GL3

Modélisation des Systèmes

Introduction
Olfa MOSBAHI
olfamosbahi@gmail.com
 Systèmes Hybrides

❑ Systèmes hybrides : Systèmes ayant des composantes discrètes

et continues.

❑ L’état des systèmes à événements discrets prend ses valeurs

dans un ensemble fini et évolue de manière discontinue.

❑ Les systèmes continus se caractérisent par une évolution

continue de leur état dans le temps et sont modélisés par des
équations différentielles.

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 Systèmes Hybrides

❑ Il existe deux grandes classes de systèmes hybrides :

▪ La première est hybride par nature, c’est à-dire un système à temps
continu comportant des aspects à événements discrets.
▪ La seconde est hybride de par le contrôleur (ou superviseur) à
événements discrets qui commande un processus à temps continu.

❑ Ces deux grandes classes de systèmes hybrides sont fréquemment

rencontrées en industrie. Un contrôleur de processus physique est un
exemple typique de systèmes hybrides. Le contrôleur est un système à
états discrets et contrôle l’évolution d’un système à variables continues.

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 Systèmes Hybrides

❑ Exemple 1: un contrôleur de température d’une cuve industrielle;

passée une certaine température, le système doit changer d’état
discret pour déclencher un mécanisme de refroidissement.

❑ Exemple 2: un système de commande temps-réel avec son

environnement continu. Il doit produire des réponses temps-réel
à des stimuli qui changent de façon continue.

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Exemple de systèmes hybrides

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 Exemple de systèmes hybrides
❑ La partie continue est formée par les bacs T1, T2, T3 et T4.
❑ La partie discrète est formée par les actionneurs (actuateurs) et les capteurs.
❑ Les bacs T1, T2 et T4 sont équipés de capteurs de niveau binaires.
❑ Le bac T2 a aussi un radiateur et un capteur de température.
❑ Les contenus de T2 et T4 sont mixés dans T3.
❑ Le produit est sorti du bac T3 via une vanne proportionnelle. Ce dernier bac a
un capteur continu de niveau.
❑ Les phénomènes dynamiques à modéliser dans le procédé sont continus et
correspondent aux flux de matière et d’énergie.
❑ Le procédé a des actionneurs et des capteurs dont le comportement est
discret. Ainsi, le comportement global du système est composé de deux
parties : continue et discrète.

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Systèmes automatisés (Contrôle-commande)
Partie opérative = Contrôlé

Entrée Sortie
Environnement
Variables mesurées
Variables contrôlées

Dispositif physique
Actionneurs Capteurs

Commandes Observations
Contrôleur

Bouton Indicateur

Operateur

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Modélisation des Systèmes Hybrides
Les systèmes de contrôle-commande sont caractérisés par une relation générale
entre les composants (boucle de contrôle) qui sont :
- Opérateur : envoie des informations au contrôleur ou en recevoir. l’opérateur
peut agir sur le dispositif physique en passant par le contrôleur. L’agent de
conduite d’un train est un exemple d’opérateur.
- Partie opérative : formée par le dispositif physique et son environnement,
étant contrôlée par le contrôleur. Les capteurs et les actionneurs font partis aussi
de la partie opérative. Ce sont des composants matériels qui servent au
contrôleur pour connaître (via les capteurs), et pour manipuler (via les
actionneurs) le dispositif physique.
- Partie contrôle : agit sur le comportement du dispositif physique afin qu’il
respecte des contraintes données. Il interagit avec l’opérateur au moyen des
boutons et des indicateurs, et avec le dispositif physique au moyen des capteurs
et des actionneurs.

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Partie contrôle :
Exemple 1 :
Le système de contrôle peut activer la fermeture du robinet de gaz si la partie
opérative n’a pas détecté l’existence d’une flamme pendant un certain temps; il
peut ouvrir une vanne de sortie d’un produit si ce dernier est au niveau N.
Exemple 2 :
Le cas du distributeur de monnaie où l’utilisateur (opérateur) produit un
événement par l’introduction d’une carte, l’appui sur un bouton, la confirmation
d’un code, ...Ces événements sont observés par le système de contrôle du
distributeur qui réagit en envoyant des actions à la partie opérative ayant par
exemple l’effet d’avaler la carte, d’afficher le menu, de fournir l’argent, ..etc.

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Modélisation des Systèmes Hybrides

Partie opérative :
Exemple :
▪ Dans le cas du système de climatisation, l’environnement est constitué de
la pièce à climatiser avec son air ambiant,
▪ Ce système peut être représenté par une variable d’état qui représente la
température de l’air.
▪ La température de la pièce subit l’effet de processus naturels. Elle est
soumise à un refroidissement ou à un réchauffement climatique.
▪ Sans contrôle, la température peut atteindre une valeur qui sort de la plage
idéale. Le système de contrôle doit observer l’évolution de la température
et réagir, par exemple, pour activer le réchauffage quand il trouve une
valeur qui descend au-dessous d’un seuil minimal.

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 Modélisation des Systèmes Hybrides
❑ La modélisation d’un même procédé peut être réalisée de différentes
manières en fonction du niveau d’abstraction souhaité du modèle.
❑ Par exemple, le niveau d’un produit dans une cuve peut être modélisé
de manière continue. Son évolution sera estimée par une équation
différentielle traduisant un bilan d’une quantité conservative (comme
la masse par exemple) et le niveau pourra être connu à chaque instant.
❑ Ce même niveau peut également être modélisé de manière discrète en
ne détectant que des franchissements de seuil par exemple la hauteur
maximale et minimale dans la cuve (modélisation plus abstraite : la
cuve ne déborde pas et ne soit jamais vide mais le niveau ne sera pas
connu à chaque instant).

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Modélisation des Systèmes Hybrides
Selon Chombart, trois principales classes d’approches pour la
modélisation des systèmes hybrides sont définies :

❑ Approche continue

❑ Approche événementielle

❑ Approche mixte

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 Modélisation des Systèmes Hybrides
Approche continue :
❑ Il s’agit d’étudier le comportement des systèmes vus comme des
systèmes continus comportant des discontinuités, et de définir un
modèle "étendu".
❑ Définir une approximation des dynamiques discrètes du système
hybride en utilisant des équations différentielles (ou de
différence) pour simuler l’occurrence des événements discrets.
❑ Les dynamiques continues sont modélisées par des équations
différentielles et les dynamiques discrètes par des équations aux
différences.

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 Modélisation des Systèmes Hybrides

Approche événementielle :
❑ Il s’agit de définir une approximation des dynamiques continues
de telle façon que le système hybride ne soit représenté que par
les événements qui les caractérisent,

❑ Cette méthode fait appel à la théorie de Ramadge et Wonham

pour laquelle il a mis en évidence la synthèse d’un superviseur et
l’analyse en boucle fermée.

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Problématique de contrôle

Le problème de la synthèse de contrôleur (Ramadge and Wonham)

consiste, à partir d’une spécification d’un système physique et d’une
propriété attendue de celui ci, à synthétiser un contrôleur qui, placé dans
l’environnement du système physique et disposant de la spécification, va
garantir que les exécutions possibles du système valident cette propriété.

Dispositif

Autorisation/ Evénements

Interdiction générés

Contrôleur

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 Problématique de contrôle

▪ La problématique de contrôle repose sur la théorie des langages formels et la

théorie des automates.
▪ Dans cette approche, un procédé est considéré comme un générateur spontané
d’événements et le rôle du contrôleur permet d’interdire l’occurrence de
certains événements dans le procédé.
▪ Le modèle physique est représenté par un langage dont l’alphabet représente
les différentes actions possibles; un mot de ce langage représente alors une
séquence d’actions correspondant à une exécution du système.
▪ Dans cette approche, l’action du contrôleur a pour effet d’interdire, à différents
moments, un certain nombre de lettres de l’alphabet, appelées événements
contrôlables. Cette approche a notamment été mise en œuvre sur des automates
et des réseaux de Petri.

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 Modélisation des Systèmes Hybrides

Approche mixte :
❑ La modélisation combinée des parties discrètes et continues dans
une même structure se veut être une méthode orientée vers la
simulation et la vérification du fonctionnement.

❑ La sémantique d’un tel modèle est basée sur une extension des
graphes de transitions d’états. Nous avons comme approches
mixtes les automates hybrides, les réseaux de Pétri hybrides.

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Plan du cours « Modélisation des Systèmes »

 Chapitre 1 : Introduction

 Chapitre 2 : Machines à états

 Chapitre 3 : Automates temporisés

 Chapitre 4 : Réseaux de Petri

 Chapitre 5 : Réseaux de Petri colorés

 Chapitre 6 : Méthode Z

 Chapitre 7 : Méthode B

 Chapitre 8 : Chaines de Markov

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