire
rsultent du mouvement combin des trois actionneurs.
Le prhenseur est actionn par un moteur rducteur fix directement sur la

nacelle (Figure I.6.a), ou par l'intermdiaire d'un bras tlescopique coupl un
moteur solidaire de la base (4me degr de libert) (Figure I.6.b).
I.6.a I.6.b
Figure I.6 : Le Robot Delta
I.4.1 Convention et reprsentation
Il existe plusieurs reprsentations afin de rendre un mcanisme plus lisible,

chacune d'elles permet une lisibilit accrue de certains paramtres, mais
16
s'accompagne d'une perte d'informations sur les autres. Parmi les types de
reprsentations on peut citer :
I.4.1.1 La photographie (vue en perspective)
Dans ce type de reprsentation, les articulations composant les chanes

cinmatiques ne sont pas facilement visibles et identifiables (Figure I.7). On peut voir
l'aspect gnral de la machine, mais pas de manire prcise la disposition des
articulations. Ce type de reprsentation n'est donc pas suffisant.
Figure I.7 : Photographie du robot Delta
Un modle quivalent de ce robot, nomm LMS_DELTA, a t ralis au niveau

de notre laboratoire [40]. Ltablissement des modles relatifs ce robot est
ncessaire pour simuler ses comportements gomtriques et cinmatiques, ainsi que
pour lexploitation ou limplmentation de la commande.
I.4.1.2 Le Schma cinmatique
Ces schmas (Tableau I.1), trs pratiques pour reprsenter l'agencement des
diffrentes liaisons composant un mcanisme, sont de lecture aise pour les
mcanismes plans et les mcanismes spatiaux simples, mais deviennent vite illisibles
pour les mcanismes spatiaux complexes.
17
Tableau I.1 : Reprsentation normalise de quelques liaisons.
Figure I.8 : Schma cinmatique du robot Delta.
I.4.1.3 Le dessin densemble.
Le dessin densemble est utilis en mcanique. Il sert dfinir un mcanisme, son

assemblage et son fonctionnement. Plusieurs vues extrieures, coupes et sections sont
rassembles sur un document. Ce type de reprsentation est particulirement bien
18
adapt pour les mcanismes plans, mcanismes qui sont couramment utiliss en
mcanique. Par contre, lutilisation de dessins densemble devient rdhibitoire pour
les mcanismes spatiaux complexes tels que les robots parallles.
I.4.1.4 L e graphe dagencement.
Les conventions des graphes dagencements sont prsentes sur le tableau I.2.
Reprsentation
Nom de la liaison
Liaison passive Liaison motorise
Rotode (pivot)
R R
Prismatique (glissire)
P P
Universelle (cardan)
U
Sphrique (rotule)
S
Tableau I.2 : Conventions des graphes dagencement.
Avec ce type de reprsentation (Figure I.9), les informations concernant

lagencement gomtrique des liaisons sont perdues. Par contre la comparaison des
familles de mcanismes parallles ainsi que le dcompte des degrs de libert est
facilits laide de la formule de Grbler (I.1).
S S
R
S S
Nacelle
S S
Base
R
S S
S S
R
S S
Figure I.9 : Robot Delta, image CAO et graphe dagencement.
19
Par exemple, sur la figure I.9, nous constatons que le robot se dcompose en trois
chanes possdant les mmes articulations, disposes en parallle entre la base et la
nacelle. Par contre, nous ne pouvons pas affirmer que ces trois chanes sont
identiques du point de vue de leur gomtrie. Le nombre de degrs de libert de ce
mcanisme se calcule en utilisant la formule de Grbler (I.1) qui donne la mobilit
dun mcanisme dans le cas gnral, en dehors des positions et des agencements
singuliers.
Nl
m = 6 N P 6 N l + ddl i m int (I.1)
i =1
o m est le nombre de degrs de libert du mcanisme (en dehors des

configurations singulires), Np le nombre de solides indpendants (bti exclu), Nl le
nombre de liaisons entre ces solides, ddli le nombre de degrs de libert de la liaison
numro i et mint est le nombre de mobilits internes.
Pour le robot Delta de la figure I.9, nous avons N P = 10, N l = 15,

Nl
ddl i = 39, m int = 6 car chacune des barres la possibilit de tourner sur elle-mme
i =1
(axe passant par le centre des deux liaisons rotule) sans que la position de la nacelle
ne change. Finalement, nous obtenons m = 6 10 6 15 + 39 6 = 3 . Le mcanisme que
nous avons reprsent dans le graphe dagencement de la figure I.9 possde donc
trois degr de libert utile. Par contre, ce type de calcul ne nous permet pas de
connatre leur nature.
I.5 CONCLUSION
Dans ce chapitre on a prsent les diffrents types de robots industriels : les

robots srie et les robots parallles ainsi que leur avantages et inconvnients, puis on
sest intresss aux robots parallles vu quils sont plus favorable que les robots srie
dans les applications de prcision, on a donc prsente leurs varits. Par la suite on
sest intress ltude du robot Delta.
Dans le chapitre suivant, on prsentera les diffrents outils de ltalonnage

gomtrique du robot Delta.
20
___________________________________________________________________________
CHAPITRE II
cole Militaire Polytechnique Chapitre II : Modlisation et Outils de ltalonnage
Chapitre II
M ODELISATION ET O UTILS DE L TALONNAGE
II.1 INTRODUCTION
Dans ce chapitre nous allons prsenter une modlisation du robot Delta qui
dfinira l'ensemble des paramtres gomtriques identifier et discute ; par la suite,
on prsentera des outils qui seront ncessaires aux procdures d'talonnage
(exemples : les modles gomtriques, influence des erreurs sur les paramtres
gomtriques, les mesures, etc.).
II.2 MODELISATION DU ROBOT
II.2.1 Le type derreur
Dans lintroduction gnrale nous avons suppos que la modlisation thorique

tait diffrente de la modlisation relle du robot. Ceci est d deux types derreurs.
II.2.1.1 Les erreurs dorigine gomtrique
On peut distinguer deux origines ce type derreur :
9 Les tolrances de fabrication et dassemblage du robot,
9 Une mauvaise connaissance des biais des valeurs articulaires.
22
Lobjectif de notre travail sera dessayer de compenser uniquement ces deux

types derreur.
Mais le manipulateur nest pas seul, il fait partie en gnral dun ensemble
robotis. Afin de raliser une tche, il nous faudra donc mettre en correspondance le
repre de base et le repre li lobjet (manipul, usin etc.), mais aussi le repre du
mobile et le repre li loutil. Ce placement du robot lintrieur dune cellule
robotise (voir [33]) devra tre effectu chaque changement doutil ou dobjet.
Lindexation du robot peut se faire dune manire indpendante de ltalonnage
intrinsque du robot parallle et ne sera donc pas trait dans ce document.
II.2.1.2 Les erreurs dorigine non-gomtrique
Plusieurs types derreur non-gomtriques peuvent dtriorer la prcision du

manipulateur parallle :
9 Les flexions, torsions, compressions, qui sexercent sur les segments du robot
en fonction de la charge manipule,
9 Linfluence de la variation de temprature sur les matriaux composant le

manipulateur,.
9 Le jeu mcanique dans les articulations. Cette erreur est difficilement

modlisable et elle est dpendante de la qualit des articulations.
Les travaux dj effectus sur les robots [50, 02, 44] montrent que la majeure
partie des erreurs sont dorigine gomtrique.
Pour les robots parallles, il existe peu de rfrence sur linfluence des erreurs
dorigine non-gomtrique sont difficilement modlisables et ne seront pas prises en
compte dans ce document : ltalonnage sera donc strictement gomtrique.
II.2.2 La modlisation du robot
Comme nous lavons vu prcdemment, nous nous intressons un robot

parallle de type Delta.
La modlisation complte du robot peut poser un certain nombre de problmes.

En effet, certains paramtres, soit sont mieux estims que dautres, soit ont une
23
influence ngligeable sur lerreur de positionnement du mobile. Or, le nombre

minimal de mesures ncessaires pour russir un talonnage sera fonction du nombre
dinconnues dterminer. De plus, la convergence des algorithmes doptimisation
que nous utiliserons pour calculer les paramtres gomtriques, peut tre
problmatique si on considre un trop grand nombre de paramtres. Il faudra donc
faire un choix sur la nature des inconnues prendre en compte, ceci en fonction de
leur influence sur lerreur de positionnement. Il faut ensuite dfinir le nombre de
paramtres ncessaires pour modliser gomtriquement le problme. Il doit tre
suffisant, mais il peut tre redondant, par exemple pour simplifier la rsolution. Nous
prfrerons que le paramtrage soit minimal, ceci afin de diminuer le plus possible le
nombre dinconnues considres. Les paramtres sont alors indpendants (voir [46]).
Cette indpendance peut-tre vrifie en considrant le rang de la jacobienne des
paramtres :
9 Si son rang est maximal, chaque paramtre est indentifiable

indpendamment.
9 Sinon, il existe une relation qui lie certains paramtres. Dans ce cas il sera
ncessaire de fixer arbitrairement lun deux (ou plusieurs suivant la chute
du rang de la matrice) pour identifier les autres ou de dterminer une
relation qui les lient. Physiquement, cela signifie que certains paramtres
sont redondants pour modliser le problme.
Vischer [32] a introduit une rgle pour calculer le nombre minimal de paramtres
ncessaires la modlisation du robot.
C = 3R + P + SS +E +6L + 6(F 1)
C est le nombre minimal de paramtres gomtriques,

R, le nombre de liaisons rotodes (1 degr de libert),
P, le nombre de liaisons prismatiques (1 degr de libert),
SS, le nombre de paires de rotules,
E, le nombre de capteurs articulaires, cest--dire le nombre de liaisons
instrumentes,
24
L, le nombre de boucles fermes constitues de lensemble des chanes

cinmatiques fermes que lon peut considrer sur le manipulateur,
et F, le nombre de repres arbitrairement positionns sur le manipulateur,
Cette rgle, applique sur le robot Delta, donne pour diffrents types de
modlisations des paramtres, le tableau II.1 :
articulation -
robots R P SS E L F C
chane - trains
Delta-Cardan 3[5R] 3*5 0 0 3 2 2 66
Linaire -Delta 3[P(2S/2S)] 0 3*1 3*2 3 5 2 48
Linaire -Delta 3[P(5R/5R)] 3*10 3*1 0 3 5 2 132
Delta 3[R(2S/2S)] 3*1 0 3*2 3 5 2 54
Delta 3[R(5S/5R)] 3*11 0 0 3 5 2 138
Tableau II.1 : Nombre minimal de paramtres ncessaires la modlisation du

robot Delta.
Remarque : En gnral, nous dfinissons deux repres arbitraires (F=2) : le repre

de rfrence (ou repre de base (O, x, y, z)) et le repre li lorgane terminal (ou plus
gnralement li au mobile (C, xm, ym, zm)).
Dans les paragraphes suivants, nous allons dtailler les paramtres gomtriques
du robot suivant la modlisation choisie pour ses chanes.
II.2.2.1 Paramtrage du robot Delta
Remarque : dans la figure II.2 on a imagin que la nacelle attache la base, et

pour la convenance, les repres {0}, {1} et {2} sont reprsents dans des positions de
translation. En faite, elles sont relies par des rotations pures au repaire {B}.
25
zB Axe de
Moteur
yB xB
{B} 0 0 i
bi + Di O Ci , 2
Base i
Ci
C i ,1
Lbi
Lbi
zp
yp
Bi
0xp
di
{P}
Mobile
Figure II.1 : Le paramtrage du robot delta sans les dviations gomtriques.
Terminal attach
la base
Figure II.2 : Le paramtrage d'une chane du robot delta avec des dviations gomtriques.
26
Les points, les lignes et les repaires sont dfinis partir de la figure II.1 et II.2
comme suit:
Bi,1,2 : les points centraux des articulations sphrique fixes a la nacelle,

en dautres termes, les articulations sphrique distaux.
Ci,1,2 : les points centraux des articulations sphriques fixes aux bras,
on les appelle aussi les articulations sphriques proximales.
ld , l p : les sections reliant les points Bi,1 Bi,2 et Ci,1 Ci,2 ,
respectivement.
Bi , Ci : les points centraux des sections l d , l p ,respectivement.
Oi : la projection du point Ci sur laxe du moteur.
Oi1,2 : des points appartenant a l'axe du moteur situ l d de Oi .
{B} : le repre {B} est arbitrairement fix la base.
{P} : le repre {P} est arbitrairement fix la nacelle.
{0} : laxe z du repre des articulations sphriques distales {0} est
parallle l p.
{1} : laxe z du repre {1} est parallle l'axe du moteur.
{2} : le repre {2} obtenu du repre {1} tordu par une angle du moteur.
Les vecteurs et les matrices de rotation contenant les six coordonnes

universelles utilises dans la modlisation.
B
La matrice de rotation dcrivant
P R = Rot 3(z , ). Rot 3(y , ).. Rot 3(x , )
l'orientation du repre {P}
relativement au repre {B}
P = {x , y , z }T Le vecteur dcrit l'origine du repre
B
{P} relativement au repre {B} avec les

trois coordonnes cartsiennes.
Matrice de rotation contenant les trois coordonnes articulaires.
La matrice de rotation contenant
Q i = Rot 3 ( z , i )
1
2
l'angle i du moteur.
Grandeurs scalaires, vecteurs et matrices de rotation contenant les 54
paramtres gomtriques:
B P
Une matrice de rotation dcrivant le
0 T i = 0 T i = Rot ( z , i ) . Rot ( x , )
repre {0} relativement aux repres
{B} et {P} respectivement.
1 T = Rot ( x , i ).. Rot ( y , i )
0 Une matrice de rotation dcrivant le
repre {1} relativement au repre {0}.
0
{
D i = D xi , D yi , D zi } T Un vecteur se dirige du point Bi de la
nacelle attach a la base vers le point
Oi sur l'axe de moteur.
2
{
La i = La xi , La yi , La zi } T Un vecteur se dirige du point Oi vers
le point Ci, comprenant le codeur
avec : Laxi = Lai cos( oi ) offset et la longueur du bras Lai.
27
Laxi = Lai sin( oi )

0
b i= { b xi
,b yi
,b zi
} T Un vecteur se dirige de l'origine des
repres {B} et {P} respectivement, au
point Bi.
0
d i= { d xi
,d yi
,d zi
} T Un vecteur sa composante z est la
moiti de l d (= Bi ,1 Bi , 2 )
2
C i= { C xi
, C yi , C zi
} T Un vecteur derreur dfini comme
diffrence du vecteur :
OC i ,1 (= C i ,1 Oi ,1 )
et le vecteur OC i (= C i Oi )
Lbi La longueur moyenne des avant-bras.
Lbi La moiti de la diffrence des

longueurs des avant-bras
Tableau II.2 : Le paramtrage des trois chanes articulaires R(2S/2S) du robot.
II.2.2.2 Modle 54
Vischer [32] suppose que les avant-bras comme les caractristiques des
articulations paires, la distance entre deux points appartenant une articulation
paire peut varier pendant le mouvement de cette dernire, ceci mne un ensemble
de six quations de fermeture qui ont des variables articulaires passives
dpendantes.
Pour la fermeture dune chane cinmatique articulaire, on utilise la norme

euclidienne du vecteur entre larticulation sphrique proximal et distal, et qui est
gale la longueur de l'avant-bras correspondant.
Les deux quations de fermeture pour une chane cinmatique principale i peut
tre crites comme suit :
(B i,1,2 ) (
Ci,1,2 . Bi,1,2 Ci,1,2 = ( Lbi Lbi )
T
) 2
avec
B
B i ,1 ,2 = P + P R . 0 T .
B P
(b d)
0
i
0
i i=13 (II.1)
B
0 0 0 1 1 2 2
C i,1 ,2 = 0 T i . b i + D i + 1 T i. d i + 2 Q i. La i C i

( )
28
pour la simplicit lquation II.1 sera crite comme :
(B i + Ci ) .(BT
i )
+ C i = ( Lb i + Lb i )
2
i = 13 (II.2)
(B i Ci ) .(BT
i )
C i = ( Lb i Lb i )
2
i = 13 (II.3)
avec :
CB i =
(B i1 )(
+ B i2 C i1 + C i2 ) et d i =
(B i1 )(
B i2 C i1 C i2 )
2 2
Par l'addition et la soustraction des quations II.2 et II.3, on obtient le modle

54, qui est bien adapt au robot delta :
T T 2 2
G1: CB i .CB i + d i . d i = Lb i + Lb i
T
G2: CB i . d i = Lb i * Lb i
avec : i=1..3 (II.4)
(
CB i = P + R .T i.b i T i. b i + D i + T i.Q i.La i )
di =R.T.di Ti.T. di +Qi.Ci ( )
II.2.2.3 Modle 24 :
Pour tablir le modle 24, on simplifie le modle 54 en supposant que la nacelle

reste parfaitement parallle la base. En d'autres termes, le paralllogramme spatial
reste parfait. C'est la mme prtention sur laquelle les modles nominaux de Clavel
[37] sont bass.
On peut donc dire que le modle 24 est un modle nominal prolong. Pour ltat
complet (paragraphe II.2.1), trois codeurs doffsets Oi et trois angles d'inclinaison
des moteurs i doivent tre ajouts (tableau II.2). Les codeurs offset ont une
influence importante sur l'exactitude rsultante, comme on le verre dans la phase

d'identification en chapitre IV. Donc par consquent, on obtient un modle
complet 24 paramtres.
29
Aucun modle nominal prolong ne permet des erreurs dans le paralllogramme

spatial, ainsi que la nacelle reste toujours parallle la base.
R=I (II.5)
o : I est la matrice didentit (3x3).
Le nombre de coordonnes universelles est rduit de six aux trois coordonnes

cartsiennes qui dcrient le repre {P}. cette simplification est valide, si et seulement
si, les trois lignes donnes par l'axe du moteur, la canalisation de raccordement des
articulations sphriques proximaux et la canalisation de raccordement des
articulations sphriques distaux restent parfaitement parallles. Pour cela 18
paramtres seront fixs leurs valeurs nominales.
T i = I , C i = I , Lb i = I Ensemble de paramtres P1 i = 1..3 (II.6)
La substitution de lquation (II.5) et de l'quation (II.6) dans les quations (II.4),
prouve que bi et aussi bien que di sont des vecteurs contenant encore un ensemble
de 12 paramtres disparaissent.
b i , di disparaissent Ensemble de paramtre P2 i = l3 (II.7)
Gomtriquement, ceci correspond la rduction de la nacelle un seul point et

la dgnration de la chane cinmatique articulaire [R(2S/2S) ] une chane
cinmatique de R2S (figure II.2).
Une autre consquence de l'quation II.7 est la dgnration du deuxime

ensemble d'quations G2 donn dans II.4 l'identit 0 = 0, tandis que le premier
ensemble G1 mne au modle 24 :
T 2
CB i .CB i = Lb i
avec : i = 1..3 (II.8)
(
CB i = P T i. D i + Q i.La i )
Ce modle peut tre appliqu au robot delta en supposant que la nacelle reste
toujours parfaitement parallle la base.
30
Figure II.3 : Interprtation gomtrique de Modle 24 comme structure spatiale 3(R2S).
II.2.2.4 Modle nominal :
Pour convertir le model 24 en modle nominal propos par Clavel [37], la

partie du tableau II.2 contenant les paramtres gomtriques sera crite comme :
(
T i = Rot (z , i ) . Rot x ,
2
) Pour un robot symtrique Delta:
i = 2 * (i-3) * /2 avec i= 13
D i= {R ,0 ,0} R=Rb-Ra la diffrence entre le rayon de la
T
base et la nacelle.
La i = { La , 0 , 0 } longueur unique de bras sans aucune
T
excentration du codeur offset

Lbi = Lb longueur unique des avant-bras.
Tableau II.3 : les paramtres du modle nominal driv du tableau II.2
31
II.3 LES MODELES GEOMETRIQUES
Pour les robots, il existe deux modles gomtriques:
9 Le modle gomtrique direct (ou MGD) qui permet, partir de l'tat des
actionneurs, de dduire la position et l'orientation de l'organe terminal,
9 Le modle gomtrique inverse (ou MGI) qui permet, partir de la

position et de l'orientation de l'organe terminal, de dduire l'tat des
actionneurs.
Ces modles serviront d'quations de base pour les quations de contraintes

ncessaires pour l'talonnage. Nous allons donc dtailler ces modles gomtriques
pour le robot Delta.
II.3.1 Les Modles Gomtriques du robot Delta
Paramtres
MGD Gomtriques MGI
du Robot
P (Position)
Figure II.4 : Modle gomtrique de robot Delta
II.3.1.1 Le Modle Gomtrique Direct (MGD)
Pour la modlisation gomtrique des robots structures fermes, une mthode

(parmi plusieurs [37]) propose par Khalil et Dombre [42] consisterait ouvrir les
boucles cinmatiques au niveau de la nacelle puis tudier chaque chane
sparment en fonction des contraintes imposes par les autres chanes (contraintes
de fermeture des boucles). Mais le fait que la nacelle neffectue que des mouvements
de translation permet une formulation plus simple des modles gomtriques [37].
La simplification de reprsentation dcrite par la figure II.5 est considre.
32
Figure II.5 : Chane cinmatique quivalente en

considrant que la nacelle est rduite un point.
avec :
Ra : distance entre le centre de la base fixe et laxe de rotation du bras ;

Rb : distance entre le centre P de la nacelle et le ct du paralllogramme solidaire
de la nacelle ;
La : longueur du bras ;
Lb : longueur dune barre parallle ;
R : diffrence entre les longueurs Ra et Rb ; cette distance dfinit la position du
point Ai ; cette dernire est obtenue par une translation damplitude Rb de la
Ime chane cinmatique qui amne le point Bi au centre de la nacelle, le point
Oi en Ai et le point Ci en Ci ; laxe de rotation du bras ainsi translat est
nomm ai.
Les angles caractristiques de cette structure sont [37] :
i : angle entre le ime bras et le plan de la base fixe. Par convention, langle i est
positif lorsque le bras est situ du ct de la nacelle ;
i : angle entre le plan du ime paralllogramme et le plan horizontal, mesur dans
un plan vertical i contenant le bras i ;
i : angle entre le plan vertical i et une des barres du paralllogramme i ;
33
i : angle entre le plan i et le plan Oxz.
Les trois orientations de leffecteur de ce robot sont constantes, sur le plan

cinmatique, une simplification de la gomtrie peut donc tre effectue ; une chane
cinmatique est reprsente la figure II.5 [37]. Cette simplification est obtenue par
une translation de lensemble bras-barres parallles de telle sorte que les points Oi et
Ai soient confondus, mme chose pour les points Bi et P.
Clavel [37] propose une mthode galement base sur la simplification

prcdemment prsente. Cette mthode, base sur les relations de la gomtrie
analytique, consiste exprimer les intersections dune sphre avec 3 cercles.
Nous nous rfrons La figure II.5; le point P peut tre considr comme le
centre dune sphre de rayon Lb, les points Ai sont les centres de cercles de rayon La
appartenant au plan i et les points Ci sont donns par les intersections des trois
cercles de rayon La avec la sphre de rayon Lb centre en P.
Les projections dans le repre de la base donne les coordonnes du point Ci :
[(R + La cos i ) cos i , (R + La cos i )sin i , La sin i ] (II.9)
Lquation de la sphre de centre P (x, y, z) et de rayon Lb est :
( X x )2 + (Y y )2 + (Z z )2 = Lb 2 (II.10)
Pour les points Ci appartenant la sphre, remplaons les coordonnes de (II.9)

dans lquation (II.10) :
((R + La cos i ) cos i x )2 + ((R + La cos i )sin y )2 + ( La sin i z )2 = Lb 2 (II.11)
Do :
x 2 2 x (R + La cos i ) cos i + y 2 2 y (R + La cos i ) sin + z 2 + 2 z La sin i

(II.12)
= Lb 2 La 2 R 2 2 R La cos i
Les trois quations (II.12) peuvent tre rsolues selon x, y, z pour obtenir le
modle gomtrique direct et selon i pour le modle inverse.
Pour simplifier lcriture du MGD, nous introduisons les entits suivantes :
34
Di = Lb 2 + La 2 + R 2 + 2 R La cos i
Ei = 2 (R + La cos i ) cos i
Fi = 2 (R + La cos i ) sin i = Ei tg i
Gi = 2 La sin i
H 1 = E1G2 E1G3 E 2 G1 + E 2 G3 + E3 G1 E3 G2 (II.13)

H 2 = E1 F2 + E1 F3 + E 2 F1 E 2 F3 E3 F1 + E3 F2
H 3 = E1 D2 + E1 D3 + E 2 D1 E 2 D3 E3 D1 + E3 D2
H 4 = F1 D2 F1 D3 F2 D1 + F2 D3 + F3 D1 F3 D2
H 5 = F1G2 + F1G3 + F2 G1 F2 G3 F3 G1 + F3 G2
alors :
H5 H4
x=z + (II.14)
H2 H2
H1 H 3
y=z + (II.15)
H2 H2
Remplaons les expressions de x et y dans lquation (II.15) pour i=1 :
M M2 4 L N
z= (II.16)
2L
avec :
2 2
H +H
L = 1+ 5 2 1
H2
H 5 H 4 + H 1 H 3 H 5 E1 + H 1 F1
M =2 2
G1
H2 H2
(II.17)
2 2
H4 + H3 H E + H 3 F1
N= 2
4 1 + D1
H2 H2
35
II.3.1.2 Le Modle Gomtrique Inverse (MGI)
Le modle gomtrique inverse vise le calcul des coordonnes articulaires i

correspondant une situation donne (x, y, z) de lorgane terminal. Il faut donc
rsoudre les quations (II.12) selon les variables articulaires motorises, la rsolution
donne lexpression suivante [37] [16].

( )
2
2 z 4 z 2 + R 2 S 2 + Q 2 1 R + Q 2 R S 4 R
i 2

i
i La La
tg = (II.18)
2 R
2 R S Qi 1
La
avec :
Qi = 2 x cos i + 2 y sin i
(II.19)
S=
1
La
(
x 2 y 2 z 2 + Lb 2 La 2 R 2 )
II.3.1.2 Interface graphique
Dans le chapitre IV on a choisis les points de simulation pour les mthodes

dtalonnage dune manire compltement alatoire, pour vrifier si on est toujours
dans lespace de travail, on a mis en place une interface (Interface Graphique
Programme par MatLab) de simulation qui nous permet de visualiser le dplacement
du robot dans lespace en fonction des variables oprationnelles et articulaires.
36
Zone pour commander Zone pour laffichage Zone pour laffichage

les mouvements du des valeurs x, y et z dans des mouvements du
robot dans lespace lespace oprationnel. robot Delta 740.
oprationnel.
Zone pour commander Zone pour laffichage Quitter le programme.

les mouvements du des valeurs i dans
robot dans lespace lespace articulaire.
articulaire.
Figure II.6 : Linterface utilise pour simuler de la position de robot Delta par le MGD et MGI.
II.4 DETERMINATION DU VOLUME DE TRAVAIL
Lobjectif de la dtermination de lespace de travail du robot est de dterminer

les points accessibles par leffecteur du robot et dviter les configurations singulires
lors de lexcution des tches. Cet espace est la zone que le point P, centre de la
nacelle, peut atteindre ; le montage dun outil, ou dun dispositif, provoquera le
37
dcalage du point vers le point fonctionnel de cet outil et des translations

correspondantes de lespace de travail.
Il faut donc intgrer un module de calcul qui dlimite lespace de travail pour le
robot LMS_DELTA, pour le cas de ce manipulateur les restrictions doivent tre
imposes sur les liaisons actives et passives. Les deux contraintes qui limitent le
dplacement de la nacelle une portion de lespace de travail sont [37]. Les angles
i , i et i sont indiqus dans la figure II.5.
Limite 1 :
( + )min i + i ( + )max (II.20)
Pour les deux raisons suivantes [37]:
Eviter les interfrences entre le bras et les barres parallles ainsi quentre les
barres parallles et les moteurs de bras lorsque i + est petit,
Eviter les ambiguts de transformation de coordonnes qui se produisent lorsque

langle i + i devient suprieur a 180, ceci donne deux ensembles de consignes
articulaires pour un seul point de lespace oprationnel.

Limite 2 : max i max (II.21)
Les contraintes de construction des articulations aux deux extrmits des barres
parallles limitent cet angle.
Pour le cas du robot LMS_DELTA, les longueurs caractristiques ainsi que les
valeur des angles limites sont donns par le tableau (Tableau II.1).
x
y
i
Figure II.7 : Longueurs paramtriques et angles caractristiques du robot

DELTA.
38
Les expressions des angles i et i sont trouves partir du calcul du modle
gomtrique inverse MGI de la chane directe [03].
Considrons la chane cinmatique de la figure II.8. Elle est constitue par les
liaisons 3, 4, 7 et 8 qui forment un paralllogramme, ceci implique les galits
q3 = q7 et q4 = q8 .
Figure II.8 : Description dune seule chane
La chane ouverte simplifie est donne par la figure II.9.
Figure II.9 : Description de la chane simplifie
39
Le MGI de la structure simplifie permet dexprimer les variables articulaires en

fonction de la position du point fonctionnel (centre de la nacelle).
On :
q1 = i
q2 = i
q3 = i
(II.22)
q 4 = q3
q5 = (q1 + q 2 )
1 = 0 ; 2 = 120 ; 3 = 240
(b) (c)
Figure II.10 : Une approximation du volume de travail du robot Delta [37] :

(a) volume de travail du robot en 3D ;
(b) volume de travail du robot en 3D vue du haut;
(c) Vue de profil du robot avec son volume de travail.
40
Les angles qui expriment les deux limites prcdemment motionnes sont donns
par les relations suivantes [03] :
x sin i y cos i
i = arcsin (II.23)
LB
z + LA sin i cos i
i = arctg (II.24)
R + LA cos i cos i + LB sin i sin i x
Commande excuter
(x, y, z) (1, 2, 3)
Consigne exprime dans Consigne exprime dans

lespace Oprationnel lespace Articulaire
(x, y, z) (1, 2, 3)
Modle Gomtrique Modle Gomtrique

Inverse (MGI) Direct (MGD)
(x, y, z ; 1, 2, 3)
For i=1 To 3 Do
i := Arc sin (( x sin i y cos i ) / LB ) ;

i := Arctg [(z + LA sin i cos i ) / (R + LA cos i cos i + LB sin i sin i x )] ;
IF ( 50 i 50) OR 25 ( i + i ) 145 Than

workspace :=1 ; // point atteignable par la nacelle
Else
workspace :=0 ; // point hors de lespace de travail
End if
End For
Ces deux relations sont en fonction de la position du centre de la nacelle

(x , y , z ) et de la variable motorise i , ce qui implique lappel aux deux modles
gomtriques direct et inverse chaque excution dune commande.

Lorganigramme de la figure II.11 est le module que nous avons implment dans
nos applications pour tester lappartenance du point P (centre de la nacelle) au
volume de travail. La valeur de la variable boolienne (workspace) qui nous informe
41
sur ltat de la future position (dans ou hors le volume de travail). Une

approximation de ce volume est reprsente par la figure II.10 [36].
Pour le cas du robot LMS_DELTA, les langueurs caractristiques ainsi que les
valeurs des angles limites sont donns par le tableau (Tab. II.4).
Paramtre Ra Rb La Lb (i + i)min (i + i)max (i)max

valeur 194 mm 30 mm 260 mm 480 mm 50 145 25
Tableau II.4 : Longueurs caractristiques et Angles limites du robot LMS_DELTA
II.5 INFLUENCE DES ERREURS SUR LE POSITIONNEMENT DU ROBOT
Comme on la dj cit, l'talonnage a pour objectif l'amlioration de la prcision

de positionnement du robot tout en diminuant les erreurs sur les paramtres
gomtriques. Dans ce qui suit, nous cherchons dterminer l'influence de ces
erreurs sur le positionnement de lorgane terminal.
Les modles gomtriques sont dduits des trois quations de fermeture de

2 2
boucles suivantes : Bi C i = Lb [25]. Donc il y 3 quations du MGI, Fmgi
i
= 0, i = 1...3
taient fonction du positionnement et des paramtres gomtriques du robot P .
Nous diffrencions cette quation pour obtenir :
J + J P P = 0 (II.21)
Fmgi
1..3
Fmgi
1..3
avec J = et J P = .
P
Nous notons :
J X la jacobienne des positionnements (3 3) avec X = [P]T lerreur de

positionnement dimension (3 1) .
J P la jacobienne des paramtres (3 24) avec P lerreur sur les paramtres

de dimension (24 1) .
Nous obtenons lerreur de positionnement en fonction de lerreur sur les

paramtres :
42
Dx1

D y1
D
z1

31 = J 133 J P 324 ... (II.22)

La x 3
La y 3

Lb3 241
Nous calculons la norme de lerreur sur la position erreur globale et x , y , z
en fonction de la position de lorgane terminal (x et y sont donnes en abscisse et en

ordonne), les couches reprsentent la variation des erreurs suivant la position en z
(autour de laxe de lespace de travail, z=-300, -400, -500 et z=-600).
avec erreur globale = (x )2 + (y )2 + (z )2 ,
(x, y, z)
Ensembles des points dans
lespace de travail
Paramtres nominaux n Modle Gomtrique

Inverse (MGI)
Paramtres rels r (1, 2, 3)

Consignes exprimes
(Paramtres nominaux+erreurs) dans lespace Articulaire
Modle Gomtrique
Direct (MGD)
(x, y, z)
Consignes exprimes dans
lespace Oprationnel
Les Erreurs sur les

positions (x,y,z)
Figure II.12 : Organigramme de calcul des erreurs de position partir des paramtres relles.
43
Figure II.13 : Erreur de positionnement du robot Delta en fonction de la position

de lorgane terminal dans le plan (z = -400) pour une erreur sur le paramtre
gomtrique La 1 [mm], Lb 1 [mm].
Figure II.14 : Erreur de positionnement du robot Delta en fonction de la position

de lorgane terminal dans les plans (z = -300, -400, -500 et -600 [mm]) pour une
erreur sur le paramtre gomtrique (La 1 [mm]).
44
On choisit un plan pour z=-400 pour une erreur sur le paramtre gomtrique
(La 1 [mm], Lb 1 [mm].), ce choix tant compltement alatoire, les rsultats sont
reprsents sur la figure II.13, cette dernire nous montre que lerreur de
positionnement suivant laxes x, y ou z de lerreur globale. Puis, on choisit plusieurs
plans et on calcule lerreur globale de positionnement pour chacun deux (z = -300, -
400, -500 et -600 [mm]) les rsultats sont reprsents sur la figure II.14.
Au vu des rsultats, trois remarques sont importantes :

9 Les erreurs ne sont pas amplifies de la mme faon dans tout lespace de
travail : la sensibilit de lerreur sur la position par rapport aux erreurs sur les
paramtres est influence par le positionnement du manipulateur.
9 Laccumulation des erreurs nest pas trs importante. si nous ajoutons des
erreurs sur une partie ou sur lensemble des paramtres, lerreur de
positionnement reste approximativement du mme ordre de grandeur.
9 Les erreurs suivant les trois axes de lespace ne sont pas ncessairement
identique : mme si lerreur globale de positionnement est maximal cela ne
signifie pas que lerreur est maximal pour les trois axes.
Remarque : Linfluence des erreurs des paramtres gomtriques sur le
positionnement du mobile est fortement lie la dfinition de la gomtrie du
robot.
II.6 LES MESURES
Les paramtres du robot sont les inconnues que nous souhaitons dterminer.
Pour cela nous avons besoin dinformations, ou de donnes, qui seront
principalement fournies par les mesures. Nous distinguons deux types de mesures
pratiques sur le manipulateur :
9 Les mesures internes (ou proprioceptives) : pour le manipulateur que nous

tudions, elles sont constitues des mesures des articulations motorises.
9 Les mesures externes : ces informations sont fournies par une machine
mesurer, cest--dire un appareil extrieur au robot. Ces mesures ne
serviront qu ltalonnage du manipulateur. Pour notre problme, elles
seront constitues dinformations indiquant la position du plateau mobile
45
ou dune partie de ces informations, dans un repre associ cette

machinerie.
Afin de connatre les prcisions des mesures ncessaires llaboration dune

simulation aussi proche que possible de la ralit, nous nous intressons (sans entrer
dans les dtails) aux diffrents types de capteurs de position et dinstruments de
mesure disponibles sur le march. La qualit de ltalonnage sera directement
dpendante de la prcision de ces capteurs. La simulation nous permettra de
connatre la prcision obtenue sur les paramtres en fonction de lamplitude de
lerreur sur les mesures.
II.6.1 Les Mesures internes
Nous exploitons les capteurs angulaires internes au robot. On utilise

gnralement des capteurs incrmentaux (trs utilise en robotique) nous offrent une
prcision jusqu 0.001 .
II.6.2 Les Mesures externes
Pour mesurer la position, nous avons plusieurs moyens notre disposition.

Principalement, lutilisation des capteurs LVDTs [42], de thodolites, de lasers [38]
(triangulation dun point) ou dune camra CCD [03]. Ces machines sont en gnral
assez chres et leur prcision de mesure inversement proportionnelle (voir
quadratique!) leur cot. Des machines contacts peuvent tre utilises mme si
elles posent des problmes de force applique lorgane terminal (ltalonnage se
faisant en statique). Le faible volume de lespace de travail de ces machines, leur cot
lev ont incit les recherches sorienter vers des systmes dtalonnage o le
positionnement du mobile est compar un objet de rfrence. Les prcisions prises
en compte pour la simulation seront variables et elles seront approximativement
comprises entre le centime et le millime de millimtres.
II.7 LA SIMULATION
Afin de tester et de comparer les diffrentes mthodes dtalonnage, nous

procderons leurs simulations par ordinateur. Ceci permet se comparer les rsultats
obtenus avec les solutions relles recherches. Cette comparaison nous permettra
46
didentifier les problmes lies aux mthodes et de mieux comprendre le

comportement des algorithmes lors des exprimentations. La simulation se fait en
deux tapes.
Tout dabord, il nous faut construire un ensemble de mesures. Pour cela, nous
dfinissons la gomtrie dun robot (dont nous souhaitons simuler ltalonnage) qui
correspond lensemble des paramtres Pr associe une modlisation. Pr sera
considre comme les paramtres rels du robot, le rsultat de ltalonnage devra

donc tre plus proche possible de ces paramtres (voir II.8). A partir de ces
informations et de consignes des positionnements alatoires nous calculons grce au
MGI, les angles des articulations motorises. Les consignes peuvent tout aussi bien
porter sur les articulations motorises. Ceci implique lutilisation du MGD afin de
calculer les positionnements simuls du robot. Dans le cas de mthodes imposant des
contraintes (voir chapitre V) sur le robot, les consignes ne seront videmment pas
choisies alatoirement mais vrifiant les contraintes dsires.
Les positions obtenues seront considres comme des mesures provenant

dinformations fournies par une machine mesures. Afin de simuler les bruits de
mesure, nous ajouterons uns erreur sur la simulation des mesures. Ces erreurs seront
centres et de distribution gaussienne ou uniforme. Lamplitude de ces erreurs
(mesure bruite = mesure relle simule +/- erreur) pourra varier afin de simuler les
diffrents types de capteurs et pour montrer la sensibilit des mthodes aux erreurs
de mesure.
Nous pouvons maintenant simuler ltalonnage lui-mme. Dans le cas o on

utilise un algorithme doptimisation ncessitant une estime initiale des paramtres.
Nous ajoutons une erreur uniformment distribue aux paramtres considres
comme rels Pr afin de simuler les paramtres nominaux Pn (cest--dire
correspondant la gomtrie du robot fournie par le constructeur, ou le paramtrage

dit thorique du manipulateur). A partir de ces donnes, les mthodes dtalonnages
explicites ultrieurement permettent de dterminer ou damliorer les paramtres
pour donner Pc (paramtres obtenus par ltalonnage).
Lutilisation de cette approche possde plusieurs avantages. Tout dabord, nous

simulons la mthode sans erreurs de mesure, ce qui permet de valider la
47
modlisation du robot en vrifiant que son paramtrage est minimal (vrification du

rang de la jacobienne des paramtres). Puis, en comparant Pr , Pn , Pc , nous pouvons
" valuer " la mthode dtalonnage (voir le paragraphe II.8). Pour simuler les
diffrentes mthodes, nous avons utilis principalement deux outils logiciels : MatLab
pour le calcul numrique et son module optimization toolkit et Maple pour une
manipulation formelle des quations (calcul de la jacobienne, simplification des
quations, etc.).
Figure II.15 : Simulation de ltalonnage
Dans la plupart des mthodes que nous prsenterons, il sera ncessaire de

rsoudre un systme sur-contraint dquations non-linaires. Mais, quel algorithme
doptimisation utiliser ? Dans ce travail nous utiliserons, principalement, un
algorithme de rsolution non-linaire aux moindre-carrs : la mthode de Levenberg-
Marquardt. Ce choix a t effectu pour plusieurs raisons (voir Annexe B) :
9 Cette mthode semble un bon compromis entre la mthode du gradient qui

possde un large rayon de convergence, et la mthode de Gauss-Newton qui
converge rapidement lorsquon se rapproche du minimum.
48
9 Cest la mthode conseille par MatLab, le logiciel que nous avons utilis pour
simuler ltalonnage.
Toujours dans un esprit de comparaison des diffrentes mthodes dtalonnage,

nous utiliserons les mmes configurations de mesure pour lvaluation des mthodes
de base, elles seront bruites afin se simuler les erreurs de mesure et qui serviront de
donnes de base pour les diffrentes mthodes.
II.8 EVALUATION DES METHODES DETALONNAGE
Nous prsenterons dans ce qui suit plusieurs mthodes dtalonnage. Celles-ci

seront values suivant plusieurs critres :
1. leur capacit amliorer la connaissance des paramtres gomtriques du

robot,
2. leur robustesse aux erreurs de mesure,
3. la simplicit pratique de leur mise en uvre,
4. le nombre de mesures effectuer, qui devra tre idalement minimal,
5. le temps dexcution, qui devra tre idalement minimal,
6. la simplicit dimplantation.
Nous attacherons une attention toute particulire aux deux premiers critres. Le
premier critre nest autre que le but de ltalonnage et le second, le principal
problme auquel nous sommes confronts. Les autres critres, sans les ngliger, sont
lis la facilite de mise en place de la procdure dtalonnage. Elle ne devrait tre
que ponctuelle ( la livraison du robot, ou quand le robot montre des signes
dimprcision). Labsence de principe de base de ltalonnage des robots parallles
nous permet dy attacher moins dimportance.
Dans le cadre dune utilisation dune mthode doptimisation, lvaluation du

critre C en la solution Pc nest pas suffisante pour juger de la validit de
ltalonnage. En effet, en prsence des erreurs de mesure, C (Pr ) 0 . Si C(Pn ) > C(Pc )
nous pouvons seulement conclure que lalgorithme converge. Mais il se peut trs
bien que Pr Pc > Pr Pn , dans ce cas lalgorithme converge vers un minimum local
(ou global) qui rend les paramtres Pc plus loigns de la solution Pr que lon
49
souhaite atteindre dtre lestimer initiale Pn : ltalonnage dtriore, en fait, le
systme plutt quelle ne lamliore. Pour mettre en vidence ce phnomne, nous

dfinissons un gain dtalonnage G tel que :
Pr Pn Pr Pc
G = 100 (II.23)
Pr Pn
Avec cet index, nous pouvons dfinir plusieurs cas de figure :
Un gain ngatif signifie que les paramtres sont, aprs talonnage, plus
loigns de la ralit que les paramtres fournis par le constructeur.
Un gain nul signifie que les paramtres aprs talonnage sont gaux aux
paramtres fournis par le constructeur.
Un gain cent pour cent donne un talonnage parfait.
Ce gain sera dtaill pour chaque paramtre du robot G Pi .
ar ar ar
an a n = ac an
ac
ac
Ga > 0 Ga = 0 Ga < 0
Distance a r a n
Convergence de lalgorithme
Distance a r a c
Figure II.16 : Trois cas de figure o la mthode doptimisation converge en prsence de bruit
de mesure : ltalonnage amliore (gain positif) la connaissance des paramtre gomtriques,
la dtriore (gain ngatif) ou na pas dinfluence (gain nul).
Dans le chapitre suivant, on prsente un aperu sur ltalonnage gomtrique du

robot srie pour pouvoir plus tard adapter ses mthodes dtalonnage aux robots
parallles.
50
___________________________________________________________________________
CHAPITRE III
cole Militaire Polytechnique Chapitre III : Aperu sur ltalonnage Gomtrique des Robots Srie
III.1
Chapitre III
A PERU SUR L TALONNAGE G OMTRIQUE DES
R OBOTS S RIE
III.1 INTRODUCTION
Les robots srie sont largement reprsents dans lindustrie pour des tches
rptitives une bonne prcision (oprations dassemblage ou de soudage de pices
par exemple). Le plus souvent, les trajectoires suivies par loutil du robot sont
gnres par apprentissage. Un oprateur dfinit sur site les diffrents points de
passage de la trajectoire suivre pour effectuer la tche demande. Cet apprentissage
est relativement coteux en temps et peut rclamer limmobilisation du robot
pendant quelques heures. Lors dun incident survenant sur le robot (panne, choc
avec un obstacle imprvu) ; le modle gomtrique de ce dernier peut tre affect
(robot diffrent ou modification dun zro articulaire) et il est alors ncessaire de
recommencer lapprentissage.
Certains outils de conception assiste par ordinateur (CAO) permettent dviter

cette phase dapprentissage. Grce ces outils, il est possible deffectuer les calculs
ncessaires la gnration de trajectoires hors ligne, puis de transfrer les donnes
obtenues dans larmoire de commande du robot.
Dans les deux cas cits ci-dessus, la difficult se situe au niveau de la

connaissance du modle gomtrique du robot. Les techniques dtalonnage
51
gomtrique des robots consistent dterminer avec exactitude les paramtres

gomtriques (longueurs, angles et dcalages articulaires) qui interviennent dans le
calcul de leur modle gomtrique. Les imprcisions sur ces paramtres sont en effet
nfastes la prcision et posent un problme particulirement sensible pour
linterchangeabilit des robots ou pour la programmation hors ligne par des outils de
CAO.
De nombreuses mthodes ont t proposes dune manire gnrale pour

lidentification des paramtres gomtriques des robots srie. On peut classer ces
mthodes en deux catgories principales : dun ct les mthodes en boucle ouverte
et de lautre les mthodes en boucle ferme. Les mthodes dtalonnage en boucle
ouverte sont bases sur la mesure laide de capteurs externes de certaines
coordonnes de leffecteur pour un nombre suffisant de configurations du robot.
Pour les mthodes dtalonnage en boucle ferme (appeles aussi mthodes
autonomes), un ou plusieurs degrs de libert (DDL) de lorgane terminal sont
contraints par un contact ou par le biais dune liaison.
Notre but est de prsenter les diffrentes mthodes dtalonnage des robots srie
et par consquent une modlisation de ces robots sera tablie.
III.2 MODELE GEOMETRIQUE DES ROBOTS SERIE
La situation (position et orientation) de lorgane terminal (galement appel

effecteur ou outil) dun robot par rapport un repre fixe peut tre calcule en
fonction de ses paramtres gomtriques. Ces paramtres dfinissent la situation des
corps du robot les uns par rapport aux autres. Le modle gomtrique direct (MGD)
dun robot consiste calculer la situation de leffecteur du robot en fonction des
coordonnes articulaires, tandis que le modle gomtrique inverse (MGI) permet de
dterminer la valeur des coordonnes articulaires en connaissant la situation de
leffecteur.
III.3 PRINCIPES GENERAUX POUR LETALONNAGE
III.3.1 criture du modle dtalonnage
52
Les mthodes dtalonnage que nous exposons de comparer diffrent par les
variables utilises ainsi que par les outils de mesure qui permettent de les obtenir, en
reprenant lapproche propose dans [05] on peut unifier la formulation des quations
ncessaires ltalonnage sous la forme gnrale suivante :
0 = f (q, x, r ) (III.1)
o x reprsente les variables externes de leffecteur (coordonnes de la situation
par exemple),
q est le vecteur (n 1) des variables articulaires,
et r est le vecteur (np 1) des paramtres gomtriques rels,
Chaque mthode peut tre classifie par un indice dtalonnage donnant le

nombre dquations de la fonction f [05].
On peut linariser le modle (III.1) pour obtenir lquation diffrentielle

suivante :
y (q, x, ) = (q, ). + (III.2)
avec = r dfinissant le vecteur des erreurs sur les paramtres
gomtriques, le vecteur des valeurs nominales des paramtres gomtriques,
y lerreur de sortie entre le modle et le robot,
est le vecteur des erreurs observes dues aux erreurs de modlisation,
et est la matrice jacobienne, drive de la fonction f par rapport aux
f
paramtres gomtriques = .

III.4 DESCRIPTION DES METHODES DETALONNAGE
III.4.1 Mthode dtalonnage classique
La mthode dtalonnage classique consiste mesurer la situation (position et

orientation) de leffecteur par rapport un repre fixe de rfrence. On doit donc
disposer dun capteur externe [02], [13] et [22].
Lquation non linaire de ltalonnage est alors de la forme :
53
Tn +1 (q, r ) 1Tn +1 (x ) = 0
1
(III.3)
Cette quation est fonction de 12 lments non nuls (termes des matrices de
passage), mais ne possde que 6 degrs de libert, elle peut donc sexprimer en
fonction de 6 lments indpendants :
X
X = p = 0 (III.4)
X r
avec X p le vecteur de dimension (3 1) de lerreur de positionnement du point

1
On +1 (gale la diffrence entre les vecteurs Pn +1 de position relle et modlise),
et avec X r le vecteur (3 1) de lerreur en orientation du repre Rn +1 , gal :
X r = u (III.5)
o u et sont obtenus par rsolution de lquation suivante :
1
An +1 (x ) = rot (u, ).1 An +1 (q, ) (III.6)
avec rot (u , ) la matrice (33) dorientation dun angle autour de u .
Le modle diffrentiel linaire dfinissant le dcalage mesur au niveau de

leffecteur du fait des erreurs sur les paramtres gomtriques est crit de la manire
suivante [46] et [45]:
d
X (q, x, ) = n +1 = (q, ). (III.7)
n +1
Lindice dtalonnage de cette mthode est mthode 6. Dans le cas o seule la

position de lorgane terminal est mesure, on nutilise que les 3 premires lignes des
quations (III.7) et lindice dtalonnage vaut alors 3.
III.4.2 talonnage avec mesure de la situation relative
Dans cette mthode, on utilise un capteur fournissant la situation relative de

leffecteur entre deux configurations q a et q b . Ce type de capteur est utilis pour
calculer la rptabilit du robot [31]. Soit a Fb la matrice de passage correspondant
cette mesure, on a alors :
54
[ (
Tn +1 q a , r
1
)] .[
1 1
( )]
Tn +1 q b , r = a Fb ( x ) (III.8)
Lquation non linaire utilise pour ltalonnage est donne par :
1
( ) ( )
Tn +1 q b , r 1Tn +1 q a , r .a Fb ( x ) = 0 (III.9)
o r = +
Cette quation contient 12 lments non nuls, mais peut tre crite en fonction de
6 lments, de la mme manire que pour lquation (III.4).
Pour le modle linaire on obtient en utilisant un dveloppement au premier

ordre :
[ (q , ) 2(q
b a
)] (
, , a Fb . = X q a , q b , , a Fb ) (III.10)
( )
Les colonnes de q b , sont obtenues comme cela est dcrit dans la section
( )
2.1.6, tandis que 2 q a , , a Fb est calcul partir de lexpression de q a , aprs ( )
avoir remplac la matrice de passage 1
(
Tn +1 q a , . ) par la transformation
1
( )
Tn +1 q a , .a Fb . On intgre en fait la transformation mesure au modle du robot
pour la configuration q a . On pose alors :
( )
Les colonnes de q b , sont obtenues comme cela est dcrit dans la section
( )
2.1.6, tandis que 2 q a , , a Fb est calcul partir de lexpression de q a , aprs ( )
avoir remplac la matrice de passage 1
(
Tn +1 q a , . ) par la transformation
1
( )
Tn +1 q a , .a Fb . On intgre en fait la transformation mesure au modle du robot
pour la configuration q a , on pose alors :
1 A 1
Pb
Di ,b = 1Pb 1Pi avec 1
( )
Tn +1 q a , .a Fb = b
0 1
On remplace alors les vecteurs Di ,n +1 par Di ,b dans les expressions (III.14), (III.15)
et (III.17).
Le membre de droite de lquation (III.10) est gal lerreur diffrentielle en

position et en orientation mesure entre les termes 1Tn +1 q b , . et 1Tn +1 q a , .a Fb . ( ) ( )
55
Chaque mesure relative entre deux configurations permet dcrire 6 quations,

lindice dtalonnage de la mthode est donc gal 6.
III.4.3 talonnage avec mesure de distances
Cette mthode dtalonnage est ralisation dans le cas o lon peut mesurer la
distance parcourue par lorgane terminal du robot entre deux configurations q a
et q b .
Notons par Dr la distance mesure entre les positions de leffecteur dun robot
pour deux configurations q a et q b , on peut alors crire lquation non linaire
suivante :
[Px(q b
) (
, r Px q a , r )] + [Py(q , ) Py(q , )]
2 b
r
a
r
2
(III.11)
+ [Pz (q , ) Pz (q , )]
2
b
r
a
r = Dr 2
avec Px, Py et Pz les coordonnes cartsiennes du repre terminal dans le repre

1
de rfrence, lments du vecteur Pn +1 .
Le modle diffrentiel dvelopp au premier ordre est :
{2.[Px(q , ) Px(q , )].[x(q , ) x(q , )]

b a b a
+ 2.[Py (q , ) Py (q , )].[y (q , ) y (q , )]
b a b a
(III.12)
+ 2.[Pz (q , ) Pz (q , )].[z (q , ) z (q , )]}. = Dr
b a b a 2
D2
o D est la distance value au niveau de leffecteur entre les configurations q a
et q b en utilisant le MGD avec les paramtres gomtriques nominaux ;
et x, y et z sont respectivement les lignes 1, 2 et 3 de la matrice jacobienne

gnralise dfinie dans lquation (III.13).
Lindice dtalonnage de cette mthode est gal 1.
III.4.4 talonnage avec liaison repre ou liaison ponctuelle
Le principal inconvnient des mthodes prcdentes provient de la ncessit de

trouver des capteurs externes prcis, dont la mise place soit rapide et tout ceci cot
raisonnable. Pour la grande majorit des robots, il existe plusieurs configurations
permettant datteindre une situation (ou une position) identique. On peut alors
56
utiliser la mthode avec liaison repre (ou celle avec liaison ponctuelle) pour
identifier les paramtres gomtriques du robot [06], [45] et [20].
Soit q a et q b deux configurations diffrentes pour lesquelles la situation de

leffecteur est identique, lquation non linaire dtalonnage est alors :
( )
Tn +1 q b , r 1Tn +1 q a , r = 0
1
( ) (III.13)
Cette quation contient 12 lments non nuls, mais peut tre crite en fonction de
6 lments, de la mme manire que pour lquation (III.4).
Le modle diffrentiel dvelopp au premier ordre donne :
{ (q , ), (q , )}. = X (q
b b a
, q b , ) (III.14)
o est la matrice jacobienne du repre Rn +1 par rapport aux erreurs sur les
paramtres gomtriques dfinie dans lquation (III.13),
et X est le vecteur reprsentant lerreur de position et dorientation entre les
situations de leffecteur 1Tn +1 q a , et 1Tn +1 q b , . ( ) ( )

Le calcul des paramtres identifiables est ralis comme cest dcrit en annexe A,
en tudiant la dcomposition QR dune matrice dobservation W calcule partir de
lquation (III.14). Cette matrice est gnre pour un nombre suffisant de couples
(q a
, q b ) de configurations alatoires pour lesquels la situation de leffecteur est la
mme. De tels couples sont obtenus en partant dune configuration alatoire q a pour
laquelle on calcule la situation de lorgane terminal 1Tn +1 q a , . On cherche ensuite ( )

ce quune solution q b soit diffrente de la configuration initiale q a .
De manire analogue, il est possible dtalonner le robot en considrant des

liaisons ponctuelles. Dans ce cas, seule la position de leffecteur est identique pour
chaque couple (q , q ) de configurations. On a
a b
alors comme quation pour
ltalonnage 1
P (q , ) P (q , ) = 0 et seules
n +1
b
r
1
n +1
a
r les trois premires lignes de
lquation (III.14) sont utilises.
Lindice dtalonnage de la mthode avec liaison repre est 6, il est rduit 3

pour la mthode avec liaison ponctuelle.
57
III.4.5 talonnage avec liaison point-plan
Dans le cas des mthodes avec liaison point-plan, ltalonnage est effectu en
utilisant les coordonnes articulaires dun jeu de configurations pour lesquelles
leffecteur est en contact avec le mme plan. Plusieurs mthodes bases sur cette
technique ont t proposes, nous distinguerons deux mthodes pour notre tude.
Ces mthodes prsentent lavantage dtre facile mettre en uvre : on peut
contrler le contact entre leffecteur et le plan laide dun palpeur, ou bien ajouter
un tlmtre quon modlise alors par une articulation prismatique supplmentaire.
Cette mthode se subdivise en deux mthodes, la premire consiste en

talonnage en utilisant lquation du plan et la seconde en utilisant la norme au plan.
III.4.5.1 talonnage en utilisant lquation du plan
Pour cette mthode, la matrice dobservation est construite en crivant lquation

du plan qui se trouve en contact avec la pointe de leffecteur de robot [28] et [49]. Si
ce plan ne passe pas par lorigine du repre de rfrence, lquation gnrale de
ltalonnage vrifie par le repre terminal du robot peut scrire :
a.Px(q, r ) + b.Py (q, r ) + c.Pz (q, r ) + 1 = 0 (III.15)
avec a, b et c les coefficients du plan aprs normalisation,
et Px, Py et Pz les coordonnes cartsiennes du repre terminal dans le repre

1
de rfrence, lments du vecteur Pn +1 .
Si on nglige les termes du deuxime ordre et si on considre que les coefficients

du plan et les paramtres gomtriques sont entachs derreurs, lquation
diffrentielle du modle est alors :
a
b

{Px(q, ) Py (q, ) Pz (q, ) a.x(q, ) + b.y (q, ) + c.z (q, )} + 1
c
(III.16)
a

= {Px(q, ) Py (q, ) Pz (q, )}b
c

58
o x, y et z sont respectivement les premire, deuxime et troisime
colonnes de la matrice jacobienne dfinie dans lquation (III.13).
Les valeurs initiales des coefficients a, b et c sont calcules en considrant
lquation du plan le plus proche des points atteints par leffecteur pour lensemble
des configurations. Dans le cas o les coefficients du plan sont connus, et si on
considre leur valeur comme tant exacte, ils ne sont alors pas identifis et les
colonnes correspondantes de lquation (III.16) sont limines :
a

{a.x (q, ) + b.y(q, ) + c.z(q, )}. + 1 = {Px(q, ) Py (q, ) Pz (q, )}b (III.17)
c

Lindice dtalonnage pour cette mthode vaut 1.
III.4.5.2 talonnage en utilisant la normale au plan
On utilise pour cette mthode le fait que le produit scalaire des coordonnes du
vecteur normal au plan de contact et de nimporte lequel des vecteurs joignant deux
points (i et j) du plan est nul [49] et [33]. Le principal avantage de cette mthode
rside dans la facilit obtenir les coordonnes du vecteur normal au plan en
utilisant un inclinomtre.
Si considre deux configurations q i et q j pour lesquelles lextrmit de
leffecteur se trouve en contact avec le plan les coefficients sont a, b et c . Le
vecteur u de coordonnes {a b c} est alors normal au plan, de contact. En
effectuant le produit scalaire entre u et le vecteur joignant la pointe de leffecteur
entre les configurations q i et q j , on obtient comme quation du modle non

linaire :
( ) (
Px q j , r Px q i , r )
( ) (
{a b c}.Py q j , r Py q i , r ) = 0 (III.18)
( ) (
Pz q j , Pz q i ,
r r )
En considrant que les coordonnes de la normale au plan sont connues, si les
paramtres gomtriques nominaux sont diffrents des paramtres rels r on a :
59
{a.[x(q , ) x(q , )] + b.[y(q , ) y(q , )] + c.[z (q , ) z (q , )]}.

j i j i j i
Px (q , ) Px(q , )
j i
= {a b c}. Py (q , ) Py (q , )
j i (III.19)
Pz (q , ) Pz (q , )
j i

Lindice dtalonnage de cette mthode est gal 1.
III.5 CONCLUSION
Ce chapitre permet de faire le point sur les mthodes dtalonnage gomtriques

des robots srie.
Notre but est de donner une prsentation dtaille des mthodes dtalonnage
cit ci-dessus.
Dans le chapitre suivant, partir des mthodes dtalonnage classiques des

robots srie, on dveloppera des mthodes de base pour ltalonnage des robots
Delta, tout en utilisant les modles gomtriques (MGD, MGI). Les quations de
contraintes obtenues et leurs rsolutions (formelles ou numriques) seront analyses.
Nous verrons comment utiliser certaines techniques doptimisation pour rendre les
rsultats plus robustes par rapport aux erreurs de mesure.
60
___________________________________________________________________________
CHAPITRE IV
Ecole Militaire Polytechnique Chapitre IV : talonnage gomtrique des robots parallles
(Les Mthodes de base)
Chapitre IV
TALONNAGE GOMTRIQUE DES ROBOTS PARALLLES
(LES MTHODES DE BASE)
IV.1 INTRODUCTION
Le nombre de publications concernant ltalonnage des robots parallles est assez

faible compar aux robots srie. Nous pouvons penser que les deux domaines sont
connexes, alors quil est difficile dappliquer les mthodes dtalonnage des
manipulateurs sries aux manipulateurs parallles. La structure en boucle ferme, le fait
que les articulations du robot parallle ne sont pas toutes instrumentes, la difficult
dobtenir un MGD formel, nous obligeons une adaptation des mthodes dtalonnage
des robots sries. Mais les principes restent les mmes : soit comparer un
positionnement du manipulateur avec un talon de mesure, soit ajouter des contraintes
gomtriques pour rendre redondantes les informations disponibles sur ltat interne
du manipulateur. Les mthodes de rsolution (loptimisation dans la plupart des cas) et
les problmes (robustesse aux erreurs de mesure, choix des configurations de mesure)
seront eux aussi les mmes.
61
Ce chapitre fera lobjet de ltude des mthodes de base (classiques) de ltalonnage

de robot parallle Delta. On suppose que le positionnement exact de robot manipulateur
est connu (not par lexposant r) pour un ensemble de configurations du robot k = 1Nc ;
c'est--dire la position Pkr : kr . De plus, les angles exacts i,r K de chaque articulation i
[
associes au positionnement k sont connus, nous posons kr = 1r,k , 2r,k , 3r,k . ]
Notre but sera de dterminer partir de ces informations, lensemble des
paramtres gomtriques P du robot. Celui-ci peut tre dcompos en 3 sous-ensembles,
correspondant aux paramtres gomtriques Pi de chaque chane i.
Nous verrons, dans la suite du chapitre, quil est possible dutiliser principalement
deux mthodes : la premire, directement adapte de ltalonnage des robots srie,
utilise le MGD des robot parallles ; la seconde le MGI. Afin de comparer les mthodes,
celles-ci seront dveloppes en parallle, puis simules. Nous verrons comment ces
mthodes se comportent lorsque nous introduisons un bruit de mesure sur les
positionnements exacts (et sur les angles exactes des articulations motorises associs)
afin de simuler des mesures relles pratiques sur le manipulateur. Les mesures seront
notes en exposant par m: [
Pkm pour la position, et nous posons km = 1m,k , 2m,k , 3m,k ]
ensemble des angles des actionneurs, pour une configuration de mesure k.
Plusieurs types de mthodes de rsolution seront introduites, simules et discutes.

De plus, nous verrons comment certains outils (principalement doptimisation
numrique) pourront tre utiliss afin de rendre les mthodes plus robustes par rapport
aux erreurs de mesure.
IV.2 PRINCIPE
IV.2.1 Mthode Directe
Lobjectif de ltalonnage tant de diminuer lerreur de positionnements du robot,

cette dernire est cause principalement par une mauvaise connaissance des paramtres
gomtriques du manipulateur. La question qui se pose est comment pouvons nous
dfinir cette erreur ?
62
Une commande sur les actionneurs va permettre au robot de se positionner dans

une configuration X. La position peut tre calcule par le MGD des robots parallles.
Nous pouvons donc obtenir Xmgd=Fmgd(P,), en fonction de la connaissance des valeurs
des actionneurs et des paramtres gomtriques du manipulateur P .
Si nous obtenons le positionnement rel (ou de rfrence) du manipulateur Xr , nous

pouvons le comparer avec celui obtenu par le MGD et ainsi dterminer lerreur de
positionnement du manipulateur en fonction des paramtres gomtriques (les
inconnues dterminer).
Erreur de positionnement = Xr - Xmgd(P, r)
Notre but est dagir sur les paramtres gomtriques afin de rendre lerreur de
positionnement la plus petite possible.
Besnard [39], Daney [10], Yu [09], Baguenar [48] et Renaud [29] ont appliqus cette
mthode pour des plates-formes de Gough.
IV.2.2 Mthode Inverse
Lerreur de positionnement sera quantifie indirectement travers lerreur sur les

valeurs articulaires, au lieu de lvaluer directement.
Pour un positionnement de rfrence connu du manipulateur Xr, nous pouvons

calculer par le MGI les coordonnes articulaires en fonction des paramtres
gomtriques Pi du robot. Nous obtenons imgi = Fmgi (i , r ) . Lide est de comparer cette
information avec les valeurs relles des coordonnes articulaires r. Pour le robot Delta,
nous obtiendrons :
Erreur sur articulation motorise dun chane = ir imgi (i , r ) (IV.1)
Le but sera, pour chaque chane i, dagir sur les paramtres gomtriques afin de
rendre cette erreur la plus petite possible.
Nous pouvons dj voir le principal avantage de cette mthode. Lerreur fournie

pour une chane est indpendante des erreurs sur les autres chanes du robot.
63
Ltalonnage peut donc tre dcompos en lidentification successive des paramtres Pi

de chaque chane. Nous divisons donc le nombre dinconnues dterminer par le
nombre de chane du manipulateur (3 chanes pour le robot Delta). Nous verrons que,
grce cette subdivision du problme, sa rsolution en est facilite.
Besnard [39], Yu [09], Daney [10] ont appliqu cette mthode pour des plates-formes
de Gough.
IV.3 LES SYSTEMES DEQUATIONS A RESOUDRE
IV.3.1 Utilisation du MGD
Lerreur de positionnement kmgd , pour une configuration k du manipulateur, nous
donne un ensemble dquations de contraintes :
kmgd () = kr mgd (, kr )
Ces erreurs sont nulles pour les paramtres exacts r du manipulateur. Le

problme de ltalonnage revient alors dterminer r tel que :
kmgd ( r ) = kr mgd ( r , kr ) = 0 (IV.2)
Pour rsoudre un tel problme il faut que le nombre dquations algbriquement

indpendantes soit gal au nombre dinconnues. Suivant la nature des grandeurs de
rfrence, lerreur kmgd nous fournit Nm quations. Dans le cas dune instrumentation
nous donnons la position (3 paramtres) de la plate-forme mobile, le vecteur kr nous
fournira 3 informations indpendantes, donc Nm =3. Si nous plaons le manipulateur

dans Nc configurations de rfrence, nous obtenons Nc relations de type (lquation IV.2)
soit Nm x Nc quations. Le nombre Np de paramtres gomtriques identifier est
dpendant de la modlisation choisie du robot. Pour dterminer P, tel que kmgd (P) = 0 ,
avec k = 1, ..., N c , il faut que :
Nc Nm N p
64
Le nombre de paramtres P (inconnues dterminer) de ce modle est gal
N p = 24 , soit chaque chane 8 paramtres Pi = [Dxi , Dyi , Dzi , i , i , Laxi , Layi , Lbi ] pour
i=1,...,3.
Nous obtenons par une instrumentation, la position (3 informations) du plateau

mobile pour chaque configuration de mesure : N m = 3 . Le nombre minimal de
configuration de positionnements mesurs du manipulateur sera donc gal 24/3=8. Le

problme sera donc de trouver Pc, ensemble des paramtres obtenus par ltalonnage,
tel que :
( ) (
1mgd P c = 1r mgd P c , 1r )= 0

M M M
mgd c
( )
k P = k
r mgd
(
P c , kr )= 0 (IV.3)
M M M
mgd c
( ) (
N c P = N c mgd P c , Nr c
r
)= 0
Avec k = 1, ..., N c , lindice de la configuration du robot. Les informations seront
constitues, pour k = 1, ..., N c , de positionnements de rfrence connus du robot kr et de
lensemble des angles kr des articulations mobiles.
IV.3.2 Utilisation du MGI
Pour simplifier lcriture des quations du MGI, on utilise la diffrence du carr des
longueurs au lieu dutiliser lerreur sur les angles des articulations mobiles telle quelle
est introduite dans lquation (IV.1).
Nous cherchons modliser le robot par le Modle 24. Lensemble des paramtres
gomtriques de chane i identifier sera :
Pi = [Dxi , Dyi , Dzi , i , i , Laxi , Layi , Lbi ]
Pour un positionnement k connu exactement du manipulateur kr et pour langle
darticulation mobile i talonner, lquation du MGI, nous donne :
r T r
i ,k
Fmgi (i , kr , ir,k ) = CB i ,k CB i ,k Lbi2 (IV.4)
65
Lquation (IV.4) doit sannuler pour les paramtres exacts du manipulateur Pi r . Elle
sera utiliser comme quation de contrainte. Nous aurons donc, pour Pi = Pi r :
imgi
,k (i , k , i ,k ) = Fmgi (i , k , i ,k ) = 0
r r r i ,k r r r
(IV.5)
Afin dobtenir un ensemble fini de solutions, il nous faut autant dquations

algbriquement indpendantes que dinconnues considres. Or, lquation (IV.5) nous
fournit une seule (Nm = 1) quation pour chaque chane i. pour une configuration k =
1,,Nc, soit Nc quations de contraintes pour Nc positionnements de rfrence. Afin
didentifier lensemble des Np paramtres gomtriques Pi pour chaque chane i, il
faudra N c N p . Ainsi, pour le Modle 24, nous avons Np = 8 inconnues par chane
identifier. Il nous faudra donc N c 8 configurations de rfrence. tant donne que les
quations de contraintes sont dfinies indpendamment pour chaque chane, nous

pouvons utiliser les mmes donnes pour talonner lensemble Pi des autres
paramtres du robot. Pour dterminer les 24 paramtres gomtriques, il nous faudra

donc au minimum 8 configurations de mesure. Notre problme sera donc de dterminer
Pi c tel que :
imgi
;1 (i , 1 , i ,1 )
c r r
=0

M M

i ;k (i , k , i ,k ) = 0
mgi c r r
(IV.6)
M M

i ; Nc (i , Nc , i , Nc ) = 0
mgi c r r
IV.4 RESOLUTION
Le principal problme de ltalonnage est que nous ne connaissons pas le

positionnement kr et les angles des articulations motorises associes kr exactement.
Les valeurs obtenues laide dappareils de mesure ne sont quapproximatives. On peut

donc poser :
kr = km + pos
66
o km est le positionnement mesur de la configuration k et pos lerreur sur la position
gnre par le bruit de mesure, et
kr = km + R
o km est langle mesur de larticulation motorise i de la configuration k et R lerreur
sur langle de larticulation motorise i induite par le bruit de mesure.
Les bruits sur les mesures et de prcision numrique des machines ne nous permet
pas dannuler exactement les erreurs kmgd ou imgi
,k . Nous allons donc chercher les
rduire le plus possible en minimisant le carr de la norme de ces erreurs. Ceci revient
dfinir un critre c quadratique tel que c = T et chercher le minimiser. Pour cela,
nous utiliserons une mthode doptimisation aux moindres carrs non-linaire qui est
gnralement utilise pour ces problmes multidimensionnels [18].
IV.4.1 Les systmes
Nous souhaitons dterminer P = P r afin davoir :
Pour la mthode directe :
2
Nc }
inconnues
Minimum kmgd km , km , P

P=Pc
k =1
1
424 3
mesures k
Pour la mthode inverse, pour chaque chane i :
2
Nc }
inconnues
m m
Minimum
c
Pi = Pi
k =1
imgi
,k k , i ,k ,
1424 3
Pi

mesures k
Le bruit de mesure modifie les coefficients des quations de contraintes : les

systmes nont donc pas de racine exacte. Une mthode doptimisation nous permet de
chercher une solution qui minimise le critre c = T en P est dcrit donc mieux le
problme de ltalonnage. De plus, ce type de mthode nous permet de prendre en
67
compte la redondance dinformation fournie par la multiplication des configurations de

mesure.
IV.4.2 Le calcul des jacobiennes
Pour notre mthode doptimisation, on utilise la jacobienne des paramtres (cest la

matrice des drives des quations de contraintes kmgd ou i,mgi
k par rapport aux
paramtres ( P )) pour minimiser le critre.
IV.4.2.1 Jacobienne de la mthode directe
La dtermination de la jacobienne des paramtres J kmgd

, P revient calculer la drive
du positionnement fournie par le MGD, par rapport aux paramtres P . Elle peut tre
obtenue de la faon suivante. Les quations implicites du MGI nous fournissent pour
k ,i
chaque chane i et pour chaque configuration de mesure k, lquation Fmgi = 0.
En diffrenciant lquation du MGI de la chane i par rapport aux paramtres

gomtriques Pi = [Dxi , Dyi , Dzi , i , i , Laxi , Layi , Lbi ] et par rapport au positionnement
du manipulateur k = [xk yk z k ] , nous obtenons pour les chanes i = 1...3 :
Fmgi
k ,i
Fmgi
k ,i
Pi + k = 0 (IV.7)
Pi k
Sous une forme matriciel ce systme devient :
Fmgi
k ,1
Fmgi
k ,1

0 0
P k
Fmgi
k ,2
F k ,2
0 0 P + mgi k = 0 (IV.8)
P k
Fmgi
k ,3
F k ,3
0 0 mgi
1444424444 P
3 1
424 k
3
J Pk J k
avec
(
P = P1T , P2T , P3T )
T
(IV.9)
68
et PiT = (Dxi , Dyi , Dzi , i , i , Laxi , Layi , Lbi )
ou encore
J k 33 k 31 = J Pk 324 P 241 (IV.10)
Si J k est inversible, nous obtenons :
k = J kmgd
, P P (IV.11)
1
,P = J
avec J kmgd k
J Pk
La jacobienne J Pmgd donne pour lensemble des erreurs kmgd avec k = 1..N c sera
donc :
J 1 J P1
1
J1mgd
,P
M M

= J1mgd
J Pmgd ,P = J
1
k
J Pk (IV.12)
M M
mgd 1
Nc
J1,P J J P 3Nc 24
Nc
IV.4.2.2 Jacobienne de la mthode inverse
Pour la mthode inverse, La jacobienne des paramtres plus simple calculer que
pour la mthode directe. Ltalonnage de chaque chane tant indpendant, nous
calculons la jacobienne des paramtres J kmgi
, Pi de la chane i pour une configuration k en
drivant lerreur i,mgi

k (une seule quation) par rapport aux paramtres Pi .
imgi
,k
J mgi
k , Pi = (IV.13)
Pi
Pour le Modle 24, nous obtenons la ligne correspondant la drive de chaque

erreur k = 1,, Nc pour le chane i :
imgi imgi imgi imgi imgi imgi imgi imgi

J kmgi = ,k ,k ,k ,k ,k ,k ,k ,k
(IV.14)
, Pi Dx Dyi Dz i i i Laxi Lay i Lbi
i
69
avec Pi = (Dxi , Dyi , Dzi , i , i , Laxi , Lay i , Lbi )

T
La jacobienne correspondant la drive de lensemble des N c erreurs i,mgi

k de la
chane i par les paramtres Pi sera exprime par :

,1 ,1 ,1 ,1 ,1 ,1 ,1 ,1

Dxi Dyi Dzi i i Laxi Lay i Lbi
M M M M M M M M
mgi imgi imgi imgi imgi imgi imgi imgi
J kmgi
, Pi = i ,k ,k ,k ,k ,k ,k ,k ,k
(IV.15)
Dxi Dyi Dz i i i Laxi Lay i Lbi
M M M M M M M M
, N c , Nc , Nc , Nc ,Nc , Nc , Nc , Nc

Dxi Dyi Dz i i i Laxi Lay i Lbi N 8
c
IV.4.3 La simulation
IV.4.3.1 Principe
Les simulations sont effectues selon la mthode nonce le paragraphe (II.7) afin
dtalonner le robot Delta.
Nous pratiquons plusieurs simulations en faisant varier un certain nombre de

paramtres afin de tester lefficacit des mthodes de base. Les graphiques sont
automatiquement gnrs pour chaque simulation de ltalonnage.
Dans un esprit de comparaison, nous utiliserons les mmes configurations de

mesure pour toutes les simulations des deux mthodes de base. Ces configurations sont
gnres alatoirement, l'intrieur de l'espace de travail du manipulateur. Les
jacobiennes inverses cinmatiques associes ces positionnements sont testes afin de
vrifier quelles ne comportent aucune singularit et les quations obtenues sont
gnriquement indpendantes (voir le paragraphe IV.5.3). ces configurations, nous
ajoutons une erreur de mesure uniformment distribue d'amplitude Pos (Cest--dire
que la position bruite est donne par une valeur alatoire choisie dans un intervalle
centr en la position relle simule et de largeur 2 Position ) sur les positions, Le nombre
de configurations de mesure Nc, peut varier de 8 (minimum requis + 1) 100. Ces
70
algorithmes ncessitent une estime initiale des paramtres : nous simulons des valeurs
nominales (thoriquement fournies par le constructeur) en ajoutant une erreur
rgulirement distribue d'amplitude p sur les paramtres gomtriques.
Chaque graphique prsentera les indications d'amplitude d'erreur cites au-dessus.

Nous ajouterons le nombre de mesures, le temps d'excution en seconde (utilisation
logicielle MatLab sur une machine PC Hp workstation xw6000 Intel Xeon CPU 3.06
GHz, 1.00 Go de RAM) et le type d'algorithme d'optimisation aux moindres carrs non
linaires.
Les rsultats fournis par les graphiques sont de 2 types :
Le premier graphique indique l'erreur aprs talonnage, c'est dire la norme de

l'erreur entre les valeurs relles des paramtres et celles dtermines par
talonnage. Nous aurons donc 24 indications pour les 24 paramtres
gomtriques du robot.
Le deuxime graphique fournit le gain d'talonnage des 24 paramtres

gomtriques du robot.
IV.4.3.2 Types d'algorithmes des moindres carrs non-linaires, non contraints
La recherche en optimisation a donn lieu beaucoup de travaux, et de nombreuses

mthodes ont t dveloppes. Dans ce qui suit on va donner une ide sur les
algorithmes d'optimisation utiliss dans ce document.
Une brve description des mthodes d'optimisation d'un critre quadratique est
donne dans lAnnexe B. Nous retiendrons deux mthodes :
La mthode de Levenberg-Marquardt (LM) lorsque nous ne savons pas si les

paramtres initiaux ont t bien estims (c'est dire, lorsque le critre est grand).
La mthode de Gauss-Newton, lorsque nous savons que les estimes initiales

sont proches de la solution (le critre minimiser est petit).
Pour cela, nous utilisons un algorithme de rsolution intgr au logiciel MatLab sous
lappellation la fonction leastsq (voir Annexe C) dans la version 5.2 et lsqnonlin
71
dans la version 5.3 afin de minimiser au sens des moindres carrs l'ensemble des erreurs
kmgd ou kmgi
,i [16, 34, 44]. Par dfaut, l'algorithme implant est la mthode de Levenberg-
Marquardt. Une option permet d'utiliser une mthode de Gauss-Newton avec inversion
de la jacobienne des paramtres par dcomposition QR.
Remarque : les deux fonctions de MatLab sont intgres dans les nouvelles versions.
IV.4.4 Les rsultats
IV.4.4.1 Mthode directe
IV.4.4.1.a Sans bruit de mesure
Tout d'abord, nous simulons la mthode sans bruit de mesure, pour des erreurs sur
les estimes initiales des paramtres de l'ordre du millimtre. Les rsultats obtenus pour
8 configurations de mesure sont prsents en figure IV.1. Nous obtenons des gains
d'talonnage proches de 100%, c'est--dire que nous avons amlior grandement
l'estimation des paramtres, jusqu' converger vers la solution exacte. Les erreurs
obtenues (norme de la diffrence entre les paramtres estims par l'talonnage et les
paramtres rels du robot) sont ngligeables.
Pour une erreur sur les estimes initiales plus petite (de l'ordre du centime de
millimtre), les rsultats sont prsents dans la figure IV.2.
Pour des erreurs sur les estimes initiales de l'ordre du centimtre, la mthode
directe ne converge pas, la solution obtenue ne pas significative. Ceci se traduit par une
grande instabilit numrique de cette mthode dtalonnage.
IV.4.4.1.a Avec bruit de mesure
Tout dabord, On va ajouter un bruit de mesure de l'ordre du micron sur la mesure

de la position de lorgane terminal et sur les mesures des longueurs et de l'ordre du
centime de degr sur la mesure des angles des articulations. Nous procdons une
simulation d'talonnage pour 8 configurations de mesure.
72
Pour une erreur de lordre du dixime de millimtre on obtient un gain ngatif, ce

qui veut dire que nous ne peut pas amliorer la connaissance des paramtres
gomtriques du robot (voir figure IV.3).
Nous pourrons amliorer les rsultats en augmentons le nombre de configurations

de mesure. En procdant au mme type de simulation mais avec 20, 40 et 60
configurations de mesures (respectivement les figures IV.4, IV.5, IV.6). Nous obtenons
alors de meilleurs rsultats.
Pour des erreurs de mesure suprieures (voir figure IV.7), la mthode directe nous
fournit des rsultats peu satisfaisants (gain d'talonnage ngatif).
Conclusion le problme majeur de la mthode directe est que pour un nombre

de paramtres dterminer, 24 dans notre exemple, les algorithmes doptimisations
ne converge pas ou difficilement. Nous pouvons dire donc que cette mthode est
peu fiable et lente.
73
(a) (b)
Temps = 0.9110 s
Algorithme : Levenberg-Marquardt
Figure IV.1 : Rsultats mthode Directe, sans bruit de mesures, Nc=8, p=1 mm,
(a) Norme derreur sur les paramtres,
(b) Gain de ltalonnage sur les paramtres.
(a) (b)
Temps = 1.3950 s
Figure IV.2 : Rsultats mthode directe, avec bruit de mesures, Nc=8, p=0.1 mm,
74
0.45 100
0.4 50
0.35 0
Gain d'talonnage [%]

0.3 -50
Erreur [mm, rad]
0.25 -100
0.2 -150
0.15 -200
0.1 -250
0.05 -300
0 -350
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps = 2.9450 s
Figure IV.3 : Rsultats mthode directe, avec bruit de mesures, Nc=8, p= 0.1 mm,
pos= L= 0.001 mm, R= 0.001,
0.35 100
0.3
50
0.25
0
Erreur [mm, rad]
0.2
-50
0.15
-100
0.1
-150
0.05
0 -200
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 1516 17 18 19 2021 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps = 4.2560 s
pos= L= 0.001 mm, R= 0.001,
75
0.25 100
0.2 50

Eruer [mm, rad]
0.15 0
0.1 -50
0.05 -100
0 -150
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 1516 17 18 19 2021 22 23 24
Paramtres
Paramtres
(a) (b)
Temps = 5.2470 s
pos=L=0.001 mm, R=0.001,
0.18 100
0.16 80
0.14 60
0.12 40
Erreur [mm, rad]
0.1 20
0.08 0
0.06 -20
0.04 -40
0.02 -60
0 -80
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 1516 17 18 19 2021 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps =10.9450 s
pos=L=0.001 mm, R=0.001,
76
1.5 200
-200

1
Erreur [mm, rad]
-400
-600
-800
0.5
-1000
-1200
0 -1400
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 1516 17 18 19 2021 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps = 30.8770 s
Figure IV.7 : Rsultats mthode directe, avec bruit de mesures, Nc=60, p=0.1 mm,
pos=L=0.01 mm, R=0.01,
IV.4.4.2 Mthode inverse
IV.4.4.2.a Sans bruit de mesure
La mthode simule sans erreur de mesure nous permet de dterminer

exactement les paramtres gomtriques du robot (Nc> 7 pour le Modle 24). La figure
IV.8 nous montre que le rayon de convergence (l'influence de l'erreur sur les estimes
initiales) est bien suprieur celui des mthodes directes. En effet, pour des erreurs sur
les estimes initiales de l'ordre du centimtre, nous observons une convergence de la
mthode inverse.
IV.4.4.2.b Avec bruit de mesure
Pour des erreurs de mesure assez faibles (Pos= 0.001 mm, R= 0.001, L= 0.001 mm)
et pour des erreurs sur les estimes assez grandes (de l'ordre du centimtre), la figure
IV.9 nous montre que les paramtres ont t grandement amliors (gain proche de
100%) et que les erreurs sur les paramtres sont de l'ordre du dixime de millimtre.
Pour des paramtres mieux estims (figure IV.9), les erreurs sont approximativement les
77
mmes et donc les gains sont bien entendu moins bons (~ 80%). Les rsultats obtenus
avec une mthode de Levenberg-Marquardt dans la figure IV.10, ou pour une mthode
de Gauss-Newton, figure IV.11 sont similaires.
Pour des erreurs de mesure de lordre de centime de millimtre (Pos= 0.01 mm, R=
0.01, L= 0.01 mm), et une erreur sur estime de 1 mm, les rsultats nous montrent
(figure IV.12) que 8 configurations ne suffisent plus pour amliorer la connaissance des
paramtres gomtriques (gains d'talonnage ngatifs). Il sera donc ncessaire
d'augmenter les nombres de configurations de mesure (figures IV.13, IV.14, IV.15) afin
d'obtenir des rsultats satisfaisants.
Conclusion La mthode inverse est, compare la mthode directe, plus robuste

par rapport aux erreurs de mesure, plus rapide, et possde un rayon de convergence
suprieur.
Ceci est d principalement deux raisons :
Le faible nombre de paramtres considrs successivement : 8 au lieu de 24 pour

la mthode directe.
Nous choisirons donc cette solution comme mthode utiliser pour talonner le
robot parallle.
78
(a) (b)
Temps = 3.3850 s
Figure IV.8 : Rsultats mthode inverse, sans bruit de mesures, Nc= 8, p= 10 mm,
0.7 100
99
0.6
98
0.5 97
Errseur [mm, rad]
96
0.4
95
0.3
94
0.2 93
92
0.1
91
0 90
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 1516 17 18 19 2021 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps = 2.8770 s
Figure IV.9 : Rsultats mthode inverse, avec bruit de mesures, Nc=8, p=10 mm,
pos=L=0.001 mm, R=0.001,
79
0.45 100
0.4 90
0.35 80
Gaind'talonnage [%]
70
0.3
Erreur [mm, rad]
60
0.25
50
0.2
40
0.15
30
0.1
20
0.05 10
0 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 1516 17 18 19 2021 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps = 2.9060 s
pos=L=0.001 mm, R=0.001,
0.45 100
0.4 90
0.35 80
Gaind'talonnage [%]
70
0.3
Erreur [mm, rad]
60
0.25
50
0.2
40
0.15
30
0.1
20
0.05 10
0 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 1516 17 18 19 2021 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps = 1.3160 s
Algorithme : Gauss Newton + SVD
pos=L=0.001 mm, R=0.001,
80
3 100
2.5 50

2 0
Erreur [mm, rad]
1.5 -50
1 -100
0.5 -150
0 -200
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps = 2.5780 s
pos=L=0.01 mm, R=0.01,
1.4 100
1.2
80
1
60
Erreur [mm, rad]
0.8
40
0.6
20
0.4
0
0.2
0 -20
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps = 5.7810 s
pos=L=0.01 mm, R=0.01,
81
0.4 100
90
0.35
80
Gain d'talonnage [mm, rad]

0.3
70
Erreur [mm, rad]
0.25
60
0.2 50
40
0.15
30
0.1
20
0.05
10
0 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 1516 17 18 19 2021 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps = 8.8770 s
pos=L=0.01 mm, R=0.01,
0.45 100
0.4 90
0.35 80
70
0.3
Erreur [mm, rad]
60
0.25
50
0.2
40
0.15
30
0.1
20
0.05 10
0 0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1011 12 13 14 1516 17 18 19 2021 22 23 24
Paramtres Paramtres
(a) (b)
Temps = 11.9070 s
pos=L=0.01 mm, R=0.01,
82
IV.5 AMELIORATION DE LA ROBUSTESSE DES ALGORITHMES
Pour rendre nos rsultats plus robuste par rapport aux erreurs de mesure, nous
avons agis sur plusieurs paramtres et /ou adapter les mthodes.
IV.5.1 Le nombre de mesures
Le premier critre sur lequel nous pouvons agir est le nombre de configurations de
mesure ncessaires l'talonnage. D'une faon gnrale, nous utilisons au moins une
quation de plus que le minimum ncessaire (soit une de plus que le nombre de
paramtres identifier), ceci pour supprimer la redondance de solutions.
Laugmentation du nombre de mesures fait diminuer l'erreur sur les paramtres

[11]. Mais ce nombre est limit par les contraintes de la mise en place opratoire du
processus de prise de mesures externes. Il est donc essentiel de dterminer un nombre
optimal.
Afin de bien comprendre cette influence, nous faisons varier l'talonnage du robot
par les deux mthodes classiques (de base). Pour un nombre de configurations de
mesure allant de 8 100, nous obtenons les figures IV.16 et IV.7.
A partir des rsultats obtenus, on voit bien que lerreur sur les paramtres varie
assez peu au-del de 50 configurations de mesure (pour la mthode inverse). Il nest
donc pas ncessaire de considrer plus de configurations de mesure.
83
Amplitude de lerreur sur les estimes initiales = 1 mm pour les longueurs

et 1 pour les angles.
Amplitude de bruit de mesures, position =0.001 mm.
Figure IV.16 - Influence du nombre de configuration de mesure sur les rsultats de la mthode
inverse en prsence derreur sur les paramtre Lax= Lay= Dx= Dy= Dz= Lb=1 mm, = = =1 et
sur les mesures Pos= 0.001mm.
Amplitude de lerreur sur les estimes initiales = 10 mm pour les longueurs
Amplitude de bruit de mesures, position =0.01 mm.
Figure IV.17 - Influence du nombre de configuration de mesure sur les rsultats de la mthode
inverse en prsence derreur sur les paramtre Lax= Lay= Dx= Dy= Dz= Lb=10 mm,et sur les
mesures Pos= 0.01mm.
84
IV.5.2 Choix des configurations de mesure
Le choix des configurations de mesure est un problme trs important pour

ltalonnage des robots, dans notre tude on a pris en compte de bon choix des
configuration de mesure afin davoir de meilleur rsultats.
Nous rappelons que notre problme est dterminer P tel que C Soit minimum
avec C = (P ) (P ) . Les mthodes doptimisation utilisent principalement la jacobienne

T

des paramtres Jp = afin de dterminer une direction de convergence vers un
P
minimum (voir annexe B). De plus, elle donne la sensibilit des quations de contraintes
aux variations de paramtres.

F = .P (IV.16)
P
Son tude (voir les paragraphes IV.4.2 et IV.4.3) peut permettre de quantifier la
qualit de ltalonnage. En effet, en tudiant cette matrice, nous pouvons vrifier que le
systme obtenu est observable (et non singulier), mais aussi amliorer la convergence ou
minimiser la sensibilit des mthodes aux erreurs de mesure.
Pour commencer, nous devons nous assurer que le systme considr est observable
(voir [46, 21, 11]). Pour cela, il faut que le rang de la jacobienne soit au moins gal au
nombre de paramtres considrs. Le paramtrage choisi du robot ne doit pas tre
redondant, c'est--dire que les paramtres doivent tre linairement indpendants. Nous
dirons que le paramtrage est alors minimal.
IV.6 CONCLUSION
Ce chapitre nous avons adapt des mthodes classiques utilises pour les robots
sries. La simulation nous a permis de mettre en vidence lintrt de la mthode
inverse compare la mthode directe. La subdivision de ltalonnage en une
identification des paramtres chane par chane et la forme formelle des quations de
contraintes en font une mthode rapide et robuste.
85
Dune faon gnrale, la simulation montre un problme commun toutes les
mthodes numriques dtalonnage : si nous mettons de ct les problmes de
convergence des mthodes doptimisation, elles fournissent une solution qui minimise
le critre mais qui nest pas la solution recherche. Ceci est d au bruit de mesure qui
modifie les quations de contraintes. Pour la solution obtenue, nous pouvons associer
une erreur fonction du bruit de mesure, des types de mthode et de contraintes utilise,
du nombre et de la qualit des configurations de mesure. Si cette erreur est du mme
ordre de grandeur que lestime initiale des procdures doptimisation, nous ne
pouvons garantir la qualit de ltalonnage. Nous avons vu comment agir sur un certain
nombre de paramtres pour prendre en compte ce problme et amliorer la prcision
des rsultats.
Nous pouvons :
1. soit augmenter le nombre de configurations de mesure, mais nous en avons

vu les limites : Les rsultats ne samliorent plus au del de 50
positionnements considrs.
2. soit prendre en compte la distribution du bruit sur les mesures. Il sera ici
ncessaire den avoir un priori.
3. soit choisir les configurations de mesure. La solution que nous avons

propose semble offrir des perspectives trs intressantes : l encore, des
amliorations de cette mthode sont possibles.
Par la suite, nous verrons comment ajouter des contraintes pour ltalonnage autonome, une
adaptation de la mthode inverse sera prsente.
86
___________________________________________________________________________
CHAPITRE V
cole Militaire Polytechnique Chapitre V : Auto-talonnage avec Contraintes Mcaniques
Chapitre V
A UTO- TALONNAGE AVEC C ONTRAINTES
M CANIQUES
V.1 INTRODUCTION
Les mesures internes ou externes pratiques sur le robot doivent nous fournir
linformation ncessaire ltalonnage du robot. Ces mesures tant bruites, il peut
devenir difficile damliorer les paramtres gomtriques. Une solution utilise pour
pallier ce problme est de multiplier le nombre de mesures. Ce qui revient ajouter
des quations de contraintes. Mais, nous avons vu (section IV.5.1) les limites de cette
solution. Une alternative est de chercher obtenir dautres types dinformation sur
ltat du manipulateur. Pour ce faire, nous avons deux possibilits, soit ajouter des
capteurs proprioceptifs, soit imposer des contraintes gomtriques physiques pour
bloquer certaines articulations passives. Cette dernire solution nous permet de crer
de nouvelles quations de contraintes qui devront sannuler pour le modle exact du
manipulateur. Cette mthode ne ncessite pas lajout des capteurs, le robot se sert de
ses propres capteurs.
Ceci a dj t tudi pour les robots sries [28] o le principe est dimposer
lorgane terminal du manipulateur des contraintes qui peuvent tre de plusieurs
types (exemples : toucher un point connu (3 contraintes), tourner autour dun axe
(une contrainte)), et on a vu au chapitre III quil est possible dtalonner de
manire autonome les robots srie partir de contraintes sur leffecteur (mthodes
87
avec liaison repre, liaison ponctuelle ou liaison point-plan). Dans ce cas, la

contraintes est comparable une articulation qui transforme le manipulateur srie en
une chane ferme. Suivant ces contraintes, nous pouvons obtenir plusieurs
quations de fermeture [14]. Pour une liaison repre-repre, nous pouvons exploiter
la multiplicit des solutions du MGI pour placer le robot dans diffrentes
configurations [45]. Exprimentalement, nous avons plusieurs possibilits de crer
cette liaison, par exemple travers un objet de rfrence. Ces contraintes se
substituent alors aux mesures de positionnement de lorgane terminal.
Ce type de contraintes peut naturellement tre appliqu aux robots parallles [26,
01], par exemple en fixant la position ou lorientation (ou seulement une partie) de
lorgane terminal. En comparant la partie contrainte du positionnement entre deux
configurations de mesure nous pouvons obtenir des quations fonction des
paramtres gomtriques. Mais pour les robots parallles, ces informations sont
obtenues travers le MGD numrique qui peut poser des problmes de convergence
en prsence de bruit de mesure et dune mauvaise estimation des paramtres. L
encore, nous pouvons avoir une dmarche inverse ce qui est fait pour les robots
sries, soit en sefforant dutiliser le MGI, soit en contraignant directement les
articulations du robot.
Besnard et Khalil [39] introduisent la contrainte sur la direction dun segment de

la plate-forme de Gough. Pour cela, ils fixent mcaniquement deux angles du cardan
dune jambe du robot. Leur valeur devant rester constante, ils vont chercher les
paramtres gomtriques qui minimisent leurs diffrences obtenues pour deux
configurations de mesure. Comme les autres [16, 46, 21] chercher se passer des
mesures externes, ces positionnements seront calculs grce un MGD gnralis. La
direction du segment est alors dduite de ces informations. Maurine [30] adapte la
mthode au robot Hexa.
Daney [07] montre que les contraintes sur les segments peuvent servir auto-
talonnage de la plate-forme de Gough, c'est--dire quil se sert uniquement des
mesures des longueurs des segments pour identifier les coordonnes des points
dattache des segments avec la plate-forme.
88
V.2 PRINCIPE DE LA METHODE DAUTO-ETALONNAGE AVEC CONTRAINTES
La mthode que nous proposons est de limiter les degrs de libert de lorgane
terminal du robot pour dbrayer certaines articulations motorises et peuvent tre
utilises pour lauto-talonnage. Nous tudierons par la suite linfluence de bruits de
mesures sur cette mthode.
Pour cela, nous allons introduire un nouveau type de contrainte pour le robot
Delta, c'est--dire laide dun systme mcanique, fixer en mme temps deux
articulations passives dune chane (Figure V.1), ceci dans deux buts :
premirement, pour rendre les rsultats de ltalonnage moins sensibles au

bruit de mesure. Pour cela, les contraintes nous permettront de simplifier la
structure des quations [08].
deuximent, pour simplifier la mise en uvre de ltalonnage, en remplaant

linformation fournie par les mesures externes par celle obtenue travers les
contraintes.
Mcanisme de Blocage
Figure V.1 : Reprsentation de mcanisme de Blocage
Remarque : les points de position dorgane terminale des diffrentes

configurations de cette mthode dcrit un arc de cercle.
89
V.3 PARAMETRAGE DE LA CHAINE i
Le robot Delta (Figure II.2) consistait ouvrir les boucles cinmatiques au niveau
de la nacelle et tudier chaque chane cinmatique sparment en fonction des
contraintes imposes par les autres chanes. Lide de bloc de ce paramtrage est
dexploiter le fait que ce robot est constitu de trois chanes cinmatiques identiques
disposes en un angle de 120, il suffit donc douvrir les boucles cinmatiques au
niveau de la nacelle, ensuite paramtrer sparment ces chanes en tenant compte des
contraintes imposes par les autres chanes (condition de fermeture du mcanisme)
(Figure II.4).
Le paramtrage de Khalil-Kleinfinger [43] (tab. V.1) appliqu au robot Delta.

Permet lvaluation des matrices lmentaires qui permettent de dterminer les
expressions des variables articulaires qi aprs avoir appliqu les contraintes de
fermeture des chanes cinmatiques.
q1i, qna : Variables articulaires actives (motorises).
q2i, q3i , q4i , q5i , q6i , q7i : Variables articulaires passives (non motorises).
i : angle entre le ime bras et le plan de la base fixe, cest--dire entre x0 et x0i autour
2 (i 1)
de laxe z0, sa valeur est gale ; i=1, 2, 3.
3
J (j) j i bj j dj qj rj
1 0 1 0 0 /2 Ra q1 0
2 1 0 0 2d 0 La q2 d
3 2 0 0 0 /2 0 q3 0
4 3 0 0 0 0 Lb q4 0
5 4 0 0 0 /2 0 q5 0
6 2 0 0 0 /2 0 q6 d
7 6 0 0 0 0 Lb q7 0
nacelle 5 1 0 0 /2 Rb qna 0
Tableau V.1 : Paramtrage Khalil-kleinfinger pour une chane cinmatique i du robot Delta
Les matrices lmentaires pour dcrire une chane cinmatique i sont :
90
Ci Si 0 0 C1i S1i 0 Ra C 2i S 2i 0 La
S Ci 0 0 0 0 1 0 S C 2i 0 0
0
T0i = i 0i
T1i = 1i
T2i = 2i
0 0 1 0 S1i C1i 0 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
C 3i S 3i 0 0 C 4i S 4i 0 Lb C 5i S 5i 0 0
0 0 1 0 S C 4i 0 0 0 0 1 d
2i
T3i = 3i
T4i = 4i 4i
T5i =
S 3i C 3i 0 0 0 0 1 0 S 5i C 5i 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
C na S na 0 Rb
0 0 1 0
5i
Tna =
S na C na 0 0

0 0 0 1
avec :
C na = cos(q na ) ; S na = sin (q na )
C ki = cos(q ki ) ; S ki = sin (q ki ) pour k=1, 2, , 5 et i=1, 2, 3.
Dans notre tude langle q na et la longueur d sont nuls.
Figure V.2 : Utilisation de la mthode Khalil pour la description de la chane cinmatique i.
91
Figure V.3 : Utilisation de la mthode Khalil pour la description de la chane i simplifie.
V.4 CALCUL DES ANGLES DE LA CHAINE i
Indpendamment de la dcomposition sous forme de structure srielle

reprsente sur la figure V.3, cette structure est une simplification de la chane
ouverte du robot Delta (voir la figure V.2).
Le MGI de la structure simplifie permet dexprimer les variables articulaires en

fonction de la position du point fonctionnel (centre de la nacelle).
On :
q1 = i
q2 = i
q3 = i
q 4 = q3 (V.1)
q5 = (q1 + q 2 )
1 = 0 ; 2 = 120 ; 3 = 240
92
Les angles qui expriment les deux limites prcdemment mentionnes sont
donns par les relations suivantes [03] :
x sini y cosi
i = arcsin
LB
et (V.2)
z + La sin i cos i
i = arctg
R + La cos i cos i + Lb sin i sin i x
V.5 CRITURE DES EQUATIONS DE CONTRAINTES
Blocage des liaisons
Oi
Bi bloques
Ci
Figure V.4 : Blocage des articulations passives i et i
Lorsque les articulations i et i du robot sont bloqus, la plate-forme conserve
2 degrs de libert (DDL) par rapport la base (Figure V.4). Par consquent, la plate-
forme peut tre positionne dans un nombre infini de configurations avec les valeurs
arbitraires de larticulation motorise (chane de blocage). Les deux autres
articulations angulaires sont alors dbrayes (leurs moteurs ne sont pas aliments).
On calcule le MGD du robot en fonction du vecteur des paramtres gomtriques
93
nominaux et du vecteur des positions articulations des trois articulaires

motorises. Les angles correspondant du cardan i sont calculs en utilisant la
mthode dcrite en V.4 en fonction du vecteur j et de la situation X obtenue par
MGD et des paramtres gomtriques nominaux :
X = f ( j , ) (V.3)
i j
j
ci (
y = j = g j , X , ) (V.4)
i
o lindice ci indique que le cardan i est bloqu, et j est le vecteur des
positions articulaires motorises dans la configuration j.
Les angles du cardan ci doivent avoir la mme valeur pour toutes les
configurations :
y cji y cki = 0 ( j k) (V.5)
Le vecteur r des paramtres gomtriques rels du robot identifi en
minimisant le critre CCi suivant :
y c1i y c2i

M
y c1 y cm
CCi = 2i 3
i
(V.6)
y ci y ci
M
m1 m
y ci y ci
o m est le nombre total de configurations.
Le vecteur CCi est de dimension (m.(m 1) 1) , et se compose de la totalit des
combinaisons de lensemble des configurations.
Le problme doptimisation est rsolu par lalgorithme de Levenberg-Marquardt.
94
V.6 RESULTATS DE LA SIMULATION
La mthode dtalonnage est teste par simulation sur le robot parallle dont les
paramtres nominaux ont t donns dans le tableau II.4. Nous ajoutons une erreur
de mesure uniformment distribue d'amplitude Pos sur les positions, Le nombre de
configuration de mesure Nc est de 8. Ces algorithmes ncessitent une estime initiale

des paramtres : nous simulons des valeurs nominales en ajoutant une erreur
rgulirement distribue d'amplitude p = 1 mm sur les paramtres gomtriques de
longueurs.
V.6.1 talonnage sans bruits de mesure
Si on considre que les mesures des coordonnes articulaires du robot sont

parfaites, on peut talonner le robot en utilisant 8 configurations de mesure. Les
valeurs relles des paramtres sont identifies avec une prcision de 10-4 mtre en 1
seconde environ (Figure V.5).
V.6.2 talonnage avec des bruits de mesure
Pour simuler des conditions relles dtalonnage, on ajoute un bruit

uniformment rparti avec une amplitude de 10-6 mtre sur les paramtres de
longueurs et sur les coordonnes de position de lorgane terminal ainsi quune
erreur de 10-3 degrs sur les articulations angulaires, ce qui est plus important que les
erreurs que lon trouve sur les rgles de mesure du commerce. Les valeurs relles des
paramtres sont identifies avec une prcision de 10-3 mtre en 3 secondes environ
(Figure V.6).
V.7 COMMENTAIRE SUR LA METHODE
Les simulations ralises sur cette mthode dtalonnage dmontrent sa capacit

identifier des erreurs trs importantes sur les paramtres gomtriques dun robot
parallle. Lintrt principal de cette mthode rside dans le fait quaucun capteur de
mesure nest ncessaire. Par consquent, on peut appliquer cette mthode
nimporte quel type de robot parallle.
95
On doit cependant noter que les blocages mcaniques effectuer ne sont pas
forcment pratiques mettre en uvre. Tout dabord, lencombrement d
linstrumentation et la motorisation des articulations peut rendre difficile le choix
dun systme de blocage efficace.
(a) (b)
Figure V.5 Rsultats de la mthode auto-talonnage. Nc=8, p=1 mm

(a) Gain de ltalonnage sur les paramtres,
(b) Erreur sur les paramtres.
Temps de calcul gal 0.7030 s
(a) (b)
Figure V.6 Rsultats de la mthode auto-talonnage. Nc=8, p=1 mm.
pos=L=0.001 mm, R=0.001,
(a) Gain de ltalonnage sur les paramtres,
(b) Erreur sur les paramtres.
Temps de calcul gal 2.724 s
96
V.8 CONCLUSION
Ce chapitre traite de mthode dtalonnage autonome de robot Delta : sans

lajout de capteurs externe ni des capteurs interne. Une mthode dtalonnage
originale a t propose.
Cette mthode dtalonnage avec blocages articulaires permet didentifier tous

les paramtres dfinissant le modle gomtrique dun robot parallle dans la
mesure o on peut respecter deux conditions suivantes : on doit pouvoir dbrayer
certaines articulations motorises de manire pouvoir les considrer comme des
articulations passives, et il faut avoir la possibilit de bloquer mcaniquement les
valeurs des articulations passives.
97
___________________________________________________________________________
CONCLUSION
Ecole Militaire Polytechnique CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES
BILAN
Dans ce travail, plusieurs mthodes dtalonnage adaptes aux robots parallles

et plus particulirement au robot Delta sont dcrits. Afin de comparer leurs capacits
amliorer la connaissance des paramtres gomtriques du robot en prsence dun
bruit sur les mesures, nous avons procd leurs simulations par ordinateur. Les
mthodes diffrent en raison de plusieurs facteurs :
par le type de mesure mis notre disposition,
o soit des mesures externes : mesures de position du mobile fournies

par une machine mesurer,
o soit des mesures internes : mesures fournies par les capteurs associs
aux actionneurs,
par les contraintes imposes sur les articulations passives du robot.
Selon le systme obtenu, il faut choisir une mthode approprie de rsolution

(optimisation, mthode algbrique, linaire). De plus, nous pouvons amliorer la
qualit des rsultats :
soit en multipliant les mesures (ce qui pose le problme de dterminer le
nombre optimal de mesures au-del duquel un ajout namliore plus
significativement le rsultat),
soit en choisissant les configurations de mesures (la robustesse de
ltalonnage tant en effet trs dpendante de ce paramtre),
soit en considrant la distribution (si elle est connue) des erreurs sur un
certain nombre de mesures.
98
Afin dillustrer lensemble des techniques dtalonnage, nous avons propos un

certain nombre de mthodes.
Dans le chapitre IV, nous avons simul deux mthodes classiques utilises pour
identifier les paramtres gomtriques des robots manipulateurs. La premire est
directement drive de ltalonnage des robots sries. Cette mthode directe consiste
minimiser la diffrence entre des mesures de position du robot et linformation
fournie par le MGD, fonction des inconnues et des mesures internes. Nous avons vu
que le grand nombre de paramtres considrs pose des problmes de convergence
des algorithmes doptimisations. La seconde mthode, nomme mthode inverse,
consiste minimiser la diffrence entre les mesures des variables articulaires fournies
par le MGI, fonction des inconnues et des mesures des coordonnes gnralises.
Cette mthode permet dobtenir un systme implicite dquations de contrainte et
permet de subdiviser le problme puisquelle permet lidentification indpendante
des paramtres de chaque chane. Ces avantages en font une mthode
intrinsquement plus stable et plus rapide que la mthode directe.
Mais nous avons vu aussi que plus lamplitude du bruit de mesure tait grande et
plus lestimation des paramtres tait proche de la ralit, moins nous pouvions tre
assurs de lamlioration de la connaissance des paramtres aprs talonnage. Pour
pallier ce problme, nous pouvons augmenter le nombre de mesures, mais nous
avons montr les limites de cette solution. Nous avons alors montr quen
choisissant, lintrieur de lespace de travail, les critres dobservabilit de la
jacobienne de systme considr, nous pouvions amliorer trs nettement les
rsultats.
Dans le chapitre 5, nous avons simul une mthode autonome, consacre lajout
de contraintes sur la chane du robot (fixer les articulations passives). Nous avons
montr que ces informations, allies aux mesures externes, permettent dobtenir des
bons rsultats.
Cet ajout de contraintes a, de plus, lavantage de permettre de se passer des mesures

externes. En fixant deux articulations passives du robot, on limite les degrs de
libert du mobile une rotation dun axe, axe de rotation de larticulation motorise
de chane utilis pour le blocage. Les informations fournies par les autres
99
articulations dbrayes servent alors talonner le robot : des rsultats en prsence

de bruit de mesures ont t prsents.
PERSPECTIVES
En ce qui concerne les perspectives de cette tude, nous pouvons dgager un

certain nombre de points quil nous paratrait intressant dtudier :
ltude de mthodes de rsolution autres que loptimisation.
une tude des mthodes avec capteurs redondants en fonction du nombre

et de la localisation de capteurs,
une adaptation, lensemble des mthodes, des outils de prise en compte

de la distribution des erreurs de mesures, et des algorithmes de recherche
des positionnements du robot qui optimise ltalonnage.
une adaptation des mthodes aux systmes des mesures effectivement

utiliss pour ltalonnage,
et bien videmment, une validation exprimentale
- de la modlisation choisie et des hypothses faites,
- des mthodes prsentes dans ce document.
100
___________________________________________________________________________
ANNEXES
ANNEXE A
Paramtres des chanes du robot LMS-Delta 740,

Les Fonction du MGI
Et les Paramtres du Jacobienne
La = 260 mm
Lb = 480 mm
Ra = 194 mm
Rb = 30 mm
Le = 35 mm
R=Ra-Rb=164 mm
max = 40
max = 35
Figure A.1 Gomtrie du robot LMD-DELTA 740
101
Les fonctions du MGI :
2
Fmgi 1 := 1. Lb1 + 2. X sin( 1 ) Dy1 + 2. Z sin( 1 ) lax 1 + 2. lay 1 Dy1
2. X cos( 1 ) cos( 1 ) lax 1 2. Y cos( 1 ) Dy1 2. Y cos( 1 ) lay 1
2
2. X cos( 1 ) Dx1 + 2. X sin( 1 ) lay 1 + Dz1 + X 2 + Y 2 + Z 2 2. Z Dz1
2 2 2 2
2. Y sin( 1 ) cos( 1 ) lax 1 + Dy1 + lay 1 + lax 1 + Dx1 2. Y sin( 1 ) Dx1
+ 2. cos( 1 ) lax 1 Dx1 2. sin( 1 ) lax 1 Dz1
2
Fmgi 2 := Dz2 2. Z Dz2 2. Y cos( 2 ) Dy2 2. Y sin( 2 ) Dx2 2. Y cos( 2 ) lay 2
+ 2. X sin( 2 ) Dy2 2. X cos( 2 ) Dx2 + 2. X sin( 2 ) lay 2 2. sin( 2 ) lax 2 Dz2
2
+ 2. Z sin( 2 ) lax 2 + 2. lay 2 Dy2 1. Lb2 2. X cos( 2 ) cos( 2 ) lax 2 + X 2 + Y2 + Z2
2 2 2 2
2. Y sin( 2 ) cos( 2 ) lax 2 + lay 2 + Dy2 + lax 2 + Dx2 + 2. cos( 2 ) lax 2 Dx2
2 2
Fmgi 3 := 2. Y cos( 3 ) Dy3 2. Z Dz3 + Dz3 1. Lb3 2. Y sin( 3 ) cos( 3 ) lax 3
2 2 2
2. X cos( 3 ) cos( 3 ) lax 3 + 2. X sin( 3 ) lay 3 + X 2 + Y 2 + Z 2 + Dy3 + lax 3 + lay 3
2
+ Dx3 + 2. cos( 3 ) lax 3 Dx3 2. sin( 3 ) lax 3 Dz3 + 2. Z sin( 3 ) lax 3
2. Y sin( 3 ) Dx3 2. Y cos( 3 ) lay 3 + 2. X sin( 3 ) Dy3 2. X cos( 3 ) Dx3

+ 2. lay 3 Dy3
Les paramtres du Jacobienne :

dx1 := 2. X + 2. sin( 1 ) lay 1 2. cos( 1 ) Dx1 + 2. sin( 1 ) Dy1 2. cos( 1 ) cos( 1 ) lax 1
dy1 := 2. cos( 1 ) lay 1 + 2. Y 2. sin( 1 ) Dx1 2. cos( 1 ) Dy1 2. sin( 1 ) cos( 1 ) lax 1
dz1 := 2. sin( 1 ) lax 1 2. Dz1 + 2. Z
dDx1 := 2. X cos( 1 ) 2. Y sin( 1 ) + 2. cos( 1 ) lax 1 + 2. Dx1
dDy1 := 2. X sin( 1 ) 2. Y cos( 1 ) + 2. lay 1 + 2. Dy1
dDz1 := 2. sin( 1 ) lax 1 2. Z + 2. Dz1
dtheta 1 := 2. Y sin( 1 ) lay 1 + 2. X cos( 1 ) lay 1 + 2. X sin( 1 ) Dx1 + 2. X cos( 1 ) Dy1

2. Y cos( 1 ) Dx1 + 2. Y sin( 1 ) Dy1 + 2. X sin( 1 ) cos( 1 ) lax 1
2. Y cos( 1 ) cos( 1 ) lax 1
dalpha 1 := 2. lax 1 (
Z cos( 1 ) 1. cos( 1 ) Dz1 1. sin( 1 ) Dx1 + X cos( 1 ) sin( 1 ) + Y sin( 1 ) sin( 1 )
)
dLax1 := 2. Z sin( 1 ) 2. sin( 1 ) Dz1 + 2. cos( 1 ) Dx1 2. X cos( 1 ) cos( 1 ) + 2. lax 1
2. Y sin( 1 ) cos( 1 )
dLay1 := 2. X sin( 1 ) 2. Y cos( 1 ) + 2. lay 1 + 2. Dy1
102
dLb1 := 2. Lb1
dx2 := 2. X 2. cos( 2 ) Dx2 2. cos( 2 ) cos( 2 ) lax 2 + 2. sin( 2 ) lay 2 + 2. sin( 2 ) Dy2
dy2 := 2. Y 2. sin( 2 ) cos( 2 ) lax 2 2. cos( 2 ) lay 2 2. sin( 2 ) Dx2 2. cos( 2 ) Dy2
dz2 := 2. Z 2. Dz2 + 2. sin( 2 ) lax 2
dDx2 := 2. X cos( 2 ) + 2. Dx2 2. Y sin( 2 ) + 2. cos( 2 ) lax 2
dDy2 := 2. lay 2 + 2. Dy2 + 2. X sin( 2 ) 2. Y cos( 2 )
dDz2 := 2. Z + 2. Dz2 2. sin( 2 ) lax 2
dtheta 2 := 2. X sin( 2 ) Dx2 + 2. X sin( 2 ) cos( 2 ) lax 2 2. Y cos( 2 ) cos( 2 ) lax 2

+ 2. X cos( 2 ) lay 2 + 2. X cos( 2 ) Dy2 + 2. Y sin( 2 ) lay 2 2. Y cos( 2 ) Dx2
+ 2. Y sin( 2 ) Dy2
dalpha 2 := 2. lax 2 ( 1. X cos( 2 ) sin( 2 ) 1. Y sin( 2 ) sin( 2 ) 1. Z cos( 2 )

+ cos( 2 ) Dz2 + sin( 2 ) Dx2 )
dLax2 := 2. lax 2 2. X cos( 2 ) cos( 2 ) 2. Y sin( 2 ) cos( 2 ) + 2. Z sin( 2 )

2. sin( 2 ) Dz2 + 2. cos( 2 ) Dx2
dLay2 := 2. lay 2 + 2. Dy2 + 2. X sin( 2 ) 2. Y cos( 2 )
dLb2 := 2. Lb2
dx3 := 2. X 2. cos( 3 ) cos( 3 ) lax 3 + 2. sin( 3 ) Dy3 + 2. sin( 3 ) lay 3 2. cos( 3 ) Dx3
dy3 := 2. Y 2. sin( 3 ) cos( 3 ) lax 3 2. cos( 3 ) lay 3 2. sin( 3 ) Dx3 2. cos( 3 ) Dy3
dz3 := 2. Z 2. Dz3 + 2. sin( 3 ) lax 3
dDx3 := 2. cos( 3 ) lax 3 2. Y sin( 3 ) 2. X cos( 3 ) + 2. Dx3
dDy3 := 2. lay 3 + 2. X sin( 3 ) 2. Y cos( 3 ) + 2. Dy3
dDz3 := 2. Z 2. sin( 3 ) lax 3 + 2. Dz3
dtheta 3 := 2. Y cos( 3 ) cos( 3 ) lax 3 + 2. X sin( 3 ) cos( 3 ) lax 3 + 2. X cos( 3 ) Dy3

+ 2. Y sin( 3 ) lay 3 2. Y cos( 3 ) Dx3 + 2. Y sin( 3 ) Dy3 + 2. X cos( 3 ) lay 3
+ 2. X sin( 3 ) Dx3
dalpha 3 := 2. lax 3 ( 1. sin( 3 ) Dx3 + Y sin( 3 ) sin( 3 ) 1. cos( 3 ) Dz3

+ X cos( 3 ) sin( 3 ) + Z cos( 3 ) )
dLax3 := 2. cos( 3 ) Dx3 2. Y sin( 3 ) cos( 3 ) 2. sin( 3 ) Dz3 2. X cos( 3 ) cos( 3 )

+ 2. Z sin( 3 ) + 2. lax 3
dLay3 := 2. lay 3 + 2. X sin( 3 ) 2. Y cos( 3 ) + 2. Dy3
dLb3 := 2. Lb3
103
ANNEXE B
Estimation aux moindres carrs non-linaires
Afin de dterminer le minimum dune fonction, nous pouvons utiliser plusieurs

mthodes itratives bases sur une approximation locale des quations non-linaires
par leurs dveloppements limits au premier ordre.
Soit F ( p ) = (F1 ( p ), F1 ( p ),L, F1 ( p )) , un vecteur reprsentant un ensemble de m

T
quation non-linaires en p, vecteur des inconnues de dimension n 1, avec m n.
Nous cherchons estimer au moindre carr non-linaire, le minimum du critre

1 1 m 2
quadratique C ( p ) = F ( p ) F ( p ) = i =1 Fi ( p ) tel que :
T
2 2
1
Minimum F ( p ) F ( p )
T
(B.1)
p= p 2
avec p la vecteur de p en la solution.
Nous notons J ( p ) la jacobienne de F ( p ) en p :
F1 ( p ) F1 ( p )
L
p1 p n
J ( p) = M L M (B.2)
Fm ( p ) Fm ( p )
p L
p n
1
Drivons le critre C par rapport aux inconnues p :
1 m 2
i =1 Fi ( p ) m
C ( p ) Fi ( p )
T
2
= =
Fi ( p ) = J ( p ) F ( p )
T
(B.3)
p p i =1 p
avec
Fi ( p ) Fi ( p ) Fi ( p ) F ( p )
= , ,L, i
p p1 p 2 p n
Son driv second nous donnera :

Fi ( p )
T

Fi ( p )
2C p
=
pp T
p
104
F ( p )T
i

p F ( p ) F ( p )
T
= i =1 F ( p) +
i =1 ip i p
m m
i
p
Fi ( p ) Fi ( p ) Fi ( p )
T
L
p1
2
p1p 2 p1p n
Fi ( p ) Fi ( p ) Fi ( p )
L
= i =1 p p p 2 p n Fi ( p ) + J ( p ) J ( p )
m T
p 22 (B.4)
2 1
M M L M
Fi ( p ) Fi ( p )
L
Fi ( p )
p p p n p 2 p n2
n 1
= H ( p) F ( p) + J ( p) J ( p)
T T
avec H ( p ) tenseur reprsentant le hessien de F ( p ) .
Le principe des algorithmes doptimisation prsents ici, est bas sur une dtermination
itrative de p, Partant de p k , lestime de p litration k associe la valeur de
( ) ( ) ( )
critre C p k , lalgorithme cherche p k +1 tel que C p k +1 < C p k . Afin de dterminer p k +1 ,
nous nous servons du dveloppement en srie limite du critre minimiser qui nous
permettra de dterminer le pas de lalgorithme p tel que p k +1 = p k + p ,
Dveloppement en srie limite du critre C
Nous dveloppons le critre C au premier ordre puis au deuxime. Nous obtenons
Au premier ordre :
(
C p k +1 ) = (
C p k + p )
C ( p )
T
C ( p ) +
2 (B.5)
= k
p + o p
p p= pk
En utilisant lquation B.3, nous obtenons :
( ) ( )
C p k +1 = C p k + J p k (( ) F ( p )) p + o p
T k
T 2
(B.6)
Au deuxime ordre :
(
C p k +1 ) = (
C p k + p )
C ( p ) 1 T 2C( p)
T
C ( p ) +
2 (B.7)
= k
p + p + o p
p p= p k 2 pp p= pk
En utilisation lquation B.4, nous obtenons :
105
(
C p k +1 ) = ( ) (( ) ( ))
T
C p k + J p k F p k p
T
1
((
T
) ( ) ( ) J ( p )) p
+ p T H p k F p k + J p k
2
T k
T
2
+ o p
Mthode de gradient la mthode de base est la mthode de gradient introduite par

Fermat au dbut XVII sicle. Elle est base sur lapproximation du systme par son
dveloppement limit au premier ordre (quation B.6).
Pour p suffisamment petit, la variation C du critre rsultant de litration k de

lalgorithme vrifie :
( ) ( )
C = C p k +1 C p k J p k (( ) F ( p )) p
T k
T
Nous souhaitons minimiser C donc minimiser C , pour cela il nous suffit de choisir
p colinaire loppos du gradient J ( p k ) F ( p k ) , soit :

T
p =
1

( ) F ( p ) , avec > 0
J pk
T k
Nous obtenons lalgorithme du gradient :
p k +1 = p k
1

J pk( ) F (p )
T k
(B.9)
Remarque :
La dtermination de peut prter discussion et nous prfrons inviter le

lecteur se reporter aux documents plus spcialiss. A titre indicatif, si est
petit, la convergence devient trs lente, dans le cas contraire lapproximation
au premier ordre nest plus valable, ce qui peut entraner la divergence de
lalgorithme. En fait, nous prfrerons adapter chaque itration k .
Lalgorithme devient p k +1 = p k
1
k
J pk( ) F ( p ).
T k
Cette mthode revient dterminer la plus grande pente et essayer de

converger dans le sens oppos. Ceci pose de nombreux problmes de
convergence lorsquon se rapproche du minimal. Cette mthode est trs
fortement dconseille. Mais elle sert de base aux mthodes doptimisations
itratives.
106
Elle possde plusieurs avantages qui seront utiliss pour dautres mthodes
(ex : Levenberg-Marquardt). Elle est robuste et rend possible un grand rayon
de convergence.
Mthode de Newton La mthode est base sur lapproximation du systme par son
dveloppement limit au deuxime ordre (quation B.8).
( ) ( )
Nous cherchons la dcroissance C = C p k +1 C p k la plus grande possible fonction
de p , nous devrons donc minimiser C en p . Ceci est donn par la condition :
C
=0
p
En utilisant lquation B.8 afin dapproximer C , nous obtenons :
C
p
= 0 H pk [ ( ) F ( p ) + J ( p ) J ( p )]p + J ( p ) F ( p )
T k k T k k T k
Soit,
[
p = H p k( ) F ( p ) + J ( p ) J ( p )] J ( p ) F ( p )
T k k T k
1
k T k
Lalgorithme de Newton devient :
[
p k +1 = p k H p k ( ) F ( p ) + J ( p ) J ( p )] J ( p ) F ( p )
T k k T k
1
k T k
(B.10)
Remarques :
Il est ncessaire davoir H p k ( ) F ( p ) + J ( p ) J ( p ) inversible,

T k k T k
donc non
singulire et dfinie positive (afin de converger vers un minimum).
Les calculs sont beaucoup plus lourds que pour la mthode de gradient.
Le domaine de convergence est beaucoup plus rduit que pour la mthode de
gradient. Bien ne garantit que le pas p valide lapproximation au second
ordre.
Lintrt de cette mthode est un trs bon comportement proche de la solution.
La convergence sera rapide (quadratique). Inversement, la mthode risque de
ne pas converger lorsque lestime initiale est loin de la solution.
Il est dconseill dinverser la matrice H p k ( ) F (p ) + J (p ) J (p ),

T k k T k
il est
prfrable de rsoudre par dcomposition (ex : LU, QR) le systme linaire :
[H ( p ) F ( p ) + J ( p ) J (p )]p = J (p ) F ( p )
k T k k T k k T k
107
Mthode de Gauss-Newton La mthode utilise les mmes principes que la
mthode de Newton, mais nglige le terme H p k ( ) F ( p ) dans lquation B.10. Ce terme est
T k
( )
fonction de H p k (assimil une fonction de sensibilit du deuxime ordre). Il est difficile
obtenir (par diffrence finie ou par rsolution dquations diffrentielles) et apporte peu
dinformations.
Une autre faon de dfinir la mthode de Gauss-Newton est dapproximer les quations
( )
F p k par leur dveloppement limit au premier ordre :
( ) ( )
F ( p ) F p k + J p k p
( )
Le critre C p k devient :
( )
C pk =
1
2
( ) F ( p ) + J ( p ) F ( p )p + p J ( p ) J ( p )p
F pk
T k k T k T k T k
( )
C p k est minimum pour
( )
C p k
= 0 , soit :
p
((
p = J p k ) J ( p )) (J ( p ) F ( p ))
T k
1
k T k
Nous obtenons lalgorithme de Gauss-Newton :
(
p k +1 = p k J ( p k ) J ( p k )
T
) (J ( p ) F ( p ))
1
k T k
(B.11)
Lintrt de cette mthode est d au fait que le terme inverser, donnant la direction de
( ) J ( p ) est toujours dfini positif. Ce qui permet dassurer la convergence

lalgorithme, J p k
T k
vers un minimum (point stationnaire dans le cas de la mthode de Newton).
Nous pouvons remarquer que le terme J ( p k ) J ( p k ) ( T

) (J ( p ) F ( p )) de quation B.11
1
k T k
minimise le critre linaire J ( p k )p = F ( p k ) , nous prfrerons rsoudre ce problme en

2
utilisant une dcomposition SVD.
Dcomposons J par SVD, nous obtenons :
J = Udiag (si )V T
avec si les valeur singulires de J ,U et V matrice unitaires.
Rsoudre le problme J ( p k )p = F ( p k ) en p , nous donnera :
108
1 T
p = V diag U F (B.12)
si
La dtermination des valeurs singulires de J nous permet de calculer le

conditionnement de la jacobienne (la plus grande valeur singulire divise par la plus petit). Si
la jacobienne J est proche dune singularit (due la mauvaise paramtrisation du robot ou
au choix des configurations de mesures), ou simplement mal conditionne, nous
remplacerons, dans lquation B.12, linverse des valeurs singulires si telle que
smas / si > Crit par zro ( Crit sera choisi en fonction de la prcision numrique
(
utilise 10 6 ). )
Mthode de Levenberg-Marquardt La mthode consiste dterminer p , tel

que :
((
J pk ) F ( p )) = [J ( p ) J ( p ) + I ]p
T k T
k (B.13)
Cette mthode cherche allier les performances des mthodes du gradient et de Gauss-
Newton (si le terme J T J de lquation B.13 est remplac par le terme J T J + H T F ). Si le
terme k I de lquation B.13 est ngligeable par rapport au terme J T J , la mthode sera
semblable une mthode de Gauss-Newton. Elle aura donc une bonne performance proche de
la solution. Sinon, la mthode ressemble la mthode du gradient. Elle sera donc robuste et
possdera un grande rayon de convergence. La mthode consiste faire dcrotre k chaque
itration afin dutiliser au mieux les performances de ces diffrentes mthodes
doptimisations.
[ ]
L encore, nous ninverserons pas la matrice J ( p ) J ( p ) + k I , mais nous utiliserons une
T
rsolution du systme B.13.
109
ANNEXE C
Fonction doptimisation leastsq
Principe
La fonction leastsq de MatLab est une fonction doptimisation non linaire des
moindres carrs se basant sur la mthode de Levenberg-Marquardt.
A partir dune fonction F ( x ) donne sous la forme dun vecteur de longueur m,
le critre C minimiser par la fonction est dfini de la manire suivante :
2
C ( x ) = i =1 Fi ( x ) = F ( x ) F ( x )
m T
(C.1)
Afin de minimiser le critre C, la fonction leastsq dfinit une matrice jacobienne J

et, par son intermdiaire, une direction de convergence du vecteur x .
Direction de convergence
Dfinition
La direction de convergence d k de x est dfinie, ltape k de loptimisation,
partir de lquation :
(J (x )
k
T
)
J (xk ) + k I d k = J (xk ) F (xk )
T
(C.2)
avec :
J ( x ) matrice jacobienne de F ( x )
k scalaire positif
A ltape k+1 nous aurons :
x k +1 = x k + d k
Le scalaire k sert alors contrler la direction et la norme de d k . Lorsque
k tend vers linfini, d k tend vers un vecteur nul. Cela veut dire que pour un
k suffisamment grand :
C ( x k +1 ) < C (x k ) (C.3)
Dfinition de k
Le choix de k se fera en dfinissant un critre linaris estim C p ( x k ) :
C p ( x k ) = J ( x k 1 ) d k 1 + F ( x k 1 )
T
(C.4)
110
Une estimation du critre minimum C ( x k ) sera obtenu par interpolation
cubique entre C ( x k 1 ) et C p ( x k ) . Si C p ( x k ) est plus grand que C ( x k ) alors k est
rduit, sinon il est augment.

Une fois le scalaire k obtenu, la direction d k est dfinie. La procdure se
droule ensuite de manire itrative en assurant. A chaque tape :

C ( x k +1 ) < C (x k ) (C.5)
Conclusion
Afin de minimiser le critre C, la fonction leastsq de petites variations sur
chaque lment du vecteur x de faon dfinir la matrice jacobienne J. Une itration
tant comptabilise pour chaque calcul du critre, chaque petite variation correspond
une itration de la fonction. Les tapes de la mthode de Levenberg-Marquardt
correspondent des itrations que nous appellerons majeures, cest--dire quand
tous les paramtres de x sont modifis aprs le choix de la direction de convergence.
111
___________________________________________________________________________
BIBLIOGRAPHIE
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Mcanique, Oum El Bouaghi, Algrie, 19-21 Novembre 2006.
115
Toufik BENTALEB, n le 01 Janvier 1980 Ouled-Djellal
W de Biskra. Titulaire dun baccalaurat srie Sciences
Exacts et dun diplme dingnieur dtat en Gnie
Mcanique, option Construction Mcanique de
lUniversit de Biskra.
Inscrit lEMP en novembre 2004.
Rsum
Ce travail traite les problmes gnraux de calibrage des robots industriels et
particulirement celui des structures parallles. L'amlioration de la prcision des robots
parallles peut tre obtenue en dterminant les paramtres gomtriques dcrivant au mieux
le comportement du mcanisme. Cette identification gomtrique est envisage dans ce
document Un cas des robots parallles est considr : le robot Delta 3 ddl de translation.
Les modles de calibration de ce robot sont prsents. Les mthodes considres, sont : la
calibration directe, inverse et auto-calibration avec contraintes.
Les nombres de paramtres gomtriques, que mettent en uvre le modle de cette
structure tant important (24 pour le robot Delta), une simulation pralable a t mene pour
identifier ceux dont les erreurs influent le plus sur lerreur en position, ce sont eux qui sont
retenus dans le processus de calibration.
Mots Cls : Calibration, Robot industriel, Identification, Optimisation, Robot Delta.
Summary
This work falls under the general calibration problems of the industrials robots and
more particularly that of the parallel structures. The improvement of the precision of the
parallel robots can be obtained by determining the kinematics parameters describing the
behaviour of the mechanism as well as possible. The Delta robot with 3 dof of translation is
considered. The calibration model of this robot is presented. The different methods of
calibration of the parallel structures are clarified and applied. The methods considered are:
direct, inverse, self-calibration with constraints.
The numbers of geometrical parameters applied to this model are much considerable (24
for the Delta robot). A preliminary simulation was implemented to identify those where the
errors have more impact on the position error, they are those retained in the calibration
process.
Key words: Calibration, industrial robot, Identification, Optimisation, Robot Delta.

.
. . :
. :
.( 24)
.

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ECOLE MILITAIRE POLYTECHNIQUE

Soutenu publiquement le 20 / 12 / 2006 devant le Jury compos de :

Ce manuscrit est l'aboutissement dune anne de recherche au sein du

thse : Dr BELOUCHRANI Med El Amine (Matre Confrences l'EMP et Resp.

Je remercie Prof. Wisama Khalil de mavoir envoy des documents intressants

CAO Conception Assist par Ordinateur.

DDL Dgre De Libert.

EMP Ecole Militaire Polytechnique.

EPFL Ecole Polytechnique Fdrale de lausanne.

MGD Modle Gomtrique Direct.

MGI Modle Gomtrique Inverse.

PC angl. Personal Computer.

SVD angl. Singular Valuer Decomposition.

UGV Usinage Grande Vitesse.

i Angle entre le plan i et le plan Oxz.

P (px, py, pz) ou X Coordonnes du centre de la nacelle.

R Diffrence entre les longueurs Ra et Rb.

Ra Distance entre le centre de la base fixe et laxe de rotation du bras.

Rb Distance entre le centre de la nacelle et le ct du paralllogramme

q Le vecteur des variables articulaires.

m Les mesures seront notes en exposant par m .

Lb Longueur dune barre parallle.

jA Matrice de rotation (33).

ddli Nombre de degrs de libert de la liaison numro i.

m Nombre de degrs de libert du mcanisme.

Nl Nombre de liaisons entre les solides indpendants.

mint Nombre de mobilits internes.

Np Nombre de solides indpendants.

i Not la chane. Exemple : Pi paramtres de chane i.

Figure I.1 Structure gnrale dun robot industriel...................................... 8

Figure I.2 Le robot IRB 7600-150 (ABB, photo et graphe dagencement).. 9

Figure I.3 Le robot Hexamove-System, photo et graphe dagencement... 10

Figure I.4 Le robot FlexPicker (ABB), photo et graphe dagencement............ 13

Figure I.5 Prcision absolue, rsolution et rptabilit................................ 15

Figure I.6 Le Robot Delta ................................................................................. 16

Figure I.7 Photographie du robot Delta......................................................... 17

Figure I.8 Schma cinmatique du robot Delta............................................. 18

Figure I.9 Robot Delta, image CAO et graphe dagencement.................... 19

Figure II.4 Modle gomtrique de robot Delta ................................................. 32

Figure II.8 Description dune seule chane.......................................................... 39

Figure V.1 Reprsentation de mcanisme de Blocage ........................................ 89

Figure V.4 Blocage des articulations passives i et i ................................. 93

Figure A.1 Gomtrie du robot LMD-DELTA 740............................................ 101

Tableau I.1 Reprsentation normalise de quelques liaisons.... 18

Tableau I.2 Conventions des graphes dagencement. 19

LISTE DES ABREVIATIONS.....I

Chapitre II : MODELISATION ET OUTILS DE L'ETALONNAGE

II.1 INTRODUCTION ...................................................................................................................................... 22

III.1 INTRODUCTION .................................................................................................................................... 51

Chapitre IV : TALONNAGE GOMTRIQUE DES ROBOTS PARALLLES

IV.1 INTRODUCTION .................................................................................................................................... 61

CHAPITRE V : TALONNAGE GOMTRIQUE DES ROBOTS PARALLLES (MTHODE

V.1 INTRODUCTION ...................................................................................................................................... 87

CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES ...................................................................................... 98

ANNEXES ......................................................................................................................................................... 101

Lutilisation croissante de la robotique dans les domaines de lindustrie, de la

La procdure classique dtalonnage consiste mesurer la situation de lorgane

Les mthodes dtalonnage autonome se passent des capteurs externes et sont

ncessaires lidentification des paramtres gomtriques. Ces contraintes sont

9 dans les applications industrielles : soulever les objets lgers,

9 en robotique mdicale : opration chirurgicale,

9 en robotique militaire : dclencheur de bombes.

Ltalonnage peut tre vu comme la dtermination des paramtres gomtrique