MECANIQUE DU SOLIDE - Complments

2 me anne INSA

MODELISATION DES LIAISONS ET PARAMETRAGE

1.
Introduction aux liaisons : Surfaces lmentaires et hypothses

Dans lespace, un solide possde donc 6 Degrs De Libert (DDL): - 3 translations : Tx, Ty, Tz - 3 rotations autour de O : Rx, Ry, Rz Il faut 6 paramtres pour positionner un solide dans lespace :

r z x

Ry Rz Tz O

r y x Ty

Rx Tx

r x x

- 3 paramtres permettant de positionner un point du solide (homognes une longueur) - 3 paramtres angulaires permettant de dfinir lorientation du solide (homogne une mesure angulaire) Les liaisons entre pices permettant de rpondre une fonction technique donne soprent en supprimant un certain nombre de degrs de libert entre ces pices. Lassociation de deux surfaces lmentaires dun solide (2) et dun solide (1) permet de contraindre les mouvements de (2)/(1). On les appelle les liaisons simples. On peut les caractriser par les degrs de liberts supprims ou par les paramtres cinmatiques ncessaires pour positionner (2)/(1). Les diffrentes liaisons simples seffectuent partir des surfaces lmentaires que sont le cylindre de rvolution, le plan et la sphre.

Le cylindre de rvolution (tournage, perage, alsage) Modle : cylindricit parfaite (circularit du profil et rectitude), tat de surface parfait, diamtre et longueur sans tolrance Le plan (fraisage, tournage, lamage) Modle : planit, rugosit et dimensions parfaites

La sphre (tournage) Modle : rugosit, dimensions parfaites

Les modles cinmatiques de liaison sont gnralement bass sur 2 hypothses :

Hypothse 1 : gomtrie parfaite Rel Modle

Hypothse 2 : liaison sans jeu Rel Modle

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2.

Schmatisation des liaisons

Tableau des liaisons simples

r z

Symbole (2)

r z
(2)

(2)/(1) : Liaison sphre/plan ou ponctuelle de normale (O, z ) On supprime 1 degr de libert : Tz Il reste 5 paramtres cinmatiques

(1) Rx
r x

Rz O Ry Tx Ty
r y

(1)

r z

r z
(2) Symbole (2)

(2)/(1) : Liaison linaire rectiligne daxe (O, x ) de normale (0, z ) On supprime 2 degrs de libert : Tz Ry
r y

Rz (1) Tx
r x

Rx

O Ty

r y r z
Rz

r x

(1)

Il reste 4 paramtres cinmatiques

r z
Symbole (2)

(2)/(1) : Liaison sphre/cylindre ou linaire annulaire daxe (O, x ) On supprime 2 degrs de libert : Ty Tz
r y

(1)
r T x x

(2) Rx O Ry
r y r x

O (1)

Il reste 4 paramtres cinmatiques

r z

Symbole

r z
(2)

Rz (1)
r x

(2) O
r x

(2)/(1) : Liaison appui plan de normale (O, z ) On supprime 3 degrs de libert : Tz Rx Ry Il reste 3 paramtres cinmatiques
r y

O (1)

Tx Ty

r y

r z

Symbole O Ry
r y

r z

Rz Rx
r x

(2) O

(2)/(1) : Liaison sphre/sphre ou rotule en O On supprime 3 degrs de libert : Tx Ty Tz

r y

(2) (1)

r x

Il reste 3 paramtres cinmatiques

(1)

r z
(2) (1) Tx
r x

r z
Symbole O (2)

O Rx
r y r x

(1)

(2)/(1) : Liaison pivot glissant daxe (O, x ) On supprime 4 degrs de libert : Ty Tz Ry Rz

r y

Il reste 2 paramtres cinmatiques

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Liaisons composes ( un degr de libert)

La combinaison en parallle des liaisons simples permet daccder des liaisons composes
r z
L1 L2

La liaison pivot
2

(2) Rx
r x

(1) B
r y

1
Ln

A (1)

Lquivalente

(2)/(1) : Liaison pivot daxe (O, 1 ) On supprime 5 degrs de libert : Tx Ty Tz Ry Rz Il reste 1 paramtre cinmatique Dfinition du paramtre :

r x

r z
(1) Rx
r x

r r z1 = z
Symbole O (2)

(2)
r y

= x,2/1 = ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z2 )

r r

r r

(1)

r r x1 = x

r z2

r z1

(1)

r z
B Rx
r x

r r y1 = y

r y2

O x1
(1)

A (1)

(2)

avec x1 = x2

r y1

r y

r z

La liaison glissire
L1 L2

1 O Tx
r x
Ln

(1) (2)
r y

(2)/(1) : Liaison glissire daxe (O, 1 ) On supprime 5 degrs de libert : Ty Tz Rx Ry Rz Il reste 1 paramtre cinmatique Dfinition du paramtre :

r x

1 Symbole

Lquivalente

2
r r z1 = z

(1) (1)
r z

(2)

r y1

r y2 r x1 r z2

= x,2/1

(2) Tx r x O (1)
r y

r r x1 = x

(1)

r r y1 = y

r x2

r O z1

r z2
Symbole
r z1

r z1 r y2 r 2/1 y 1 r y2 r x1 r z2 r x2

La liaison hlicodale (2)/(1) : Liaison hlicodale daxe (O, On supprime 5 degrs de libert : Ty Tz Ry Rz + 1 relation de dpendance entre Tx et Rx Il reste 1 paramtre cinmatique indpendant Relation de dpendance : 2/1= 2/1.pas/(2 ) pour un filet droite

r x1 )

O Tx
r x1

O x1
(1)
r y1

r r y1
2/1

(2)

r O z1

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3.

Le schma cinmatique minimal, outil de paramtrage cinmatique

Loutil de schmatisation permettant de visualiser les diffrents mouvements dans le mcanisme tudi est le schma cinmatique minimal. Llaboration du schma cinmatique minimal sappuie sur la dmarche suivante :

On identifie tous les regroupements possibles de pices : Classes dEquivalence Cinmatiques (CEC). Il serait en effet inutile et fastidieux de considrer individuellement toutes les pices sans commencer par regrouper celles qui sont lies (sans mouvement relatif).

Entre chaque CEC, on sinterroge sur la nature de la liaison. Deux questions sont utiles : - Quelle est la nature des surfaces en contact entre les solides (pertinent pour des liaisons forts degr de libert : ponctuelle, linique, ) - Quels sont les mouvements relatifs possibles entre les solides (pertinent pour les liaisons faibles degrs de libert : pivot, glissire, ) Hypothse : la gomtrie des surfaces est parfaite et il ny a pas de jeu.

Eventuellement on sappuie sur le graphe des liaisons pour dfinir chaque liaison. Le graphe des liaisons peut savrer un outil intressant : - pour aider dfinir correctement chaque liaison (dfinition gomtrique) - pour conduire une tude dynamique (identification des actions mcaniques et dmarche disolement)

On labore le schma cinmatique minimal On sappuie sur le graphe des liaisons (dfinition gomtrique) et sur les reprsentations normalises des diffrents composants technologiques (engrenages, roues de friction, ) Lorsque lon demande dlaborer un schma cinmatique, le paramtrage est souvent dj dfini dans lnonc. Ces donnes peuvent constituer une aide parfois prcieuse.

A partir du schma cinmatique, on peut dfinir les mobilits du mcanisme ainsi que les degrs de liaison surabondants.

A partir du schma cinmatique, on peut dfinir les paramtres cinmatiques (si cest demand bien sr !!)
Ils sont donns algbriquement

Mobilit interne m i : nombre de paramtres cinmatiques ne participant pas au mouvement du systme. Mobilit utile m u : nombre de paramtres cinmatiques indpendants.

r z2

r z1 r y2

Liaison pivot daxe r O x1 et de paramtre

O x1

r y1

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4.

Dtermination des paramtres cinmatiques

Tz Rz Rx
r x x

r z x

Pour dfinir la position du solide (2)/(1), on retrouve deux types de paramtres : - le paramtre de translation (par exemple ) - le paramtre de rotation (par exemple )

O Ry Tx Ty
r y x

Ils sont donns algbriquement.

Il est fortement conseill de reprsenter ces paramtres sur des figures planes.
r x1

Exemple de construction dune figure plane

r y1
O (1) (2)

1/ On identifie laxe de la liaison

r z1
r z2
2

Il est conseill de reprsenter toujours cet axe venant vers vous

Sur lexemple, il sagit dune liaison pivot daxe (O,

r y1 )

O y1

2/ On trace le repre de rfrence

r x1 r O y1

Il est IMPERATIF que le repre ainsi trac soit orthonorm direct

Sur lexemple, on trace le repre 1 et laxe 1 venant vers nous, sont forcement positionns comme sur la figure (sens direct)

r y

r r x1 et z1

r z1

3/ On identifie le paramtre angulaire (de quel axe part il ? sur quel axe arrive til ?) et on trace lautre repre

r x2

r x1 r z2
2 r z1

Il est IMPERATIF que le paramtre angulaire soit reprsent dans le premier cadran compris entre 0 et /2

r r O y1 = y2
Sur lexemple, on ne se soucie pas de la valeur de langle reprsent sur le schma en perspective de la liaison (ngatif ici). On reprsent cet angle indpendamment de sa valeur et de son signe.

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5.

Exemple de schmatisation et de paramtrage

S2
r z

Rel

S1 S0 considr comme fixe O

r y

r x

modlisation Pivot daxe r (O, y ) Glissire daxe r (A, x2 ) S2

S0

S1

Modles S2 S1 A S2

r x2 r z2
A S1

r z
problme plan

r x1
r x
S0

r z

r z1
O

r y

r x

S0

r y

figures 2D (paramtrage)

r x1

r x

r y1

r y2

r z1

r z
r z1

r x1
r z2

r x2

r r y1 = y

Le systme est une chane cinmatique ouverte et il est dfini cinmatiquement avec 2 paramtres indpendants et . Si rien nest prcis dans lnonc, les paramtres sont algbriques. Les angles sont alors dfinis sur les figures 2D positifs dans le premier cadran (entre 0 et /2). Cest le cas ici pour le paramtre .

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6.

Les diffrents types dagencement

Lensemble des liaisons dans un mcanisme permet dtablir des relations entre les diffrents paramtres cinmatiques dfinis prcdemment. On distingue deux grandes familles dagencement des liaisons :
Les chaines cinmatiques ouvertes Les chaines cinmatiques fermes

Type "robot avec bras de manipulation"

Type "mcanismes de transformation de mouvements" Dans ce cas, la relation demande concerne souvent la loi dentre/sortie du mcanisme. Outils : condition de roulement sans glissement ou fermeture gomtrique Exemple du systme bielle-manivelle

Dans ce cas, la relation demande concerne souvent la position du point en bout de chaine. Outil : relation de Chasles + drivation vectorielle Exemple de la nacelle lvatrice
S2
r z

Rel

Rel

S1 S0 considr comme fixe O

r y

r x

r x1 r x2
r y
A S2 A S1 B S3

S2

r z2
O S0

S1

r x

r x1
r x
S0

r z

r z

r z1
O

r x2

r y

Pivot daxe r S2 (A, z )

S1

Pivot daxe r (B, z )

S3

S0

Pivot daxe r (O, y )

Glissire daxe r (A, x2 ) S2 S1

Pivot daxe r (O, z )

S0

Glissire daxe r (B, x )