République Algérienne Démocratique Et Populaire

Ministère De L'enseignement Supérieur Et La

Recherche Scientifique université Mohamed Bougara
de Boumerdes

Faculté De Technologie

Département De Génie électrique

Option : Automatique et informatique industriel

Groupe 01

Compte Rendu :
TP 1. Modèle Géométrique Direct /Inverse
Partie -1

Réaliser par :

 BOUGHERBAL Melissa
Contents
Partie Théorique....................................................................................................3
Objectifs du TP :....................................................................................................3
1. COMPRÉHENSION DES PARAMÈTRES DH :............................................3
2. CONSTRUCTION DES MODÈLES DE ROBOTS :......................................3
3. VISUALISATION DES ROBOTS :.................................................................3
4. CALCUL DES MATRICES DE TRANSFORMATION HOMOGÈNE :........3
5. MODÈLE GÉOMÉTRIQUE DIRECT :...........................................................3
6. MODÈLE GÉOMÉTRIQUE INVERSE :........................................................4
Définitions Clés :...................................................................................................4
1- MODÈLE GÉOMÉTRIQUE DIRECT :.....................................................4
2. MODÈLE GÉOMÉTRIQUE INVERSE :...................................................4
3. PARAMÈTRES DE DENAVIT-HARTENBERG (DH) :............................4
4. ROBOTICS TOOLBOX :............................................................................4
Partie pratique :.....................................................................................................5
Conclusion...........................................................................................................15
Annexe.................................................................................................................17
Partie Théorique

Objectifs du TP :
L'objectif principal de ce TP est d'explorer les concepts fondamentaux des
modèles géométriques directs et inverses appliqués aux robots manipulateurs.
Les buts spécifiques comprennent :

1. COMPRÉHENSION DES PARAMÈTRES DH :

- Examiner les tableaux de paramètres de Denavit-Hartenberg (DH) pour deux
robots manipulateurs spécifiques.

- Déduire la morphologie de chaque robot en fonction de ces paramètres.

- Calculer le nombre de degrés de liberté pour chaque robot.

2. CONSTRUCTION DES MODÈLES DE ROBOTS :

- Utiliser la Robotics Toolbox pour élaborer les modèles géométriques directs
et inverses des robots.

3. VISUALISATION DES ROBOTS :

- Créer des représentations graphiques des robots en se basant sur leurs
paramètres et configurations initiales.

4. CALCUL DES MATRICES DE TRANSFORMATION HOMOGÈNE :

- Effectuer les calculs des matrices de transformation pour chaque joint en
utilisant les paramètres DH.

- Obtenir les positions spécifiques des joints en utilisant ces matrices.

5. MODÈLE GÉOMÉTRIQUE DIRECT :

- Utiliser la fonction "fkine" pour calculer le modèle géométrique direct des
robots.

- Interpréter les résultats en termes de position et orientation finale du bras

robotique.
6. MODÈLE GÉOMÉTRIQUE INVERSE :
- Appliquer la fonction "ifkine" pour déduire le modèle géométrique inverse,
permettant de déterminer les angles des joints nécessaires pour atteindre une
position spécifique.

Définitions Clés :

1- MODÈLE GÉOMÉTRIQUE DIRECT :

Il représente la relation mathématique entre les variables articulaires (angles des
joints) et la position/orientation finale de l'effecteur (outil) du robot. Il est utilisé
pour calculer la position finale du robot en fonction des angles des joints.

2. MODÈLE GÉOMÉTRIQUE INVERSE : Il représente la relation inverse,

permettant de déterminer les angles des joints nécessaires pour atteindre une
position/orientation spécifique de l'effecteur. C'est crucial pour la planification
de trajectoire et le contrôle du robot.

3. PARAMÈTRES DE DENAVIT-HARTENBERG (DH) : Un ensemble

de quatre paramètres décrivant la géométrie de chaque joint et les relations entre
les liaisons successives d'un robot manipulateur.

4. ROBOTICS TOOLBOX : Une boîte à outils logicielle, souvent utilisée

avec MATLAB, qui facilite la modélisation, la simulation et le contrôle des
robots manipulateurs.
Partie pratique :

1-

le type du 1er robot et : RRRRRR avec 6DDL

le 2eme RRRR avec 4 DDL

2-En utilisant Robotics Toolbox construisez les deux robots relatifs à ces deux
tableaux. On

Toolbox construisez les deux robots

1er robot 2eme robot

les matrices de transformation homogène

1er robot
le modèle
géométrique
direct du 1er robot
Le 2eme robot
Conclusion
En résumé de ce rapport sur les modèles géométriques direct et inverse des robots
manipulateurs, nous avons examiné de manière approfondie les paramètres de Denavit-
Hartenberg, construit les modèles géométriques, et analysé les résultats obtenus en utilisant la
Robotics Toolbox. Ce travail pratique s'est avéré enrichissant à divers égards.

Analyse des Paramètres DH :

- Nous avons scruté les tableaux de paramètres de Denavit-Hartenberg pour deux robots
manipulateurs, permettant ainsi de caractériser la morphologie de chaque robot et de
déterminer leur nombre de degrés de liberté.

Construction des Modèles de Robots :

- Les modèles géométriques directs et inverses ont été élaborés grâce à la Robotics Toolbox,
en initialisant les
paramètres
requis. Cela a
abouti à une
représentation
mathématique
précise des
robots.
Visualisation des Robots :

- Des représentations graphiques des robots ont été générées pour améliorer la
compréhension visuelle de leur structure et de leurs mouvements potentiels.

Calcul des Matrices de Transformation :

- Les matrices de transformation homogène ont été calculées, conduisant aux matrices
associées à des configurations spécifiques des joints.

Modèle Géométrique Direct et Inverse :

- Les fonctions "fkine" et "ifkine" ont été employées pour obtenir les modèles géométriques
direct et inverse, respectivement. Cela a permis de déterminer la position et l'orientation de
l'effecteur pour des configurations données des joints et vice versa.

Approfondissement des Concepts :

- Ce travail pratique a jeté les bases des modèles géométriques. Des études ultérieures
pourraient se concentrer sur des aspects plus avancés tels que la cinématique différentielle et
la dynamique.

Utilisation Étendue de la Robotics Toolbox :

- L'expérience avec la Robotics Toolbox a souligné son utilité. Des recherches ultérieures
pourraient exploiter davantage ses fonctionnalités pour des simulations plus complexes.

En conclusion, ce travail pratique a procuré une expérience significative dans la modélisation

des robots manipulateurs. Il a mis en lumière l'importance des modèles géométriques dans la
planification et le contrôle des mouvements robotiques, tout en soulignant les avantages des
outils logiciels spécialisés comme la Robotics Toolbox. Ce TP constitue ainsi une étape
essentielle dans le parcours d'apprentissage de la robotique.
Annexe
Le code ur MATLAB du 1er robot 6DDL
1=link([0 0 0 0 0],'standard')
L2=link([pi/2 0 0 0 1],'standard')
L3=link([0 1 pi/2 0 1],'standard')
L4=link([pi/2 0 pi 2 0],'standard')
L5=link([pi/2 0 pi 0 0],'standard')
L6=link([pi/4 0 0 0 0],'standard')

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6},'robot1')

drivebot(r)
z1=trotz(pi/4)
x1=trotx(0)
tx1=transl(0,0,0)
tz1=transl(0,0,0)
th1=z1*tz1*tx1*x1

z2=trotz(pi/4)
x2=trotx(pi/2)
tx2=transl(0,0,0)
tz2=transl(0,0,0)
th2=z2*tz2*tx2*x2

z3=trotz(3*pi/4)
x3=trotx(0)
tx3=transl(1,0,0)
tz3=transl(0,0,0)
th3=z3*tz3*tx3*x3

z4=trotz(5*pi/4)
x4=trotx(pi/2)
tx4=transl(0,0,0)
tz4=transl(0,0,1)
th4=z4*tz4*tx4*x4

z5=trotz(5*pi/4)
x5=trotx(pi/2)
tx5=transl(0,0,0)
tz5=transl(0,0,0)
th5=z5*tz5*tx5*x5

z6=trotz(pi/4)
x6=trotx(pi/2)
tx6=transl(0,0,0)
tz6=transl(0,0,0)
th6=z6*tz6*tx6*x6

th=th1*th2*th3*th4*th5*th6

Q=[pi/4 pi/4 3*pi/4 5*pi/4 5*pi/4 pi/4]

T=fkine(r,Q)

M=[1 1 1 1 1 1]
q=ikine(r,T,[pi/4 pi/4 3*pi/4 5*pi/4 5*pi/4 pi/4],M)