UCAD/ESP/GM M.

NDIAYE
COURS DE MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES
DUT 1 24/04/2023

1. Définition
On appelle action mécanique (AM) toute cause capable de déformer un corps ou de modifier son
état de mouvement ou de repos. Elle peut donc permettre :
• d'obtenir l'équilibre d'un corps
• de provoquer le mouvement d'un corps
• de déformer un corps.
Les actions mécaniques (ou « efforts ») sont de deux types : force (AM qui tend à faire translater
un système dans une direction) et moment (AM qui tend à faire tourner un système autour d’un axe)
On distingue :
- Les A.M. de contact ou surfaciques, exercées par un solide sur un autre solide par l’intermédiaire
de leur surface de contact.
- Les A.M. à distance ou volumique, qui s’exercent sur tous les éléments de volume du solide sans
qu’il y ait besoin de contact (ex : action de la pesanteur, forces magnétiques).

2. Représentation mathématique d’une action mécanique

2.1 Cas d'une force
Une force est l’action qu’exerce un solide sur un autre solide lorsqu’ils sont en liaison
ponctuelle. Une force est modélisée par un vecteur, caractérisé par :
• son point d’application,
• sa direction (ou support)
• son sens
• son intensité (ou module) en N

A.M. du sol sur le ballon A.M. du ballon

sur le sol
2.2 Modèle mathématique
Le modèle mathématique de la force est le vecteur lié (vecteur auquel on associe un point
origine). Pour la force exercée par le solide 1 sur le solide 2, on utilisera la notation suivante : 𝐴⃗1/2

y
A1→2

Y1→2

yA
A X 1→2
x
xA
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Coordonnées du point Composantes algébriques du Norme du vecteur = intensité de la force

d‘application (en mm) vecteur (en N) (en N)
𝑋
En 2D x  𝐴⃗1/2 ( 1→2 ) A1→2 = X 1→2 + Y1→2
2 2
A A  𝑌1→2
 yA 
En 3D  xA  X  A1→2 = X 1→2 + Y1→2 + Z1→2
2 2 2
    1→2 
A y A  A1 / 2  Y1→2 
Notation simplifiée : A1 / 2
z  Z 
 A  1→2 

3. Actions mécaniques assimilables à des forces

3.1. Poids d’un solide
Elles sont décrites par les lois physiques de la pesanteur, de l'électromagnétisme etc.

Au centre de gravité G, l’action mécanique de la pesanteur égale à :

P = m  g en Newton (N)
m : masse . g : accélérateur pesanteur

3.2. Forces de pression

Dans le cas d'un contact linéique parfait, l'action mécanique de (1) sur (2) est modélisable dirigé
perpendiculairement au plan tangent commun

𝐹 = 𝑝 × 𝐿 en Newton (N)
p : densité linéique de force, exprimée en N/m
L : longueur du contact

2
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3.3. Contact surfacique solide/solide ou fluide/solide

Dans le cas d’un contact surfacique, une quantité infinie de petites forces s’exercent au contact,
et forment ce qui s’appelle la pression notée p. Si cette pression est uniforme, on peut la remplacer par
une seule force F appliquée au centre géométrique de la surface de contact.
Pour les actions parfaites, la densité surfacique de force s'appelle la pression
(Unités de pression : le Pascal (Pa), le bar (b), le Newton par mètre carré (N/m2).

Cette action mécanique surfacique de (1) sur (2) est modélisable et dirigé perpendiculaire à la surface
F = p  S en Newton (N) p : pression du fluide
S : surface de contact

3.4. Force exercée par un ressort

Un ressort hélicoïdal se comprime ou s'étire proportionnellement à l'effort qui lui est appliqué.
Force appliquée sur le ressort :

k : raideur du ressort en N/mm

𝐹 = 𝑘 × 𝛥𝐿 (en N)
L = L − L0 : flèche (déformation du ressort) en mm

Lo longueur du ressort au repos

L longueur du ressort sous charge

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3.5. Moment d’une force

L’effet d’une force sur un solide dépend de sa position par rapport à ce solide. Pour traduire avec
précision cet effet, il est nécessaire de faire intervenir la notion de moment. Ce dernier est modélisé par
un vecteur colinéaire à l’axe autour duquel la force tend à faire tourner le solide. Il est exprimé en
Newton mètre (Nm).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀/B (𝐹) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝐴 ∧ 𝐹⃗

3.6. Bras de levier

Le bras de levier d est la distance la plus courte entre le point A où l’on calcule le moment, et la
direction de la force F. Le moment est égal à :

3.7.Couple
On appelle couple de deux forces un ensemble de deux forces de somme vectorielle nulle (portées
par une direction similaire mais de direction opposées et d'intensités égales) mais de points
d'applications différents. - La norme (intensité) est exprimée en Newton mètre (N.m).
Le moment du couple est égal à la somme des
moments de chacune des forces.
C = MF1 + MF2 = F⋅r + F⋅r = 2⋅F⋅r

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4. Mécanismes admettant un plan de Symétrie

Dans certains cas, l’étude d’un mécanisme dans l’espace peut être délicate et longue. On recherche
alors une possibilité de réduire l’étude à un problème plan, sous certaines hypothèses.

Hypothèses : La surface de contact possède une géométrie qui

présente une symétrie par rapport à un plan, de même pour les
actions mécaniques extérieures.
4.1. Simplification dans le plan de symétrie (A, x, y)
L’écriture du torseur d’action mécanique transmissible par la liaison se simplifie :
▪ Les composantes de la résultante contenues dans le plan de symétrie,
▪ La composante du moment portée par l’axe perpendiculaire au plan de symétrie

4.2. Cas des liaisons parfaites

Si une liaison est parfaite, les actions mécaniques correspondantes à des mouvements possibles
sont nulles. C’est-à-dire que si une translation suivant x est possible, alors Xij = 0 N. Si une rotation
autour de l’axe (A,x) est possible, alors LA,ij = 0N·m.

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Si un problème est plan, alors les forces perpendiculaires au plan sont nulles, et les moments dans
le plan sont nuls. Autrement dit, les forces ne peuvent être que dans le plan, et les moments ne peuvent
être que perpendiculaires au plan.

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5. Modélisation d’une action de contact avec frottement : lois de coulomb

5.1. Définitions : frottement / adhérence
Lorsque deux solides en contact ont un mouvement l'un par rapport à l'autre, on dit qu'il y a
frottement de glissement entre ces solides. Lorsqu’ils tendent à glisser mais n'ont pas de mouvement
l'un par rapport à l'autre, on dit qu'il y a adhérence entre ces solides. Les phénomènes de frottement
sont parfois néfastes et on cherche alors à les diminuer : roulements, engrenages... Parfois, isl sont
bénéfiques et on les utilise : embrayage, frein
Au repos, Adhérence : la caisse est immobile, Frottement : la caisse est en mouvement,
l’effort du câble sur la caisse est faible l’effort du câble sur la caisse est plus élèvée

5.2. Action mécanique de contact avec frottement

5.2.1. Cône de frottement
On appelle cône de frottement, le volume engendré par les positions possibles de ne modifiant pas
l’équilibre de S2 par rapport à S1. On définit le coefficient de frottement par : f = tan j

5.2.2. Loi de Coulomb

Les lois de Coulomb permettent de déterminer la relation liant la composante normale avec la
composante tangentielle issue de l’adhérence/frottement des deux surfaces :

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NB : le coefficient de frottement dépend essentiellement de la nature du couple de matériaux en

contact, de la rugosité des surfaces en contact, de la lubrification (sec ou lubrifié), etc. Le coefficient
d’adhérence est en principe toujours supérieur au coefficient de frottement ;

Quelques coefficients pour des matériaux souvent rencontrés