École Polytechnique de Tunisie

Laboratoire de Recherche structure et de Mécanique

Appliquée (LASMAP)
Rapport finale de

Mini-projet de robotique

Étudiants : Encadrents :
HAMMEMI Nassim Prof. NAJJAR Fehmi
NAJLAOUI Ameni Prof. CHOURA Slim
BELHADJ MOULDI Akrem Prof. BEN HASSENA Mohamed Amine
CHOUCHEN Karim
Vis à vis :
Prof. NEJAR Fehmi

Année universitaire : 2021-202

 Remerciement

“C’est avec un grand plaisir que je me permets d’exprimer mes vifs et respec-
tueux remerciements à tous ceux qui nous ont aidés, de près ou de loin, dans
l’élaboration de ce modeste mini-projet.”
— L’équipe de travail
 Table des matières

List of figures vi

1 Introduction 1

List of tables 1

2 Choix du robot 2
2.1 Critères préliminaires : critères techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.1 La précision : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.2 Le poids du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1.3 La portée du robot : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.4 La charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Sélection préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Critères secondaires (Le prix) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3.1 Le prix : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Choix finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Présentation de robot 7
3.1 L’utilité de l’impression en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 L’utilité du robot par rapport l’imprimante cartésienne classique . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3 choix du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.1 Cinématique avant du robot PUMA 560 (Modèle Denavit-Hartenberg) . . . . . . 9

4 Étapes de travail 10
4.1 Chois de l’objet à imprimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2 Transformation de la forme en une trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3 Implémentation de la trajectoire dans MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4 Simulation du robot et extraction des cinématique inverse à l’aide ”Robotics Toolbx” . . . . 13
4.4.1 Importation du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.4.2 Simulation des cinématique avant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4.3 Inversement des cinématique est génération des signales d’entrées . . . . . . . . . 14
4.5 Simulation dans Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.5.1 Étape 1 : Exportation du modèle à partir de SOLIDWORKS . . . . . . . . . . . 15
4.5.2 Étape 2 : Commande du système à partir des signales d’entrées . . . . . . . . . . . 15
4.5.3 Étape 3 : Importation de l’outil et la forme désirée . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.6 PID contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.7 Résultat finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.8 Visualisation de l’écart entre les consignes et la sortie de chaque lien . . . . . . . . . . . . . . 19
4.8.1 Visualisation de l’erreur entre la position de l’outil et les points de la trajectoire . . . 23

5 Réactions sur notre travail 26

iv
6 Conclusion 30

v
 Table des figures

2.1 Modèle°1 : ”Puma 560” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.2 Modèle°2 : ”Jaka Zu 3” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Modèle°3 : ”Kuka KR R500” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Modèle°4 : ”HCR-3” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.5 Modèle°5 : ”UR3e” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.6 Modèle°6 : ”Comau Racer 3” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.7 Robot finale ”Puma 560” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3.1 Robot Puma560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3.2 Représentation conjointe du robot PUMA 560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Paramètres DH du robot manipulateur PUMA 560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4.1 La forme désirée à imprimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4.2 La forme désirée à imprimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3 Les fonctions qui définis chaque portion de la courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.4 Courbe affichée par MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5 Exemple de simulation dans ”Robotic Toolbox” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.6 Importation du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.7 Le suivie de notre robot de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.8 Le suivie de notre robot de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.9 Le modèle simulink préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.10 Importation des signales d’entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.11 La forme désirée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.12 L’outil de l’impression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.13 L’outil de l’impression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.14 Modèle préliminaire du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.15 Le principe de correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.16 Bloc finale de l’ensemble des correcteurs PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.17 Simulation finale du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.18 Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 0 au cours du temps . . . . . . . . . . . . . 20
4.19 Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 1 au cours du temps . . . . . . . . . . . . . 20
4.20 Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 2 au cours du temps . . . . . . . . . . . . . 21
4.21 Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 3 au cours du temps . . . . . . . . . . . . . 21
4.22 Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 4 au cours du temps . . . . . . . . . . . . . 22
4.23 Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 5 au cours du temps . . . . . . . . . . . . . 22
4.24 Cas sans correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.25 Cas avec correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.26 Modifications sur la trajectoire du robot dans le cas avec correcteur . . . . . . . . . . . . . . 25

5.1 Notre statue sur Linkedin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5.2 Les réactions des gens sur notre projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.3 Classification selon le titre d’emploi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

vi
5.4 Classification selon le nom des universités/Entreprises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.5 Classification selon la région . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

vii
 Introduction
1
Un robot est un outil industriel programmé pour effectuer des tâches de façon automatique. Il supplée à
l’homme dans les tâches dangereuses, génératrices de TMS ou rébarbatives. Il se compose d’un bras polyarticulé,
d’une baie de commande et d’un pupitre de programmation.
Un robot est livré nu. En l’état, il n’est pas à même de réaliser quoi que ce soit seul : il faut équiper le bras
d’un outil afin de réaliser les opérations industrielles demandées (caméra, torche de soudure, brosse d’usinage…)
et programmer le robot. Le travail d’un intégrateur comme Actemium est de livrer une installation clés en main :
concevoir, étudier, réaliser et intégrer le reste des éléments nécessaires à son fonctionnement conformément à vos
attentes et spécifications et dans le respect de la réglementation.
En automatisant la production, le robot industriel nous permet d’augmenter notre productivité et d’amélio-
rer la qualité de nos produits. Plus flexible qu’une machine spéciale, il nous permet aussi d’adapter nos lignes de
production en cas de changement.
Dans ce contexte et dans le but de bine maîtriser les connaissances connaissances acquises en cours, Notre
équipe, formée par HAMMEMI Nassim, BELHADJ MOULDI Akrem, NAJLAOUI Ameni et finalement
CHOUCHEN Karim, a réalisé un petit projet dont le but de Simulez le mouvement du robot utilisé dans la
technologie cible ou l’application industrielle.
L’idée de notre équipe est de faire une simulation d’un robot utilisé pour imprimer des formes en 2 ou bien 3
dimensions(2D/3D).
Nous allons exprimer les étapes de travail ainsi que la modèle du robot utilisé dans les chapitres suivants.

1
 Choix du robot
2
Dans cette partie on a fixé le choix du robot selon des critères bien déterminés corresponds avec nos besoins.

2.1 Critères préliminaires : critères techniques

Étant donné que nous avons un nombre important des modèles présentées dans le site web ”https ://robodk.com/”,
on a choisit comme critères préliminaires pour notre application : la précision, le poids du robot, la portée du robot(
espace du travail) et le le charge utile.

2.1.1 La précision :
C’est le critère prioritaire dans notre cas, en effet si le modèle finale ne rassemble pas à la conception désirée
alors aucun ne va pas utiliser cette technologie. De plus l’aspect esthétique dans ce domaine est très recherché.
- On pose comme un intervalle de tolérance pour l’erreur un intervalle de [-0.,2mm,0,2mm].

2.1.2 Le poids du robot

dans notre cas on vise avoir un robot a taille et poids moyenne pour qu’il soit accessible à l’utilisation domicile.
Comme on a précisé précédemment, le poids du robot,qu’on cherche, doit être moyenne ou bien petit pour faci-
liter le déplacement de le placement de ce dernier et pour faciliter l’usage domicile.
- On fixe un poids maximale à valeur de 80 Kg. (Pmax = 80Kg.)

2
2.1.3 La portée du robot :
La portée du robot est la distance entre le centre du robot et l’extension la plus complète du bras robotique.
Cette valeur peut nous donner une idée sur l’espace de travail du robot. On cherche dans notre cas un espace de
travail moyen.
- On pose une valeur de portée égale à 1m(1000mm) est suffisante.

2.1.4 La charge utile

La charge utile est le poids que le robot peut soulever. La charge utile comprend le poids de l’outillage d’extré-
mité d’bras et le poids du produit à prélever.

Dans notre cas il n’est pas très important dans notre cas, en effet le robot travail seulement avec des outils de
faible poids.
-La charge utile maximal égale à 3Kg.

2.2 Sélection préliminaire

Selon les critères préliminaires qu’on a posé précédemment, on a trouvé un spectre des robot qui vérifient ces
obligations et on a éliminé les autres robots qui ne vérifient pas cette conditions.
les robots présélectionnés sont les robots affichés dans les figures suivantes :

Figure 2.1 : Modèle°1 : ”Puma 560”

3
Figure 2.2 : Modèle°2 : ”Jaka Zu 3”

Figure 2.3 : Modèle°3 : ”Kuka KR R500”

Figure 2.4 : Modèle°4 : ”HCR‐3”

Figure 2.5 : Modèle°5 : ”UR3e”

Figure 2.6 : Modèle°6 : ”Comau Racer 3”

Ces critères sont très importants, mais le rapport ”Prix/Qualité” reste toujours le plus intéressant pour un
client. Pour cela on doit effectué une deuxième sélection basée sur le prix.

2.3 Critères secondaires (Le prix)

Après la première sélection? on a décidé de faire une comparaison selon autres critères qu’est le prix.

5
2.3.1 Le prix :
ci-dessous un tableau que présente le prix de chaque modèle de ces robots.
Modèle Prix en Euro
Puma 560 € 15,630
Ur3e €24,150.00
Comau Racer3 € 50,000.00
Jaka Zu3 €22,500.00
kuka kr5 robot R540 € 29,351.27
Hcr 3 € 33,500.00
-On peut constater que le Puma 560 est le moins cher parmi ces 6 robots.

2.4 Choix finale

Après cette étude on a validé le modèle Puma 560 comme notre robot qui l’on va commander afin de répondre
à nos objectifs.

Figure 2.7 : Robot finale ”Puma 560”

6
 Présentation de robot
3
3.1 L’utilité de l’impression en 3D
Aujourd’hui, de plus en plus d’entreprises dans une variété d’industries adoptent le processus d’impression 3D
car il présente de nombreux avantages significatifs par rapport aux méthodes de fabrication plus traditionnelles de
fabrication soustractive et de moulage par injection. Ceci n’est pas à vide mais à cause des ensembles de bénifices
qui donne cette technologie. Parmie lesquelles on cite :
— La rapidité : l’un des principaux avantages de la technologie d’impression 3D est le prototypage rapide. Le
prototypage rapide est la capacité de concevoir, fabriquer et tester une pièce personnalisée en un minimum
de temps. De plus, si nécessaire, la conception peut être modifiée sans nuire à la vitesse du processus de
fabrication.
— Le coût : Pour les petites séries et applications, l’impression 3D est le processus de fabrication le plus
rentable. Les méthodes de prototypage traditionnelles telles que l’usinage CNC et le moulage par injection
nécessitent un grand nombre de machines coûteuses et ont des coûts de main-d’œuvre beaucoup plus
élevés car elles nécessitent des opérateurs et des techniciens expérimentés pour les faire fonctionner.
Cela contraste avec le processus d’impression 3D, où seulement 1 ou 2 machines et moins d’opérateurs
sont nécessaires (selon le système) pour fabriquer une pièce. Il y a beaucoup moins de déchets car la pièce
est construite à partir de zéro, et non taillée dans un bloc solide comme c’est le cas dans la fabrication
soustractive et ne nécessite généralement pas d’outillage supplémentaire.
— la flexibilité : Un autre grand avantage de l’impression 3D est que n’importe quelle imprimante peut créer
presque tout ce qui rentre dans son volume de fabrication.
Avec les processus de fabrication traditionnels, chaque nouvelle pièce ou modification de la conception de
la pièce nécessite la fabrication d’un nouvel outil, moule, matrice ou gabarit pour créer la nouvelle pièce.

7
 Dans l’impression 3D, la conception est introduite dans un logiciel de trancheuse, les supports nécessaires
sont ajoutés, puis imprimés avec peu ou pas de changement dans la machinerie ou l’équipement physique.

3.2 L’utilité du robot par rapport l’imprimante car-

tésienne classique
Les robot ont de grandes zones de construction pour leur empreinte. Les imprimantes 3D cartésiennes doivent
déplacer la tête sur elle-même afin d’atteindre tous les points du lit d’impression, où un bras robotique peut at-
teindre de son perchoir à un point sur une surface d’impression en dehors de son empreinte.
Le bras est très léger si vous parvenez à retirer les moteurs du bras. Cela permet des mouvements rapides et nets
sans trop de vibrations. Cela rend la machine plus silencieuse et relativement plus rapide.
L’architecture ouverte vous permet d’accéder plus facilement au produit fini. Cela facilite également la démons-
tration de l’impression 3D (à des fins éducatives) car tout se passe en pleine vue sous un angle de 180 degrés.
Notre robot présente 5 axes de rotation, ce qui permet quelques améliorations intéressantes. Étant donné que
la tête d’impression peut imprimer dans n’importe quelle direction, elle permet de déposer le matériau de ma-
nière à améliorer la résistance du matériau en garantissant que la surface imprimée est toujours correctement posi-
tionnée par rapport au nouveau matériau de la tête d’impression. Par rapport aux imprimantes 3D traditionnelles
qui ne peuvent imprimer que sur un seul plan, cette méthode permet également des impressions renforcées de
fibres de carbone puisque la tête d’impression peut suivre des trajectoires non planes.

3.3 choix du robot

Dans notre cas on a choisit le Robot Puma 560.

Figure 3.1 : Robot Puma560

8
3.3.1 Cinématique avant du robot PUMA 560 (Modèle Denavit-
Hartenberg)
Les paramètres DH relient la rotation et le déplacement des trames Bn à Bn−1. Les paramètres sont les angles de
joint θ, l’angle de torsion α, le décalage r et les longueurs de liaison d. L’angle d’articulationθ est la rotation à zn1 pour
faire correspondre xn1 à xn . La rotation à zn1 inclut tous les déplacements angulaires à l’axezn1 . L’angle d’articulation
au cadre 1 est simplement le déplacement angulaire, θ1 . Ceci est vrai pour tous les cadres. En revanche, l’angle de
torsion α est la rotation aux xn pour faire correspondre l’orientation de zn1 à zn . Par exemple, l’angle de torsion
α1 est de 90 et cela signifie que x1 tourne à 90 pour le faire correspondre avecz0 àz1 . Tous les angles de torsion à
chaque image sont définis par le processus précédent.

Figure 3.2 : Représentation conjointe du robot PUMA 560

Les paramètres DH répertoriés dans la figure suivante suivent la notation précédente.

Figure 3.3 : Paramètres DH du robot manipulateur PUMA 560

9
 Étapes de travail
4
Afin de réaliser notre projet, on a passé par plusieurs étapes. Dans ce chapitre nous allons expliquer les détails
et les tâches effectuées dans chaque étape.

4.1 Chois de l’objet à imprimer

On a choisit comme un objet à imprimer et par la suise une trajectoir à suivre par le robot la logo de la fameuse
jeux ”SKYRIM”. Le logo est indiqué dans la figures suivante :

Figure 4.1 : La forme désirée à imprimer

10
4.2 Transformation de la forme en une trajectoire
Pour faciliter la tâche on a décidé de travailler sur une forme en 2D.
Pour transformer cette forme en une trajectoire bien définie, on a représenté par des équations mathématiques
chaque portion du périmètre du logo.

Figure 4.2 : La forme désirée à imprimer

On a utilisé les fonctions du site WEB suivant : SKYRIM LOGO

Figure 4.3 : Les fonctions qui définis chaque portion de la courbe

11
4.3 Implémentation de la trajectoire dans MATLAB
Afin de simuler notre robot en MATLAB, on doit implémenter cette trajectoire en MATLAB sous la forme
d’une matrice à deux colonnes(colonnes des abscisses X et colonne Y des ordonnées).

Figure 4.4 : Courbe affichée par MATLAB

12
4.4 Simulation du robot et extraction des cinéma-
tique inverse à l’aide ”Robotics Toolbx”
Dans cette partie on a utilisé la bibliothèque ”Robotics Toolbox” pour importer le modèle Puma560, déter-
miner la cinématique inverse du robot concernant cette trajectoire et après générer les singles convenables pour la
commande du notre robot.

Figure 4.5 : Exemple de simulation dans ”Robotic Toolbox”

4.4.1 Importation du modèle

la bibliothèque dispose d’un grand nombre des modèles des robots comme :cobra600, coil, fanuc10L, hyper2d,
hyper3d, irb140, irb140-mdh, Puma 560. On s’intéressent à la modèle Puma 560.

Figure 4.6 : Importation du modèle

13
4.4.2 Simulation des cinématique avant
Dans cette partie on a programmé le robot pour qu’il puisse suivre notre trajectoire désiré.

Figure 4.7 : Le suivie de notre robot de la trajectoire

4.4.3 Inversement des cinématique est génération des signales

d’entrées
Dans cette partie, nous avons extrait la cinématique inverse concernant cette trajectoire après à travers ces va-
leurs on a créé un signal de commande sous la forme d’un fichier CSV dont chaque ligne représente l’ensemble
des entrées de commande de chaque lien du robot.

Figure 4.8 : Le suivie de notre robot de la trajectoire

14
4.5 Simulation dans Simulink
Dans cette partie, nous avons réglé la partie dynamique du modèle, en effet dans l’interface de ”Simulink” du
MATLAB nous avons importé les bras du robot comme étant les parties du robot réelles avec ces masses et centres
d’inertie.

4.5.1 Étape 1 : Exportation du modèle à partir de SOLIDWORKS

Après avoir fait la conception du robot on exporte ce modèle à l’interface Simulink du Matlab à travers la
bibliothèque Simscape. Le résultat de cette exportation un fichier XML qui contient la simulation du robot.

Figure 4.9 : Le modèle simulink préliminaire

4.5.2 Étape 2 : Commande du système à partir des signales d’en-

trées
Dans cette partie on a ajouté les entrés générés précédemment.

Figure 4.10 : Importation des signales d’entrées

4.5.3 Étape 3 : Importation de l’outil et la forme désirée

Pour bien comparer la trajectoire de robot avec la forme désirée on a créé et importé cette dernière.

15
Figure 4.11 : La forme désirée

De plus on a choisit un outil convenable à notre objectif.

Figure 4.12 : L’outil de l’impression

16
 Après l’implémentassent de ces deux parties et en exécutons notre simulation on a obtenu la simulation sui-
vante.

Figure 4.13 : L’outil de l’impression

Figure 4.14 : Modèle préliminaire du robot

À ce stade notre robot suivait la forme désirée avec une précision moyenne. Si on veut improuver la précision
il faut qu’on passe à la partie suivante qu’est la partie de Contrôle.

17
4.6 PID contrôleur

Dans cette partie on a utilisé un contrôleur du type PID pour chaque pivot du robot. Dans un premier lieu on a
récupéré la position(pour une liaison de type pivot la sortie est un angle en radians) de chaque pivot en ajoutant un
capteur de position pour chaque pivot. En deuxième lieu nous avons comparé cette valeur avec la valeur consigne
issue de l’inversion de la cinématique (Valeurs parfaites). Après nous avons appliqué in contrôleur PID afin de
minimiser cette erreur. Pour ce correcteur on a fixé les valeurs comme suivant :
. P = 0.1
. I = 0.3
. D= 0
dans la partie suivante on compare le résultat son et avec correcteur PID.

Figure 4.15 : Le principe de correcteur PID

Figure 4.16 : Bloc finale de l’ensemble des correcteurs PID

18
4.7 Résultat finale

Après avoir régler tous les partie de notre système, on a décomposé notre système en des sous systèmes comme
présente la figure suivante :

Figure 4.17 : Simulation finale du projet

4.8 Visualisation de l’écart entre les consignes et

la sortie de chaque lien

Dans cette partie on a utilisé des oscilloscopes pour comparer les valeurs des rotations imposées et les rotations en sorties
Les figures ci dessous représente l’évolution au cours du temps de des entrées de de sortie de chaque lien du robot.

- La courbe en jaune concerne l’évolution de la sortie de chaque pivot du robot.

- La courbe en bleu représente l’évolution de l’entrée de chaque pivot du robot.

19
Figure 4.18 : Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 0 au cours du temps

Figure 4.19 : Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 1 au cours du temps

20
Figure 4.20 : Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 2 au cours du temps

Figure 4.21 : Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 3 au cours du temps

21
Figure 4.22 : Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 4 au cours du temps

Figure 4.23 : Évolution de la consigne et de la sortie du pivot 5 au cours du temps

22
4.8.1 Visualisation de l’erreur entre la position de l’outil et
les points de la trajectoire

Dans cette partie, on a déterminé la trajectoire effectuée par l’outil et on l’a affichée dans une même figure avec
la trajectoire désirée.
La première figure présente le cas ou le simulation est son correcteur PID et pour la deuxième on a ajouté le
bloc du correcteur pour voir l’influence de ce dernier.

Figure 4.24 : Cas sans correcteur

23
Figure 4.25 : Cas avec correcteur

Constations :
-On remarque que pour la deuxième cas l’erreur entre la consigne et la sortie est démunie.
- On remarque aussi que la mouvement du robot est devient plus lisse comme indique la figure suivante.

24
Figure 4.26 : Modifications sur la trajectoire du robot dans le cas avec correcteur

25
 Réactions sur notre travail
5
Dans ce chapitres on a cité quelques statistique des réactions des gens sur le réseau de Linkedin sur notre projet.
Après avoir terminer notre projet, on a disposé notre travail finale sur le réseau de LinkedIn, qu’est utilisé pour
tout ce qui concerne la vie professionnelle : trouver du travail, des employeurs, des doctorants, des professeurs, des
prestataires, développer les affaires, Comme indiquent les figures suivantes.

Figure 5.1 : Notre statue sur Linkedin

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Figure 5.2 : Les réactions des gens sur notre projet

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 Nous avons reçu des retours très positifs :
. Un nombre très grands des gens qui sont touchés par notre projet(plus de 8000 personnes).
. Une réaction positive de l’entreprise MATLAB qui a appréciée notre travail.
. Des réactions positives des gens de tout le mondes (plus de 100 personnes).
Voici quelques statistiques sur notre projet, ces statistiques concernent les gens qui ont aimés notre travail.

Figure 5.3 : Classification selon le titre d’emploi

Figure 5.4 : Classification selon le nom des universités/Entreprises

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Figure 5.5 : Classification selon la région

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 Conclusion
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Nous avons eu un bilan très positif de ce petit projet, qui a été une expérience très enrichissante profession-
nellement. Nous avons pu appréhender la conception, la modélisation et la simulation d’un robot à des bras,
notamment le génération des signales d’entrée, la commande et après la commande de ce robot.
Nous avons donc rempli les objectifs fixés, à sa-voir : La justification du choix du robot et sa mission principale,
La conception de l’outil, Le choix et la conception de l’outil, l’intervention de contrôleur PID et finalement la
simulation du robot.
On peut dire finalement que ce mini projet été très bonifiant et on espère qu’on va travail un autre projet
similaire mais dans une autre application.

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