Ch.2. ModÃlisation Des Actions MÃcaniques

Statique des solides : Ch.2.modélisation des actions mécaniques ISSATSO A.U.
2022/2023
Chapitre 2
Modélisation des actions mécaniques

1. Introduction ......................................................................................................................18
2. Définition d'une action mécanique ....................................................................................18
3. Classification des actions mécaniques ...............................................................................18
4. Le torseur d’action mécanique ..........................................................................................19
5. Modélisation des actions à distance ...................................................................................21
6. Modélisation de l’action mécanique de surface .................................................................22
7. Action transmissible par une liaison parfaite (dans l’espace) .............................................23
8. Modélisation plan des actions mécaniques ........................................................................24
9. Principe Fondamental de la Statique .................................................................................27
10. Le Principe Fondamental de la Statique appliqué aux problèmes 3D ...............................28
11. Le Principe Fondamental de la Statique appliqué aux problèmes 2D ...............................36
1. Introduction
La conception d’un système mécanique consiste, en particulier, à dimensionner ses pièces et
ses liaisons. L’une des données fondamentales est la connaissance des efforts qui sont
appliqués à ces éléments. Dans le cas ou les effets dynamiques peuvent être négligés, la
statique constitue un outil simple et performant pour accéder à ces valeurs.
La statique est une partie de la mécanique dont la finalité est l’étude de l’équilibre des
systèmes matériels par rapport à un repère supposé fixe (un repère Galiléen).
En fait, la statique (solides au repos) n’est qu’un particulier de la dynamique (solides en
mouvement quelconque).
2. Définition d'une action mécanique
D'une façon générale, on appelle action mécanique toute cause physique susceptible de
maintenir un corps au repos, de créer, de maintenir ou de modifier un mouvement, de
déformer un corps.
3. Classification des actions mécaniques
Les actions mécaniques sont de deux sortes:

Les actions mécaniques à distance (champ de pesanteur, champ électromagnétique)
Les actions mécaniques de contact (liaisons surfaciques…)
BEHADJ MESSAOUD Najib 16

Statique des solides : Ch.2.modélisation des actions mécaniques ISSATSO A.U. 2022/2023
On distingue les actions mécaniques extérieures et intérieures à un ensemble de corps.

Soient 3 solides (S1), (S2) et (S3), figure 1.
Soit (E) l'ensemble constitué par les 2 corps (S1) et (S2).
Bilan des actions mécaniques extérieures qui agissent sur le solide (E) :
Poids
Action de (S3) sur (E)
A (S1)
(S2) C
B (S3)
D
Figure 1. Trois solides en équilibre
4. Le torseur d’action mécanique
4.1. Notion de force
On appelle force, l'action mécanique qui s'exerce mutuellement entre deux particules
élémentaires, pas forcément en contact.
Une force est toujours appliquée en un point. Elle est modélisée par un vecteur, caractérisé
par :
- Un point d’application, une direction, un sens et une norme (intensité).
FS1 / S2 
S2
S1
Point d’application
Figure 2. Modélisation d’une force

Unité : Newton
Notation : Fsolide extérieur / solide isolé

4.2. Notion de moment

Les effets physiques d’une action mécanique dépendent de la position et de l’orientation dans
l’espace de la force F associée à cette action mécanique. On est amené à introduire la notion
de moment de la force F pour la caractériser.
Unité : Newton-mètre (Nm)
4.3. Champ de l’action mécanique d’une force sur un solide
L’action mécanique sur un solide 1 exercée par une force FA(ext 1) appliquée en un point A de
ce solide, se modélise en un point B quelconque par deux champs :
- un champ uniforme défini par R (ext 1) =FA(ext 1) appelé : Résultante générale.
- un champ de moment défini en tout point B par :
 
M B FA(ext 1)  BA  FA(ext 1) : appelé Moment résultant.
FA(ext 1)
(1) B
Figure 3. Champ de l’action mécanique d’une force
4.4. Torseur associé à l’action mécanique d’une force
Une action mécanique est complètement définie lorsque nous connaissons les deux vecteurs F
et M A (F) . Nous allons donc regrouper ces deux vecteurs dans une entité mathématique
appelée : Torseur statique.
Le toseur associé à l’action mécanique exercée en A, par un solide 2 sur un solide 1 sera
X 21 L 21 
R (21)   
noté : τ(21)  =  =  Y21 M 21 

A AM (2  1)  Z N 21 (x,y,z)
A  21
Avec,

X 21 
 
  Y21  : Composantes de la résultante,
Z 
 21 
 L 21 
 
  M 21  : Composantes du moment résultant en A,
N 
 21 
 (x,y,z) : Base de projection des vecteurs,
 A : Un point.
R (21) et MA (2  1) sont appelés éléments de réduction au point A du torseur  (21) .
Pour définir le torseur statique d’une liaison dans un repère local d’origine le centre de la
liaison, il faut respecter deux étapes :

 Les composantes nulles de la résultante R (21) correspondent aux
translations possibles de S1 par rapport à S2
 Les composantes nulles du moment MA (2  1) correspondent aux rotations
possibles de S1 par rapport à S2.
5. Modélisation des actions à distance
5.1. Définition :
L’action mécanique de 1 sur 2 est dite « à distance », si elle ne résulte pas d’une liaison
mécanique entre 1 et 2.
5.2. Cas du champ de pesanteur
Mi
Mi pi
pi
(A)
Figure 4.Modélisaton du champ de pesanteur

En un point quelconque A :

 n

R (T  S)=  pi =P
 
   i=1 
 τ (T S)  =  
  n
M A (T  S)= (AMi  pi) 
  
A i=1
 

R (T  S)=P=m.g 

Au centre de gravité G du solide S : τ
 (T S) 
 
=  
G
MG (T  S)=0  
6. Modélisation de l’action mécanique de surface
6.1. Action de surface entre deux solides
Actions réelles appliquées de 1 sur 2.
df 1/ 2
Figure 5. Forces appliquées de 1 sur 2

Modélisation de ces actions :
F1/ 2
Figure 6. Modélisation d’une action mécanique de surface

6.2. Action mécanique due à la pression d’un fluide sur une surface plane
Les actions mécaniques de contact d’un fluide sur une surface plane (S) peuvent se modéliser
par un torseur d’action mécanique au centre G de la surface (S).

pression p=Cte
n A R (f S)
Fluide (S)
Figure 7. Action mécanique d’un fluide

L’expression de ce torseur est :

R (f S) = - p.S.n 
τ  
(f s)  
A 
 M A (f  S) = 0 

avec :
 p : pression exercée par le fluide, sur la surface (S). Le fluide est supposé à pression
constante,
 S : aire de (S),
 n : normale à la paroi orientée vers le fluide.
7. Action transmissible par une liaison parfaite (dans l’espace)

Soient 1 et 2 deux solides en contact.
7.1. Hypothèses
Une liaison parfaite entre deux solides 1 et 2 est caractérisée par :

 Des surfaces de liaison géométriquement parfaites et indéformables,
 Des ajustements sans jeu,
 Des contacts sans frottement.
7.2. Relation avec les degrés de liberté d’une liaison
Les mouvements possibles du solide 2 par rapport au solide 1 sont notés R x, Ry et Rz

(rotations) et Tx, Ty et Tz (translations).
Si un mouvement (rotation ou translation) est possible suivant un axe, alors il n’y a pas de
composante d’effort (respectivement couple ou force) transmissible suivant cet axe.

R(A, X, Y, Z) est un repère associé à la liaison entre S1 et S2, figure 8.
z
Rz
Tz Ry
Ty
Tx y
Rx
x
Figure 8. Repère et mobilités
7.3. Application: La liaison pivot
L01 : Liaison pivot parfaite d’axe (A,z) , figure 9.
A
y
1 0
z
x
Figure 9. Liaison pivot

Mobilités :
0 0
Tr 0 , Rot 0
0 Rz
Torseur des actions mécaniques transmissibles par L01.
X 01 L01

τ (01)  Y 01 M 01 
ZA 01 0 
(x,y,z)
8. Modélisation plan des actions mécaniques
Dans certains cas, l’étude du mécanisme dans l’espace peut être délicate. On recherche alors
une possibilité de réduire l’étude à un problème plan, sous certaines hypothèses, figure 10.

(P)
y
F2y
A plan de symétrie
F2z
z x
F2x
H
Surface de contact entre F1y
S1 et S2
F1z F1x
Figure 10. Efforts transmissibles symétriques par rapport à un plan

8.1. Hypothèses
 La surface de contact a une géométrie et des actions transmissibles qui présentent une
symétrie par rapport à un plan.
 On choisit alors un repère local dont les axes sont confondus avec les axes de symétrie
de la liaison.
8.2. Simplification
Lorsque les hypothèses sont réunies, l’écriture du torseur d’action mécanique transmissible
par la liaison se simplifie. Subsistent :
 La composante du moment portée par l’axe perpendiculaire au plan de symétrie ;
 Les composantes de la résultante contenues dans le plan de symétrie.

Dans notre exemple, le plan de symétrie est (A,x,y) , le torseur en A associé aux efforts
transmissibles par cette liaison a la forme :
Forme générale (6 inconnues) : Forme simplifiée (3 inconnues):
X 21 L 21
 X 21 0

τ (21)  Y21 M 21  τ (21)  Y21 0 
A Z21 N 21  A 0 N 21 
(x,y,z) (x,y,z)
8.3. Généralisation
Un mécanisme dont toutes les pièces utiles admettent un même plan de symétrie pour la
géométrie et les efforts est un mécanisme plan.

8.4. Tableau récapitulatif : Liaisons parfaites

Tableau récapitulatif de quelques torseurs transmissibles par des liaisons parfaites :
Type de liaison et Torseur d’action Torseur d’action

repère local associé Schématisation spatiale Mobilités mécanique mécanique Schématisation plan
  
R=(A, x , y , z ) transmissible Simplifié
Symétrie par rapport
  z
X  à (A, y , z )
1
 Rx 2 0 1
Y  Y0 00
1
Pivot
   2 M12
d’axe (A, x )
Z   
1 1
  2 N12 2
y
Z 0
A,R 1 2
2 
A,y, z

 
Tx  0 L12
 à (A, x , z ) z
Y 
1 2
Glissière   M12

 0 0

2
x
d’axe (A, x )   Z 1
2 N12  A,R  0 M12

1
 Z21 0   
A, x , z

  z
à (A, y , z )
T x Rx
 0 0
 1
Pivot glissant
    Y21 M 12
 Y0 00
d’axe (A, x )    Z12 N12   
1
2
y
Z 0
A,R
1
 
2
2 A, y , z
Symétrie par rapport x

 
à (A, x , y )
X 
1
 Rx 2 0
2
0  X 
1
Appui plan
 Ty  M12 2 0
De normale (A, x ) Tz  0 N12  0 0
 y
0 
A,R 1
N12  
A,x , y

  y
à (A, x , y )
 Rx  X12 0

Sphérique  Ry  Y21 0
 X 0
1 2
 
de centre A 2
Z12 x
 Rz
Y 0
0 1
A,R 2 1
 0 0  
A, x , y

  z
  à (A, x , z )
T x Rx 0 0 2
Linéaire circulaire
de centre A  Ry  Y21 0
  0 0


et d’axe (A, x )  Rz  Z12 0  0 0
 x
 
A,R 1
Z12 0 A,x , z

  x
Linéaire rectiligne
  Rx
 X12 0
 à (A, x , z )
2
de normale (A, x )
 Ty Ry 0 0
  X12 0
droite de contact (A, y Tz  0 N12  0  0
z
0 
) A,R 1
0  
A, x , z

9. Principe Fondamental de la Statique
9.1. Définition
Un ensemble matériel {E} est en équilibre par rapport à un repère R si, au cours du temps,
chaque point de {E} conserve une position fixe par rapport au repère R.
9.2. Enoncé du Principe Fondamental de la Statique
Si un ensemble matériel {E} est en équilibre par rapport à un repère R, la somme des actions
mécaniques extérieures à {E} qui agissent sur {E} est nulle.
Note : Le Principe Fondamental de la Statique est souvent noté « P.F.S. ».
9.3. Frontière d’isolement
Le PFS fait apparaître la notion « d’extérieur à un ensemble matériel ». Par conséquent, avant
d’envisager l’utilisation du PFS, nous devons installer une frontière d’isolement.
Toutes les actions mécaniques situées dans cette frontière seront donc internes au système
isolé, et par conséquent, elles n’interviendront pas dans l’écriture du PFS.
Seules les actions mécaniques extérieures qui traversent cette frontière sont à prendre en
compte lors de l’écriture du PFS.
A (S1) (S2)
C
B
(S0)
P1
D
 P2
Figure 11. Trois

 solides en équilibre
Exemples
Isolons le solide S2. Les actions mécaniques extérieures à S2
qui agissent sur S2 s’énumèrent de la façon suivante :
• Poids de S2,
• Action, en C de S0 sur S2,
• Action, en D de S0 sur S2,
• Action, en B, de S1 sur S2.

(S2)
B G2 C
P2
Isolement de S 2

Figure 12. Isolement du solide S2
Si nous isolons les solides S1+S2. Les actions mécaniques extérieures à S1 et S2 qui agissent
sur S1 et S2 s’énumèrent de la façon suivante :
• Poids de S1,
• Poids de S2,
• Action, en A de S0 sur S1,
• Action, en C de S0 sur S2,
• Action, en D de S0 sur S2.
A (S1) (S2)
G1
G2 C
B
P1
D
 Isolement de S + S P2
1 2
Figure 13. Isolement

 du solide S1 et S2
Nous étudions des mécanismes spatiaux (3D) ou admettant un plan de symétrie (2D). En
fonction du problème à traiter, certaines méthodes sont mieux adaptées à la résolution d’un
problème de statique.
10. Le Principe Fondamental de la Statique appliqué aux problèmes 3D
Pour résoudre un problème de statique défini dans l’espace et ne possédant pas de plan de
symétrie, on utilise comme méthode de résolution la résolution analytique (utilisation des
Torseurs).

10.1. Résolution analytique d’un problème de statique 3D
D’après le PFS, si un système matériel {S} est en équilibre par rapport à un repère R, la
somme des actions mécaniques extérieures à {S} qui agissent sur {S} est nulle.
Mathématiquement, nous pouvons traduire ce PFS par la relation suivante :
τ  = 0
(SS)
Cette relation fait intervenir un torseur. Elle cache donc deux relations entre des vecteurs.
La somme vectorielle (résultante R (ss ) ) de toutes les forces extérieures à S, agissant sur S est
nulle :
Théorème de la résultante :

n
R (ss) =  R (si s) =0
i=1
La somme vectorielle des moments en A (moment résultant en A M ) de toutes les

A (ss)
actions mécaniques extérieures à S, agissant sur S, est nulle en un point A quelconque.
Théorème du moment résultant en A :
n
M = M =0
A (ss) i=1
A (si s)
10.2. Application: Etude d’un portique
Nous souhaitons étudier l’équilibre du portique représenté ci-après. Nous émettrons les
hypothèses suivantes :
• Les liaisons sont supposées parfaites.
• Nous négligerons le poids du tirant 2 par rapport aux autres efforts mis en jeu.
Nous souhaitons exprimer les actions mécaniques dans les liaisons centrées en O, A et B en
fonction des paramètres d, h, L, Fx et Fz.
Si nous nous limitons à l’étude de la géométrie du portique, nous constatons que le plan
(O,y,z) est un plan de symétrie pour le mécanisme. Mais lorsque nous examinons l’effort F
qui s’applique au point C nous constatons que cet effort n’est pas intégralement porté par le
plan (O,y,z) . Ce problème ne peut donc pas être traité dans le plan. C’est un véritable
problème 3D que nous traiterons avec l’outil «Torseur ».

A OA  h.z
 OB  L.y
2 OC  d.y
0

B y
C
O
Fx
x F 0
 1
Fz
Figure 14. Portique

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11. Le Principe Fondamental de la Statique appliqué aux problèmes 2D

Pour résoudre un problème de statique défini dans le plan ou admettant un plan de symétrie,
plusieurs solutions s’offrent à nous :
- Résolution Analytique (utilisation des Torseurs),

- Résolution Graphique.
11.1. Résolution analytique d’un problème de statique 2D

Une résolution analytique grâce à l’outil « Torseur » est bien entendu envisageable.
Exemple : Equilibre d’un véhicule sur un sol horizontal.
Figure 15. Véhicule sur un sol horizontal

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11.2. Résolution graphique d’un problème de statique 2D

Lorsque nous souhaitons un résultat rapide avec une précision limitée, il peut être intéressant
d’utiliser une méthode graphique pour résoudre un problème de statique.
Nous n’aborderons que les problèmes plans faisant intervenir 2 ou 3 forces par ensemble
isolé. Nous devons, au préalable, énoncer deux théorèmes qui découlent du PFS.
11.2.1. Solide soumis à l’action de deux forces

D’après le théorème des deux forces, un solide est en équilibre sous l’action de deux forces si
ces deux forces sont égales en intensité et directement opposées (même direction et sens
contraire).
F
Figure 16. Solide en équilibre entre deux forces

Par conséquent, les deux forces ont : La même ligne d’action (droite AB), la même intensité
et un sens opposé.

11.2.2. Solide soumis à l’action de trois forces
D’après le théorème des trois forces, un solide soumis à l’action de trois forces coplanaires
(non parallèles) est en équilibre si les trois forces sont concourantes au même point et si la
somme vectorielle de ces trois forces est nulle.
F1 F2
F1
F3
F2
F3
Figure 17. Solide en équilibre entre trois forces

11.2.3. Application : Potence à tirant
Une potence 2 est supportée par un mur 1 et par un tirant 3. Sur cette potence, en B, se situe
un palan dont le poids est connu. Les points A, C et D sont des articulations, modélisées par
des pivots parfaits. L’ensemble est supposé en équilibre. On néglige les poids de la potence 2
et du tirant 3 par rapport aux autres efforts mis en jeu.
1
3
y
2 30°
C
x
160
A B
1350 800
P avec P  2000daN
Figure 18. Potence à tirant


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Ch.2. ModÃlisation Des Actions MÃcaniques

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Modélisation des actions mécaniques

2. Définition d'une action mécanique

3. Classification des actions mécaniques

Les actions mécaniques sont de deux sortes:

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On distingue les actions mécaniques extérieures et intérieures à un ensemble de corps.

Figure 1. Trois solides en équilibre

4. Le torseur d’action mécanique

4.1. Notion de force

- Un point d’application, une direction, un sens et une norme (intensité).

Figure 2. Modélisation d’une force

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4.2. Notion de moment

4.3. Champ de l’action mécanique d’une force sur un solide

ce solide, se modélise en un point B quelconque par deux champs :

- un champ de moment défini en tout point B par :

Figure 3. Champ de l’action mécanique d’une force

4.4. Torseur associé à l’action mécanique d’une force

appelée : Torseur statique.

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 (x,y,z) : Base de projection des vecteurs,

Figure 4.Modélisaton du champ de pesanteur

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6. Modélisation de l’action mécanique de surface

6.1. Action de surface entre deux solides

Actions réelles appliquées de 1 sur 2.

Figure 5. Forces appliquées de 1 sur 2

Figure 6. Modélisation d’une action mécanique de surface

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Figure 7. Action mécanique d’un fluide

7. Action transmissible par une liaison parfaite (dans l’espace)

Une liaison parfaite entre deux solides 1 et 2 est caractérisée par :

7.2. Relation avec les degrés de liberté d’une liaison

Les mouvements possibles du solide 2 par rapport au solide 1 sont notés R x, Ry et Rz

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R(A, X, Y, Z) est un repère associé à la liaison entre S1 et S2, figure 8.

7.3. Application: La liaison pivot

L01 : Liaison pivot parfaite d’axe (A,z) , figure 9.

Figure 9. Liaison pivot

Torseur des actions mécaniques transmissibles par L01.

8. Modélisation plan des actions mécaniques

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Figure 10. Efforts transmissibles symétriques par rapport à un plan

 La composante du moment portée par l’axe perpendiculaire au plan de symétrie ;

 Les composantes de la résultante contenues dans le plan de symétrie.

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8.4. Tableau récapitulatif : Liaisons parfaites

Type de liaison et Torseur d’action Torseur d’action

Symétrie par rapport

Symétrie par rapport

Symétrie par rapport x

Symétrie par rapport

Symétrie par rapport

Symétrie par rapport

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9. Principe Fondamental de la Statique

9.2. Enoncé du Principe Fondamental de la Statique

9.3. Frontière d’isolement

Figure 11. Trois

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Figure 13. Isolement

10. Le Principe Fondamental de la Statique appliqué aux problèmes 3D

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