Stabilité et Précision

d’un Système Echantillonné

Master 1-
1- Génie Industriel
Spécialité - Génie Industriel 1
 Chapitre 8
8. Stabilité et Précision d’un Système Echantillonné

Introduction
8.1. Stabilité d’un système échantillonné
8.2. Critère de Jury
8.3. Critère de Raible
8.4. Exercices d’application
8.5. Précision d’un Système Echantillonné
8.6. Exercices d’application
Conclusion

2
Introduction

Dans ce chapitre on mène une étude sur les deux concepts de base que sont la stabilité
et la précision d’un système asservi discret.

Les principales techniques relatives à l’étude de la stabilité d’un système discret y sont
largement détaillées.

La précision qui est une performance que tout système asservi doit satisfaire en régime
permanent fait l’objet d’une attention particulière.

Comme en continu, les pôles de la fonction de transfert caractérisent la dynamique du

système.

3
8.1. Stabilité d’un système échantillonné
La stabilité est une condition fondamentale que tout système linéaire discret invariant
doit vérifier qu’il soit décrit par une fonction de transfert en boucle ouverte H0(z) ou par
la représentation d’état
X k 1  HX k   u k 
S k   CX k 
Théorème :
Un système discret est asymptotiquement stable si les valeurs propres de sa matrice F,
(lorsqu’il est décrit par une représentation d’état), ou les racines de son équation
caractéristique 1+H0(z), (lorsqu’il est décrit par une fonction de transfert)

ont leur module strictement inférieur à un.

 Condition de stabilité

Un système numérique est stable si et seulement si tous les pôles de ce système sont de
module strictement inférieur à un; c'est à dire si tous les pôles sont à l‘intérieur du cercle
de rayon 1 et de centre (0; 0) dans le plan complexe.
4
8.1.1. Stabilité d’un Système Echantillonné
Lors de l'étude de la relation entre le plan P et le plan Z, on a vu que le système continu
stable dans le demi-plan réel négatif se transforme en un cercle unité (de rayon 1)

avec a 0  z 1  Systeme stable

p  a  j 
Ainsi, si  avec a 0  z 1  Systeme instable
ze pT

avec a  0  z  1  Systeme a la lim ite de stabilite
5
Considérons le système suivant
S(z)
L’étude de la stabilité est basé sur les pôles de la (z) C(z)
Fonction de transfert en boucle fermée soit F(z)

S ( z )  C ( z ) H ( z ) z   C ( z ) H ( z )E  z   S  z  
S z 1  C ( z ) H ( z )   E z C ( z ) H ( z )
soit
S ( z) C ( z)H ( z) N ( z ) bm z m  bm 1 z m1  .  b0
F z     
E ( z ) 1  C ( z ) H ( z ) D ( z ) an z n  an 1 z n 1  .  a0
Ou l’équation caractéristique est

1  C ( z ) H ( z )  1  H 0 ( z )  D  z   an z n  an 1 z n 1  .  a0

Et H0(z) la fonction de transfert en boucle ouverte

Si on envoie une impulsion de Dirac à un système de fonction de transfert F(z) , sa sortie

est : S(z) =F(z),
6
Développons F(z)/z en éléments simples autour de ces pôles zi:

bm z m  bm 1 z m 1  .  b0 F z  A A A
F z   S ( z )  z
 1  2  3 
z  z1 z  z 2 z  z3
an z n  an 1 z n 1  .  1
k  k 
1
Or nous savons que pour f (k )  a k
 F ( z)   a z k k
  (az 1 ) k 
k 0 k 0 1  az 1

Za  k

z
za
A1 z Az Az
donc F z    2  3 
z  z1 z  z 2 z  z3

skT   A1 z1k  A2 z 2k  A3 z 3k 

Ainsi, la réponse impulsionnelle s(kT) ne s’amortie et tend vers zéro que si zi 1

7
 8.1.2. Exemples d’application
 Exemple 1
3 1 1 2
Considérons l'équation caractéristique 1 z  z  0
4 8

Les racines de l'équation caractéristique sont : z1 = 1/2 et z2 = 1/4. Les deux racines
se trouvent a l‘intérieur du cercle unité, alors le système est stable.

 Exemple 2
Considérons l'équation caractéristique 5 2
1 5
1  2 z  z  0 ou z  2z   0
2

4 4
Les racines de l'équation caractéristique sont : z1 = 1+j1/2 et z2 = 1-j1/2. Les deux racines
se trouvent à l’extérieur du cercle unité, alors le système est instable.

8
Conclusion

Sortie d'un système de premier ordre en fonction de son pole en z

Remarques
Il n'est pas toujours facile de calculer les pôles d'une fonction de transfert en boucle fermée,
surtout quand celle-ci se présente sous une forme assez développée.

Certains critères permettent l’étude de la stabilité d'un système représenté sans calculer
explicitement ces pôles. 9
Pour l’étude de la stabilité, on peut éviter le calcul des valeurs propres
de F dans la représentation d’état ou les racines du polynôme
caractéristique en faisant appel à certains criteres:

8.2. Critère de Jury

Pour les systèmes continus, on utilise le critère de Routh-Hurwitz afin d'étudier la stabilité.
Pour les systèmes discrets, on utilise le critère de Jury.

8.2. 1. Définition

Soit F(z) la fonction de transfert d’un système en boucle fermée

S ( z) C ( z) H ( z ) H 0 z  N z 
F z     
E ( z ) 1  C ( z ) H ( z ) 1  H 0 z  D z 

10
 Démarches relatives à l’application du critère

Soit une fonction de transfert d’un système en boucle fermée dont le dénominateur s'écrit :

D z   1 H 0  z 

D z   an z n  an 1 z n 1  ...  a1 z  a0  0 avec an  0 et ai reels

Les conditions nécessaires et suffisantes pour que le système décrit par D(z)
soit stable sont :

Condition 1

D1 0
 0 si n est pair
D 1 
0 si n est impair

11
Tableau de Jury

Ligne 1 a0 a1 a2 … an-1 an
Ligne 2 an an-1 an-2 … a1 a0
Ligne 3 c0 c1 c2 … cn-1
Ligne 4 cn-1 cn-2 cn-3 … c0
Ligne 5 d0 d1 d2 …
Ligne 6 dn-2 dn-3 dn-4 …
: : : : : : :
Ligne 2n-5 p0 p1 p2 p3
Ligne 2n-4 p3 p2 p1 p0
Ligne 2n-3 q0 q1 q2
ou

a0 a nk c0 c n1k d0 d n 2k p0 p3 p0 p1

ck  , dk  , ek  ,..., q 0  , q2 
an ak c n 1 ck d n2 dk p3 p0 p3 p 2 12
Les deux premières lignes du tableau sont les coefficients de P(z). Les éléments des
lignes suivantes du tableau sont définis par :

ck  a0 ak  an an  k d k  c0 ck  cn 1cn 1 k ek  d 0 d k  d n  2 d n  2  k 

Condition 2

 a0  an

 c0  c n 1

 d0  d n 2
n  1 contra int es 
 e0  e n 3
 

 q 0  q2

13
8.2. 2. Critère de Jury pour un système du second ordre

 
D z  z  a1 z  a0  0
2

D1 0  1  a1  a0  0
Condition 1
D 1  1  a1  a0  0
a0 1

Comme le tableau de Jury comporte 2n-3 lignes. Dans le cadre d’un système du
second ordre, le tableau se réduit à une seul ligne

Les conditions nécessaires sont donc

Condition 2
a 0   1  a1
a 0  a1  1
a 0 1

Ces conditions imposent que les racines soient comprises entre -1 et +1 .

14
8.2. 3. Exemples d’application
 Étudiez la stabilité d’un système du second ordre
On considère un système échantillonné de Fonction de Transfert G(z) placée dans une boucle
d’asservissement à retour unitaire,
K
G z   avec K  0
z  0.4z  0.8
1. Calculer la Fonction de Transfert en Boucle Fermée du système et étudier les
conditions de stabilité de ce système

K
G z   z  0.4 z  0.8 K K N z 
F z      2 
1  G z  1  K z  0.4z  0.8  K z  1.2 z  0.32  K Dz 
z  0.4z  0.8
Appliquons le théorème de Jury
Soit P(z) l’équation caractéristique  D 1 0 0.12  K  0
 
 D  1 0  2.52  K  0  0 K  0.68
D z   z 2  1.2 z  0.32  K  0.32  K 1

 K  0.68

15
2. Le système étant sollicité en boucle fermée, par une impulsion unité, calculer les
premiers éléments de la suite d’échantillons de sortie dans le cas ou K=0.3 et K=1.

Le système étant soumis a une impulsion unitaire, la réponse impulsionnelle est la fonction
de transfert en boucle fermée soit F(z)=S(z) puisque E(z)=1

S z  K Kz 2
F z    2 
E  z  z  1.2 z  0.32  K 1  1.2 z 1  0.32  K z  2

 
S  z  1  1.2 z 1  0.32  K z 2  E z Kz 2

Pour calculer la suite d’échantillons de sortie, exprimons l’équation de récurrence du

système à partir de la FT en boucle fermée :
En utilisant la transformée en Z inverse

  
Z 1 S z   1.2 z 1S  z   0.32  K z 2 S  z   Z 1 Kz 2 E  z  
s k   1.2 sk  1  0.32  K s k  2  Kek  2 
16
K=0.3 s k   1.2 sk  1  0.62 sk  2   0.3ek  2 
s0   1.2 s0 1  0.62 s0  2   0.3e0  2   0; s1  1.2s1  1  0.62s 1  2  0.3e1  2  0
s2   1.2 s2  1  0.62 s 2  2   0.3e2  2   0.3; s 3  1.2s3  1  0.62s 3  2  0.3e3  2  0.660; s  4  0.906;
s5   0.978; s 6   0.911; s7   0.787; s 8  0.680;

Avec plus d’échantillons on remarquera la convergence du signal de sortie, ce

qui prouve la stabilité du système

K=1 s k   1.2 sk  1  1.32s k  2  ek  2 

s0   1.2 s0  1 1.32 s 0  2   e0  2   0; s1  1.2 s1  1  1.32s1  2  e1  2  0
s2   1.2 s2  1  1.32 s2  2   e2  2   1 s3  1.2s 3  1  1.32s3  2  e3  2  2.200
s4   0.320; s5   0.880
s6   1.006; s7   1.369; s8  0.685;

On remarque bien que le signal de sortie oscille en divergeant, ce qui confirme l’instabilité
du système.
17
 Étudiez la stabilité du système décrit par le polynôme du troisième ordre suivant :
D z   z 3  3.3 z 2  3 z  0.8  0
D 1  1  3.3  3  8.1  0 vrai
D  1 doit etre 0 car n est impair  1  3.3  3  0.1  0 faux
Une seule condition fausse suffit a déclarer le système instable.
On forme néanmoins le tableau de Jury 1 a0  0.8 a1  3 a 2  3.3 a3  1
2 a3  1 a 2  3.3 a1  3 ao  0.8
3 c0  0.36 c1  0.9 c2  0.36 c3  0

a0 a3 a0 a2 a0 a1 a0 a0
c0  , c1  , c2  , c3 
a3 a0 a3 a1 a3 a2 a3 a3
Conditions de stabilité: Puisque n = 3, alors on a les conditions suivantes a satisfaire :

 a0  an  a 0  a3 a 0  a3  0.8  1 vrai
2 contra int es  
 c 0  c n 1  c0  c 2 c0  c 2   0.3.6  0.3.60.36 faux
le système est instable.
18
 Étudiez la stabilité du système décrit par le polynôme suivant :
D z   z 4  1.2 z 3  0.07 z 2  0.33z  0.08  0

D1 0  p1  1  1.2  0.07  0.33  0.08  0.09  0 vrai

 0 si n est pair
D  1  D 1  1  1.2  0.07  0.33  0.08  0.14  0 vrai
 0 si n est impair

On forme le tableau de Jury

a0 a 4   0.08 0.3 0.07  1.2 1

a 4a 0  1  1.2 0.07 0.3  0.08
c0c3   0.994 1.176  0.0756  0.204
c3c0   0.204  0.0756 1.176  0.994
d 0 d 2  0.946  1.184 0.315

19
 Conditions de stabilité: Puisque n = 4, alors on a les conditions suivantes a satisfaire :

 a0  a n  a0  a 4 a 0  a 4   0.08  1 vrai
 
3 contra int es  c0  c n 1  c0  c3 c0  c3   0.994   0.24 vrai
d  d d  d
 0 n 2  0 2 d 0  d 2  0.946  0.315 vrai

Toutes les conditions sont satisfaites alors le système est stable.

 Exercice 1
On considère un système échantillonné de Fonction de Transfert G(z) placée dans une boucle
d’asservissement à retour unitaire,
z  z0
Gz   K avec K  0
z  1 2

1. Calculer la Fonction de Transfert en Boucle Fermée et étudier les conditions de stabilité

de ce système en Boucle Fermée

Gz  K z  z 0  K z  z 0 
F z     2
1  G  z   z  1  K  z  z 0  z  z K  2  1  Kz 0 
2
20
 P z   z 2  z 2  K   1  Kz0 

a 0 1  1  Kz 0 1  0 z 0 1

P10  1K 2 1 Kz0   K1 z0 0

4 0K
4
P10  1K 2 1 Kz0   K 1 z0
1 z0 
Un cas particulier se présente pour : K = 2 et z0 = 0.5. Pour ces valeurs,
K  z  z0  2 z  0.5 2 z  1
F z      2 z 1
 z 2

z 2  z K  2  1  Kz0  z2 z2

C'est aussi un cas de réponse pile puisque par la forme de F(z), on a forcement une
réponse finie en 2 pas d’échantillonnage.

21
Pour s'en convaincre, on peut calculer la sortie à une entrée rampe unité e(k) = k. La
transformee inverse de S(z) = F(z).E(z) donne :

F z   2 z 1  z 2  sk   2ek  1  ek  2

s 0   0 ; s1  0 ; s2   2e1  e0  2k  k  k ; s3  2e2  e1  2k  k  k

s k   2k  1  k  2  k  2

la sortie rejoint l’entrée pour k = 2.

 Exercice 2
Etudier de la stabilité d’un système décrit par la représentation d’état suivante:

X k 1  FX k   Huk  1 2 0 1 1  1
ou F   H   C 
y k   CX k  3 4   2 1  2  3

22
1. calculer les valeurs propres de F :

  z 0 1 2   z  1  2 
det Iz  F   det       det    z  1z  4  6
 0 z  3 4    3 z  4
z1  5.37 et z2  0.37
On conclut que le système est instable car z1  5.371
2. calculer la fonction de transfert si les conditions initiales sont nulles

X k  1  FX k   Hu k  Z 1  X k  1  FX k   Hu k 
   
y k   CX k    y k   CX k  
 zX z  zX 0   FX z   HU z   X z   Iz  F 1 HU  z  
   
 Y z   CX z   Y z   C Iz  F  HU z 
1

Y z 
 C Iz  F  H
1

U z 
23
8.2.4.Ces exercices sont à rendre et sont considérés comme DEVOIR N° 8

 Exercice 1
On considère un système échantillonné de Fonction de Transfert G1(z) respectivement G2(z)
placée dans une boucle d’asservissement à retour unitaire,
2z  2 
G1  z   2
z  3.5 z  2

z  0.5
G2 z  
z 2  0.9 z  0.8

1. Calculer la Fonction de Transfert en Boucle Fermée

2. Etudier les conditions de stabilité de ce système en Boucle Fermée
3. Le système étant sollicité en Boucle Fermée, par un échelon unité, calculer les premiers
éléments de la suite d’échantillons de sortie
4. Donner une représentation d’état des deux fonctions

24
  Exercice 2
Cet exercice est à rendre et est considéré comme DEVOIR N° 8
On considère un système échantillonné représenté par sa Fonction de Transfert en boucle ouverte H(z)

K
H z   avec K  0
1  p
1. En prenant T comme période d’échantillonnage, et un échantillonneur bloqueur d’ordre un,
montrer que sa Fonction de Transfert en Boucle Fermée est de la forme

K 1   
F z   ou  est un coefficient à det er min er
z   

2. Donner l’expression de son équation caractéristique

3. Etablir la condition que doit vérifier K en fonction de T pour que le système discret soit
stable en Boucle Fermée en appliquant le critère de Jury. Conclure

25
8.3. Critère de Raible
8.3.1.Définition

Soit le polynôme a coefficients réels.

Pz   a 0 z n  a1 z n 1  ...  a n 1 z  a n  0
On construit le tableau

ligne 1  a 0  a1  a n 1 a n multiplicateur    a n
n
ligne 2 an a n 1  a1 a0 a0
 n 1  n 1  n 1 a nn11
ligne 3  a0  a1  a n 1 0 multiplicateur   n 1  n 1
a0
ligne 4 a nn11 a nn21  a 0 n 1 0
     
ligne 2n  1  a11  a11 a n11
ligne 2n a11 a01 multiplicateur   n 1  1
a 0
0 
ligne 2n  1  a1 
26
 8.3.2. Procédure
• La 1ère ligne est formée des coefficients du polynôme

• La 2ème ligne est formée par les mêmes coefficients mais à rebours

• La 3ème ligne s'obtient en multipliant la 2ème ligne par n =an/a0, puis en soustrayant le résultat de la 1ère.
• La 4ème ligne est formée des coefficients de la 3ème ligne placés a rebours

Ces opérations sont repesées jusqu'a ce que le tableau possède 2n + 1

lignes. La dernière ligne ne comporte qu'un seul nombre.
8.3.3. Théorème
Quand a0 > 0, les racines du polynôme sont toutes à l'intérieur du cercle unité si et seulement

Les coefficients  a    0,

0
i
i  0,1,2,..., n  1 apparaissent entre guillemets dans le tableau de Raible
Note
L'hypothèse a0 > 0 n'est pas restrictive. En effet, quand a0 < 0, il suffit de changer les signes de tous
les coefficients du polynôme P(z) pour obtenir –P(z), lequel est soumis au critère de Jury. Cette
manière de procéder est correcte puisque les racines de P(z) et de -P(z)sont identiques
27
8.3.4. Exemples d’application
 Étudiez la stabilité du système décrit par le polynôme du troisième ordre suivant :

P z    z 3  0.7 z 2  0.5 z  0.3  0

Comme a0 doit être positif, alors on forme le tableau du polynôme -P(z) tel que :
 P z   z 3  0.7 z 2  0.5 z  0.3  0

1 0.7 0.5  0 .3 0.3

 0.3 0.5 0 .7 1 3 
1
 0.91 0.85 0.71
0.71
0.71 0.85 0.91 2 
0.91 Les a 0i   0, i  0,1,2,..., n  1
 0.36 0.19
0.19 0.36 0.19
1 
 0.26 0.36

Les coefficients 1, 0.91, 0.36, 0.26. qui apparaissent dans le tableau sont tous positifs, donc,
les racines de P(z) se trouvent tous à l’intérieur du cercle unité. Le Système est stable
28
  Étudiez la stabilité du système décrit par le polynôme du troisième ordre suivant :
P z   2 z 3  0.2 z 2  0.24 z  0.08  0
Comme a0 est positif, alors on forme le tableau du polynôme P(z) tel que :

 2  0.2  0.24  0.08

 0.08  0.24  0.2 2  3  0.04
1.9968  0.2096  0.248
 0.248  0.20965 1.9968  2  0.1242
1.966  0.2356
 0.2356 1.966  1  0.1199
1.9378

Les a 0i   0, i  0,1,2,..., n  1

Les coefficients 2, 1.9968, 1.966, 1.9378. qui apparaissent dans le tableau sont tous positifs,
donc, les racines de P(z) se trouvent tous à l’intérieur du cercle unité. Le Système est stable

29
8.4. Exercice d’application
8.4. 1. Exercice 1
Etude de la stabilité du système discret représenté par le schéma fonctionnel suivant
1
p

a. Calculer la fonction de transfert en Boucle Ouverte soit H0(z)

 1 1 
 
G z   Z  B0  p    1  z 1 Z  2  
T

 p  p  z 1
la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte est H 0 z   KG z 

b. Calculer la Fonction de Transfert en Boucle Fermée soit F(z)

T
K
KG  z  z 1  KT
F z   
1  KG  z  1  K T z  1  KT
z 1
Le système est stable lorsque le module de 1  KT 1  0 KT  2
30
 8.4. 2. Exercice 2

a. Calculer la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte soit H0(z)

  0.37 z  0.26
 
G z   1  z 1 Z  2
1
   H 0 z   KG z 
 p  p  1 z  1z  0.37 
b. Calculer la Fonction de transfert en Boucle fermée soit F(z)
KG z  K 0.37 z  0.26 K 0.37 z  0.26 N z 
FTBF z     2 
1  KG  z   z  1z  0.37   K 0.37 z  0.26 z  0.37 K  1.37 z  0.37  0.26 K P z 

c. Vérifions la stabilité par le critère de Jury

P z   z 2  0.37 K  1.37 z  0.37  0.26 K  0

D1  1  0.37 K  1.37  0.37  0.26 K  0.63K  0 


D 1  1  0.37 K  1.37  0.37  0.26 K  2.74  0.11K  0 0 K  2.24
0.37  0.26 K 1 

31
Pour K=2.42

 
D z   z 2  0.4 z  1  z  e1.37 j z  e 1.37 j 
z p1  e1.37 j  e Tp avec p  j s  1.37 j car t  1s et  s  1.37rad / s

8.4. 3. Exercice 3
Cet exercice est à rendre et est considéré comme DEVOIR N° 8

Soit le système suivant

2
p  3

Quelle condition doit vérifier la période d’échantillonnage T pour que le système

discret soit stable en Boucle Fermée lorsque K=1?

32
8.5. Précision d’un Système Echantillonné
Introduction

L’erreur permanente, qui représente l’écart en régime établi entre la consigne et la

sortie du système, caractérise la précision du système asservi.

Comme en continu, la précision du système en boucle fermée dépend du gain et

du type (nombre d'intégrateurs) du système en boucle ouverte

(p)
U(p) Y(p)
(p)
G(p)

H(p)

33
 Exemple 1

L’erreur de suivi est donnée par

  p   U  p   H  p Y  p    *  p   U *  p   H  p   Y  p * or Y  p   G p   *  p

  *  p   U *  p   H  p  G  p    *  p   *

 *  p   U *  p   HG  p *  *  p    *  p 1  HG  p *  U *  p 

U z 
  z 1  HG ( z )  U  z    z  
1  HG ( z )
Ainsi, l’erreur en régime permanent est

U z  
e 
z 1
1
 
    lim 1  z   z   lim 1  z 
z 1 1  HG
1

( z ) 
 
 Déterminons l’erreur statique
L’erreur statique est obtenue lorsque l’entrée est un échelon

 1  1
U z  
1
 
 ss   lim    1 K K p  limHG ( z )
1  z 1 z 1
1  HG ( z )  p
z 1
34
 Déterminons l’erreur de vitesse
L’erreur de vitesse est obtenue lorsque l’entrée est une rampe

 Tz 1 
 v    lim 
U z  
Tz 1
 
z 1 1  z 1 1  HG ( z ) 



1  z  1 2

 T  1
 lim  
 
z 1 1  z 1 HG ( z ) 
  Kv

Kv  lim

1  z HG ( z )
1

 Déterminons l’erreur face à une entrée accélération z 1 T

 a    lim 
 
T 2 1  z 1 z 1  


T 1 z
2 1

z 1
 
 2 1  z 1  HG ( z ) 
1 2

U z     1

2 1 z 
1 3
 lim 
T2

z 1
 
 1  z HG ( z )  K a
1 2

Ka  lim

1  z  HG ( z )
1 2

z 1 T2 35
 Exemple 2

U(p)   p Y(p)
G(p)
 * p
  p   U  p   H  p Y *  p    *  p   U *  p   H  p   Y *  p 
*

H(p)
 *  p  U *  p  H *  p Y *  p

or Y  p   G  p  *
 p  Y 
 p   G  p   p 
* *
 G *  p  *  p 

Donc

 *  p   U *  p   H *  p G *  p  *  p 

U z 
  z   U  z   H z G ( z )  z     z  
1  H  z G ( z )

36
Ainsi, l’erreur en régime permanent est

U z 
 e    lim1  z 1   z   lim 1  z 1 
 
z 1 z 1
 1  H  z G ( z ) 

De façon similaire au cas précédent, on obtient

K p  lim H z G ( z )
z 1

Kv  lim

1  z H  z G ( z )
1

z 1 T

Ka  lim

1  z  H  z G ( z )
1 2

z 1 T2

37
8.5.1. Type d’une fonction de transfert pulsée
Considérons la fonction de transfert pulsée boucle ouverte (GH )(z) ou G(z)H(z)) que nous
pouvons représenter par
1 Az 
GH z  
z  1N Bz 
ou A(z)/B(z) ne contient pas de pole ni de zéro à z = 1. De façon similaire au cas continu, N
définit le type du système et on obtient le même tableau
U z 
Le calcul de l‘erreur donne  z  
1 A z 
1 K
En étudiant z  1N Bz 
lim  k   limz  1 z  Type de GH(z) Echelon Rampe Acceleration
k  z 1
N=0 1 1  K p   
N=1 0 1 Ka 
N=2 0 0 1 Kv
38
8.5.2. Exemples d’application

 Exemple 1
Un système asservi échantillonné à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle
ouverte est donnée par:
Gz  
 z  0 .5 
z  1z  0.1z  0.5
a. Calculer l´erreur permanente pour u(k) = 1 ; k = 0,1,2…

U z  
e  z 1
 
    lim 1  z   z   lim 1  z 
1
z 1
1

1  G( z) 
 
Selon les notations adoptées, la consigne est un échelon unité. La fonction de transfert en
boucle ouverte possède une intégration, il s´en suit que l’erreur permanente

 ee  0 pour un echelon

K p  lim G ( z )  lim
z  0.5   ss   
1
0
z 1 z 1  z  1 z  0.1 z  0.5  1 K p

39
b. Calculer l´erreur permanente pour u(k ) = k ; k = 0,1,2..

Selon les notations adoptées, la consigne est une rampe de pente unité.
T
 ee  pour une rampe unite
Kv

Kv  lim
1  z G( z )  lim
1
z  1z  0.5 
0.370
T
z 1 T z 1 Tz  z  1 z  0.1 z  0.5  T  ss   
0.370
 Exemple 2
Ces exercices sont à rendre et sont considérés comme DEVOIR N°8

Un système asservi échantillonné à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle

ouverte est G1(z) respectivement G2(z)
0.015 10 3 1.23z  1.21
G1 z   K 3 G2  z   0.93
z z  0.985 z  1z  0.95
1. Calculer pour chacune des fonctions son gain statique
2. Calculer l’erreur permanente face à une entrée échelon unité
3. Calculer l’erreur permanente face à une entrée rampe unité 40
 Exemple 3:

Cet exercice est à rendre et est considéré comme DEVOIR N°8

Un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) est placé dans une
boucle d’asservissement à retour unitaire

0.16 K
G z   avec K  0 est reglable. La période d' échantillonnage est : T  0,1s. .
z  0.82
1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et déterminer la condition de stabilité
du système en boucle fermée.
2. Le gain étant réglé sur K=1, déterminer, en boucle fermée, l’erreur de position, l'équation
de récurrence, et calculer, puis tracer, les premiers éléments de la suite des échantillons de
sortie lorsque l'entrée est un échelon unitaire.
3. Répondre aux mêmes questions en réglant le gain sur K = 2. Conclure.

41
 Exemple 4: l’influence d’un intégrateur sur la stabilité
Cet exercice est à rendre et est considéré comme DEVOIR N°8

On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé dans une boucle
d’asservissement à retour unitaire.
K
G z   avec K  0 réglable.
z  0.63
1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de stabilité de
ce système en boucle fermée.
2. Calculer l'erreur statique en fonction de K et déterminer les valeurs minimales et
maximales de cette erreur statique
3. On introduit à présent un intégrateur dans la chaîne directe. Calculer la nouvelle
fonction de transfert en boucle fermée et montrer que, dans ces conditions, il sera
pratiquement impossible de régler K pour assurer la stabilité du système.
4. Conclure quant à l’influence d’un intégrateur sur la stabilité

42
 Conclusion

Plus l´ordre de l´entrée augmente, plus le nombre d´intégrations nécessaire pour annuler
l´erreur permanente augmente.

Lorsque l´erreur est constante, elle est inversement proportionnelle au gain K. Une
augmentation de celui-ci entraine une diminution de l´erreur, cependant cela risque de
déstabiliser le système asservi.

De même, l´ajout d`une intégration ou plus dans le but d´annuler l´erreur permanente, entraîne
forcément l’augmentation de l´ordre de la fonction de transfert en boucle ouverte, il s´en suit
par conséquent une éventuelle instabilité de la boucle fermée.

Compte tenu de la similitude des résultats entre le cas continu et le cas discret, on peut dire que
le phénomène d´échantillonnage ne modifie pas le comportement permanent.

43
Comme pour le cas continu, on peut développer la même étude à propos de l´effet des
perturbations sur l´erreur permanente. On rappellera plus particulièrement que le nombre
d´intégrations que possède la fonction en boucle ouverte est aussi important.

Cependant, celles-ci doivent être situées en amont par rapport au point d´application de ces
perturbations. (voir cours des systèmes linéaires continus).

Cependant, celles-ci doivent être situées en amont par rapport au point d´application de ces
perturbations. (voir cours des systèmes linéaires continus).

44